--- title: "\"ГОСТ Р ИСО 8373-2014. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения\"" number: "ГОСТ Р ИСО 8373-2014" issuer: "Федеральное агентство по техническому регулированию и метрологии" status: утратил силу canonical: "https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-iso-8373-2014" --- ## "ГОСТ Р ИСО 8373-2014. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения" # "ГОСТ Р ИСО 8373-2014. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения" (утв. и введен в действие Приказом Росстандарта от 26.11.2014 N 1863-ст) > [!WARNING] > Документ утратил силу с 1 сентября 2019 года в связи с изданием Приказа Росстандарта от 14.02.2019 N 31-ст. > Взамен введен в действие [ГОСТ Р 60.0.0.4-2019](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2019)/ИСО 8373:2012. > Документ утратил силу с 1 сентября 2019 года в связи с изданием Приказа Росстандарта от 14.02.2019 N 31-ст. Взамен введен в действие [ГОСТ Р 60.0.0.4-2019](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2019)/ИСО 8373:2012. > Документ [введен](#p100009) в действие с 1 января 2016 года. > [!NOTE] > ИСТОРИЯ ИЗМЕНЕНИЙ НОРМАТИВНО-ТЕХНИЧЕСКИХ АКТОВ ```mermaid flowchart LR n0["ГОСТ Р ИСО 8373-2014"]:::rst click n0 "https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-iso-8373-2014" "ГОСТ Р ИСО 8373-2014. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения (утв. и введен в действие Приказом Росстандарта от 26" n1["ГОСТ Р 60.0.0.4-2019"]:::rst click n1 "https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2019" "ГОСТ Р 60.0.0.4-2019. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения (утв. и введен в действие Приказом Росстандарта от 14" n2["ГОСТ Р 60.0.0.4-2023"]:::doc click n2 "https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2023" "ГОСТ Р 60.0.0.4-2023. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения (утв. и введен в действие Приказом Росстандарта от 20" n0 --> n1 n1 --> n2 classDef rst fill:#FFEBEB,stroke:#8B0000,color:#000; classDef doc fill:#EBFFEB,stroke:#006400,color:#000; classDef notEnt fill:#FFFFEB,stroke:#FF8C00,color:#000; ```
Утвержден и введен в действие
Приказом Федерального
агентства по техническому
регулированию и метрологии
**от 26 ноября 2014 г. N 1863-ст** **НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ** **РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА** **ТЕРМИНЫ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ** **Robots and robotic devices. Vocabulary** **ISO 8373:2012**
**Robots and robotic devices - Vocabulary**
**(IDT)**
**ГОСТ Р ИСО 8373-2014**
ОКС 01.040.25
25.040.30 Дата введения
1 января 2016 года ### Предисловие 1 ПОДГОТОВЛЕН ООО "НИИ экономики связи и информатики "Интерэкомс" (ООО "НИИ "Интерэкомс") на основе собственного аутентичного перевода на русский язык стандарта, указанного в [пункте 4](#p100014) 2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 100 "Стратегический и инновационный менеджмент" 3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 26 ноября 2014 г. N 1863-ст 4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 8373:2012 "Роботы и роботизированные устройства. Термины и определения" (ISO 8373:2012 "Robots and robotic devices - Vocabulary") 5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ Правила применения настоящего стандарта установлены в ГОСТ Р 1.0-2012 (раздел 8). Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru) ### Введение Настоящий стандарт определяет терминологию, используемую в робототехнике и роботизированных устройствах, применяемых как в промышленной, так и непромышленной сферах. Настоящий стандарт содержит определения наиболее часто используемых терминов, которые сгруппированы по разделам в соответствии с основными направлениями робототехники. ### 1 Область применения Настоящий стандарт определяет термины, используемые по отношению к роботам и роботизированным устройствам, работающим как в промышленных, так и непромышленных областях. ### 2 Общие термины В настоящем стандарте используются следующие термины с соответствующими определениями: 2.1 манипулятор (manipulator): Машина, механизм которой обычно состоит из последовательности сегментов. Сегменты могут быть соединены, а могут перемещаться относительно друг друга. Они могут захватывать и (или) перемещать объекты (заготовки или инструменты) с некоторой степенью свободы [(4.4)](#p100140). Примечание 1 - Манипулятор может управляться оператором [(2.17)](#p100054), программируемым электронным контроллером или логической системой (например, кулачковым устройством, проводным устройством и т.п.). Примечание 2 - В состав манипулятора рабочий орган робота [(3.11)](#p100095) не включается. 2.2 автономность (autonomy): Способность выполнять задачи по предназначению, основанная на текущем состоянии изделия и особенностях считывания данных без вмешательства человека. 2.3 физическое преобразование (physical alteration): Преобразование механической системы. *Примечание* - Механические системы не включают среду хранения информации, оперативную память и т.д. 2.4 перепрограммируемый (reprogrammable): Механизм, работающий таким образом, что его запрограммированные движения или вспомогательные функции можно изменить без физических преобразований [(2.3)](#p100027) устройства. 2.5 многоцелевой (multipurpose): Допускающий адаптацию к различным приложениям путем физических преобразований [(2.3)](#p100027). 2.6 робот (robot): Приводной механизм, программируемый по двум и более осям [(4.3)](#p100138), имеющий некоторую степень автономности [(2.2)](#p100026), движущийся внутри своей рабочей среды и выполняющий задачи по предназначению. Примечание 1 - Робот включает систему управления [(2.7)](#p100034) и интерфейс системы управления. Примечание 2 - Подразделение роботов на промышленных роботов [(2.9)](#p100037) и обслуживающих роботов [(2.10)](#p100042) производится в соответствии с их предназначением. 2.7 система управления (control system): Набор функций логического управления и силовых функций, позволяющих проводить мониторинг, управление механической конструкцией робота [(2.6)](#p100031) и осуществлять связь с окружающей средой (оборудованием и пользователями). 2.8 роботизированное устройство (robotic device): Приводной механизм, имеющий характеристики промышленного робота [(2.9)](#p100037) или обслуживающего робота [(2.10)](#p100042). Может иметь непрограммируемые оси [(4.3)](#p100138) или недостаточную степень автономности [(2.2)](#p100026). Пример - Усилительное устройство; устройство с телеуправлением; двухосный промышленный манипулятор [(2.1)](#p100023). 2.9 промышленный робот (industrial robot): Автоматически управляемый, перепрограммируемый [(2.4)](#p100029), многоцелевой [(2.5)](#p100030) манипулятор [(2.1)](#p100023), программируемый по трем и более осям [(4.3)](#p100138). Он может быть либо зафиксирован в заданном месте, либо может иметь возможность передвижения для выполнения промышленных задач по автоматизации. *Примечание* 1 - Промышленный робот включает: - манипулятор, включая исполнительные механизмы [(3.1)](#p100079); - контроллер, включая подвесной пульт обучения [(5.8)](#p100208) и интерфейс связи (электронное оборудование и программное обеспечение). *Примечание* 2 - Данный объект может иметь дополнительные интегрированные оси. 2.10 обслуживающий робот (service robot): Робот [(2.6)](#p100031), выполняющий полезную работу для людей и оборудования, исключая промышленные задачи по автоматизации. *Примечание* 1 - Промышленные приложения автоматизации включают (и не только) производство, контроль, упаковку и сборку. Примечание 2 - В то время как шарнирные роботы [(3.15.5)](#p100110), используемые на технологических линиях - это промышленные роботы [(2.9)](#p100037), аналогичные шарнирные роботы, доставляющие еду, - это обслуживающие роботы [(2.10)](#p100042). 2.11 персональный обслуживающий робот; обслуживающий робот для персонального использования (personal service robot; service robot for personal use): Обслуживающий робот [(2.10)](#p100042), используемый для непрофессиональных некоммерческих работ. *Пример* - Робот - домашняя прислуга, автоматизированная инвалидная коляска, робот-нога (робот-рука и т.п.), робот для дрессировки домашних животных. 2.12 профессиональный обслуживающий робот; обслуживающий робот для профессионального использования (professional service robot; service robot for professional use): Обслуживающий робот [(2.10)](#p100042), используемый для выполнения коммерческих работ. Обычно управляется специально обученным оператором [(2.17)](#p100054). *Пример* - Робот - уборщик для общественных мест, робот для доставки товаров в офисы и больницы, робот-пожарный, реабилитационный робот и робот - хирург в больницах. 2.13 мобильный робот (mobile robot): Роботы [(2.6)](#p100031) с автономным управлением, которые могут самостоятельно передвигаться. Примечание - Мобильный робот может быть мобильной платформой [(3.18)](#p100127) с манипулятором [(2.1)](#p100023) или без него. 2.14 робототехническая система (robot system): Система, включающая роботов [(2.6)](#p100031), рабочие органы роботов [(3.11)](#p100095), а также машины, оборудование, устройства и датчики, поддерживающие роботов во время работы. 2.15 промышленная робототехническая система (industrial robot system): Система, включающая промышленных роботов [(2.9)](#p100037), рабочие органы роботов [(3.11)](#p100095), машины, оборудование, устройства, внешние вспомогательные оси и датчики, поддерживающие роботов во время работы. 2.16 робототехника (robotics): Наука и практика разработки, производства и применения роботов [(2.6)](#p100031). 2.17 оператор (operator): Человек, осуществляющий запуск, мониторинг и остановку работ по предназначению робота [(2.6)](#p100031) или робототехнической системы [(2.14)](#p100051). 2.18 программист (programmer): Человек, разрабатывающий рабочие программы [(5.1.1)](#p100178). Примечание - Различные способы программирования определены в [5.2](#p100183). 2.19 реципиент; бенефициар (recipient; beneficiary): Лицо, взаимодействующее с обслуживающим роботом [(2.10)](#p100042) с целью получения выгоды. Примечание - Настоящее определение обусловливает отличие реципиента от оператора [(2.17)](#p100054). *Пример* - Пациент, получающий уход от медицинского робота. 2.20 инсталляция (installation): Операция, включающая установку робота [(2.6)](#p100031) на рабочее место, подключение его к электрической сети, добавление компонентов инфраструктуры при необходимости. 2.21 пусконаладка (commissioning): Процесс настройки и проверки робототехнической системы [(2.14)](#p100051) с последующей верификацией функций робота после инсталляции [(2.20)](#p100060). 2.22 интеграция (integration): Действие, объединяющее робота [(2.6)](#p100031) с другим оборудованием или другой машиной (включая дополнительного робота). При этом образуется станочная система, готовая к результативной деятельности (например, изготовлению деталей). Примечание - Настоящее определение предназначено только для промышленного робота [(2.9)](#p100037). 2.23 промышленный роботизированный модуль (industrial robot cell): Одна или несколько промышленных робототехнических систем [(2.15)](#p100052), включая ассоциированные машины и оборудование, а также ассоциированное охраняемое пространство [(4.8.5)](#p100167) и соответствующие защитные меры. 2.24 промышленная роботизированная линия (industrial robot line): Несколько промышленных роботизированных модулей [(2.23)](#p100064), выполняющих одинаковые или различные функции. Сюда также входит ассоциированное оборудование, размещенное в одинарных или спаренных охраняемых пространствах [(4.8.5)](#p100167). 2.25 совместная операция (collaborative operation): Состояние, в котором специально созданные роботы [(2.6)](#p100031) работают в непосредственной кооперации с человеком внутри определенного рабочего пространства. 2.26 робот для совместных работ (collaborative robot): Робот [(2.6)](#p100031), созданный для непосредственного взаимодействия с человеком. 2.27 кооперация роботов (robot cooperation): Обмен информацией и действиями между несколькими роботами [(2.6)](#p100031) с тем, чтобы гарантировать эффективное выполнение ими порученных работ. 2.28 разумный робот; робот с элементами искусственного интеллекта (intelligent robot): Робот [(2.6)](#p100031), выполняющий работу путем считывания данных из окружающей среды, взаимодействия с внешними источниками и адаптации своего поведения. Пример - Промышленный робот [(2.9)](#p100037), имеющий датчик изображения, чтобы захватить или положить объект; мобильный робот [(2.13)](#p100049) с устройством предотвращения столкновений; шагающий робот [(3.16.2)](#p100120), двигающийся по пересеченной местности. 2.29 взаимодействие человек-робот (human-robot interaction; HRI): Обмен информацией и действиями между человеком и роботом [(2.6)](#p100031) для выполнения работ с помощью интерфейса пользователя [(5.12)](#p100213). *Пример* - Обмен с помощью голоса, зрения или на ощупь. *Примечание* - Во избежание путаницы рекомендуется не использовать аббревиатуру HRI для интерфейса "человек-робот" при описании интерфейса пользователя. 2.30 апробация (validation): Подтверждение путем проверки и обеспечение объективного свидетельства, что заданные требования (к использованию робота по предназначению) выполнены. *Примечание* - Адаптировано из ИСО 9000:2005, определение 3.8.5. 2.31 верификация (verification): Подтверждение путем проверки и обеспечение объективного свидетельства, что требования выполнены. *Примечание* - Адаптировано из ИСО 9000:2005, определение 3.8.4. ### 3 Механическая конструкция 3.1 привод; привод робота; привод машины (actuator; robot actuator; machine actuator): Силовой механизм, используемый для осуществления движения робота [(2.6)](#p100031). *Пример* - Электродвигатель, преобразующий электрическую, гидравлическую или пневматическую энергию в энергию движения робота. 3.2 рука робота; рука; основные оси (robotic arm; arm; primary axes): Взаимосвязанная совокупность звеньев [(3.6)](#p100085) и шарниров с силовым приводом манипулятора [(2.1)](#p100023), содержащая звенья продольной формы, которые позиционируют запястье [(3.3)](#p100082). 3.3 запястье робота; запястье; вторичные оси (robotic wrist; wrist; secondary axes): Взаимосвязанная совокупность звеньев [(3.6)](#p100085) и шарниров с силовым приводом манипулятора [(2.1)](#p100023), расположенная между рукой [(3.2)](#p100081) и рабочим органом [(3.11)](#p100095), к которой крепится рабочий орган и которая его позиционирует и ориентирует. 3.4 нога робота; нога (robotic leg; leg): Многозвенный [(3.6)](#p100085) механизм, снабженный силовым приводом для поддержания и приведения в движение мобильного робота [(2.13)](#p100049) за счет возвратно-поступательных движений и прерывистого контакта с поверхностью перемещения [(7.7)](#p100279). 3.5 конфигурация (configuration): Совокупность значений положения всех шарниров, которая полностью определяет форму робота [(2.6)](#p100031) в любой момент времени. 3.6 звено (link): Твердое тело, соединяющее соседние шарниры. #### 3.7 Соединения 3.7.1 призматический шарнир; выдвижной шарнир (prismatic joint; sliding joint): Сочленение двух звеньев [(3.6)](#p100085), обеспечивающее линейное перемещение одного звена относительно другого. 3.7.2 вращательный шарнир; поворотный шарнир (rotary joint; revolute joint): Сочленение двух звеньев [(3.6)](#p100085), обеспечивающее вращение одного звена относительно другого вокруг неподвижной оси. 3.7.3 цилиндрический шарнир (cylindrical joint): Сочленение двух звеньев [(3.6)](#p100085), обеспечивающее поступательное и вращательное движение одного звена относительно другого вокруг оси, связанной с направлением поступательного движения. 3.7.4 сферический шарнир (spherical joint): Сочленение двух звеньев [(3.6)](#p100085), обеспечивающее вращение одного звена относительно другого вокруг неподвижной точки по трем степеням свободы [(4.4)](#p100140). 3.8 опора (base): Конструкция, к которой крепится первая исходная связка [(3.6)](#p100085) манипулятора [(2.1)](#p100023). 3.9 монтажная поверхность опоры (base mounting surface): Соединительная поверхность между рукой [(3.2)](#p100081) и поддерживающей конструкцией. 3.10 механический интерфейс (mechanical interface): Монтажная поверхность на конце манипулятора [(2.1)](#p100023), к которой крепится рабочий орган робота [(3.11)](#p100095). *Примечание* - См. ИСО 9409-1 и ИСО 9409-2. 3.11 рабочий орган робота (end effector): Устройство, специально предназначенное для крепления механического интерфейса [(3.10)](#p100093), обеспечивающего работу робота [(2.6)](#p100031). *Пример* - Захватное устройство, гайковерт, сварочный пистолет, пистолет-распылитель. 3.12 соединительная муфта рабочего органа робота (end effector coupling device): Пластина или вал на конце запястья [(3.3)](#p100082), а также запорные устройства и дополнительные детали, обеспечивающие надежное крепление рабочего органа робота [(3.11)](#p100095) на конце запястья. 3.13 автоматическая система замены рабочего органа робота (automatic end effector exchange system): Соединительная муфта, расположенная между механическим интерфейсом [(3.10)](#p100093) и рабочим органом робота [(3.11)](#p100095) и обеспечивающая автоматическую замену рабочего органа робота. *Примечание* - См. ИСО 11593. 3.14 захватное устройство (gripper): Рабочий орган робота [(3.11)](#p100095), предназначенный для захвата и удержания детали. #### 3.15 Типы механических конструкций роботов 3.15.1 робот, работающий в прямоугольной системе координат; декартов робот (rectangular robot; Cartesian robot): Робот [(2.6)](#p100031), руки [(3.2)](#p100081) которого имеют три призматических соединения [(3.7.1)](#p100087), оси [(4.3)](#p100138) которых совпадают с декартовой координатной системой. Пример - Портальный робот (см. [рисунок А.1](#p100292)). 3.15.2 цилиндрический робот (cylindrical robot): Робот [(2.6)](#p100031), руки [(3.2)](#p100081) которого имеют, по крайней мере, одно вращательное соединение [(3.7.2)](#p100088) и одно призматическое соединение [(3.7.1)](#p100087), а его оси [(4.3)](#p100138) образуют цилиндрическую координатную систему. Примечание - См. [рисунок А.2](#p100294). 3.15.3 полярный робот; сферический робот (polar robot; spherical robot): Робот [(2.6)](#p100031), руки [(3.2)](#p100081) которого имеют два вращательных соединения [(3.7.2)](#p100088) и одно призматическое соединение [(3.7.1)](#p100087). Оси [(4.3)](#p100138) образуют полярную координатную систему. Примечание - См. [рисунок А.3](#p100296). 3.15.4 подвесной робот маятникового типа (pendular robot): Полярный робот [(3.15.3)](#p100106), механическая конструкция которого включает универсальную качающуюся подсборку. Примечание - См. [рисунок А.4](#p100298). 3.15.5 шарнирный робот (articulated robot): Робот [(2.6)](#p100031), руки [(3.2)](#p100081) которого имеют три и более вращательных соединения [(3.7.2)](#p100088). Примечание - См. [рисунок А.5](#p100300). 3.15.6 робот типа SCARA (SCARA robot): Робот [(2.6)](#p100031), имеющий два параллельных вращательных соединения [(3.7.2)](#p100088), обеспечивающих податливость [(5.3.9)](#p100199) в заданной плоскости. *Примечание* - SCARA определяется как "селективно согласующаяся рука для роботизированной сборки". 3.15.7 цапфовый робот (spine robot): Робот [(2.6)](#p100031), рука [(3.2)](#p100081) которого состоит из двух и более сферических соединений [(3.7.4)](#p100090). 3.15.8 параллельный робот; робот с параллельными связками (parallel robot; parallel link robot): Робот [(2.6)](#p100031), руки [(3.2)](#p100081) которого имеют связки [(3.6)](#p100085), образующие конструкцию с замкнутым контуром. *Пример* - Платформа Стьюарта. #### 3.16 Типы механических конструкций мобильного робота 3.16.1 колесный робот (wheeled robot): Мобильный робот [(2.13)](#p100049), который перемещается на колесах. Примечание - См. [рисунок А.6](#p100302). 3.16.2 шагающий робот (legged robot): Мобильный робот [(2.13)](#p100049), который перемещается на одной или нескольких ногах [(3.4)](#p100083). Примечание - См. [рисунок А.7](#p100304). 3.16.3 двуногий робот (biped robot): Шагающий робот [(3.16.2)](#p100120), который перемещается на двух ногах [(3.4)](#p100083). Примечание - См. [рисунок А.8](#p100306). 3.16.4 гусеничный робот; рельсовый робот (crawler robot; tracked robot): Мобильный робот [(2.13)](#p100049), который перемещается на гусеницах (по рельсам). Примечание - См. [рисунок А.9](#p100308). 3.17 антропоморфный робот (humanoid robot): Робот [(2.6)](#p100031), имеющий тело, голову и конечности. Смотрит и двигается как человек. 3.18 мобильная платформа (mobile platform): Сборка, включающая все компоненты мобильного робота [(2.13)](#p100049), обеспечивающие локомоцию. Примечание 1 - Мобильная платформа может включать шасси, воспринимающее нагрузку [(6.2.1)](#p100233). Примечание 2 - Чтобы не путать с термином "опора" [(3.8)](#p100091), рекомендуется не использовать термин "мобильная опора" для описания мобильной платформы. 3.19 всенаправленный мобильный механизм (omni-directional mobile mechanism): Колесный механизм, мгновенно обеспечивающий движение мобильного робота [(2.13)](#p100049) в любом направлении. 3.20 автоматизированный робокар (automated guided vehicle; AGV): Мобильная платформа [(3.18)](#p100127), движущаяся по заданной траектории [(4.5.4)](#p100148), обозначенной маркерами или внешними командами управления (обычно на заводе). *Примечание* - Стандарты на AGV-роботов разработаны техническим комитетом ИСО/ТК 110 "Промышленные грузовики". ### 4 Геометрия и кинематика 4.1 упреждающая кинематика (forward kinematics): Математическое определение соотношения между координатными системами двух частей механической связи, использующее обобщенные координаты данной связи. Примечание - Для манипулятора [(2.1)](#p100023), это, как правило, соотношение между координатной системой инструмента [(4.7.5)](#p100156) и координатной системой опоры [(4.7.2)](#p100153). 4.2 обратная кинематика (inverse kinematics): Математическое определение обобщенных координат механической связи, основанное на соотношении координатных систем двух частей настоящей связи. Примечание - Для манипулятора [(2.1)](#p100023), это соотношение между координатной системой инструмента [(4.7.5)](#p100156) и координатной системой опоры [(4.7.2)](#p100153), используемых для определения обобщенных координат. 4.3 ось (axis): Направление, используемое для задания движения робота [(2.6)](#p100031) в линейном или вращательном режиме. *Примечание* - Понятие "ось" также используется для описания "механического соединения робота". 4.4 степень свободы (degree of freedom; DOF): Одна из переменных (максимальное число равно 6), необходимых для определения движения тела в пространстве. Примечание - Чтобы не путать с термином "ось" [(4.3)](#p100138), рекомендуется не использовать термин "степень свободы" для описания движения робота. 4.5 расположение (pose): Комбинация положения и ориентации тела в пространстве. Примечание 1 - Расположение для манипулятора [(2.1)](#p100023) обычно относится к положению и ориентации рабочего органа робота [(3.11)](#p100095) или его механического интерфейса [(3.10)](#p100093). Примечание 2 - Расположение для мобильного робота [(2.13)](#p100049) может включать набор расположений мобильной платформы [(3.18)](#p100127) и какого-либо манипулятора [(2.1)](#p100023), прикрепленного к мобильной платформе, по отношению к глобальной координатной системе [(4.7.1)](#p100152). 4.5.1 заданное расположение; запрограммированное расположение (command pose; programmed pose): Расположение [(4.5)](#p100142), заданное программой задач [(5.1.1)](#p100178). 4.5.2 достигнутое расположение (attained pose): Расположение [(4.5)](#p100142), достигнутое роботом [(2.6)](#p100031) в ответ на заданное расположение [(4.5.1)](#p100145). 4.5.3 скоординированное расположение (alignment pose): Заданное расположение [(4.5)](#p100142), являющееся геометрической ссылкой для робота [(2.6)](#p100031). 4.5.4 путь (path): Упорядоченный набор расположений [(4.5)](#p100142). 4.6 траектория (trajectory): Путь [(4.5.4)](#p100148) с привязкой ко времени. #### 4.7 Координатные системы *Примечание* - См. ИСО 9787. 4.7.1 глобальная координатная система (world coordinate system): Стационарная (земная) координатная система, не зависящая от движения робота [(2.6)](#p100031). 4.7.2 координатная система опоры (base coordinate system): Координатная система, связанная с монтажной поверхностью опоры [(3.9)](#p100092). 4.7.3 координатная система механического интерфейса (mechanical interface coordinate system): Координатная система, связанная с механическим интерфейсом [(3.10)](#p100093). 4.7.4 координатная система соединения (joint coordinate system): Координатная система, связанная с осями [(4.3)](#p100138) соединения. Координаты соединения в ней определяются по отношению к предшествующим координатам соединения или к какой-либо другой координатной системе. 4.7.5 координатная система инструмента (tool coordinate system; TCS): Координатная система, связанная с инструментом или рабочим органом робота [(3.11)](#p100095), прикрепленным к механическому интерфейсу [(3.10)](#p100093). 4.7.6 координатная система мобильной платформы (mobile platform coordinate system): Координатная система, связанная с одним из компонентов мобильной платформы [(3.18)](#p100127). Примечание - Типовая координатная система мобильной платформы для мобильного робота [(2.13)](#p100049) дает положительные значения координаты X в упреждающем направлении, положительные значения координаты Z в направлении снизу вверх и положительные значения координаты Y в направлении, получаемом по правилу "правой руки". #### 4.8 Пространства 4.8.1 максимальное пространство (maximum space): Пространство, ометаемое движущимися деталями робота [(2.6)](#p100031), по определению производителя, плюс пространство, ометаемое рабочим органом робота [(3.11)](#p100095) и заготовкой. Примечание - Для мобильных платформ [(3.18)](#p100127) данный объем может рассматриваться как полный объем, теоретически ометаемый в результате движения деталей. 4.8.2 ограниченное пространство (restricted space): Часть максимального пространства [(4.8.1)](#p100160) в пределах ограничителя хода [(5.15)](#p100219), устанавливающего масштабы возможных перемещений. Примечание - Для мобильных платформ [(3.18)](#p100127) данный объем может быть ограничен специальными маркерами на полах и стенах. Пределы могут задаваться программным обеспечением во внутреннем отображении. 4.8.3 операционное пространство (operational space; operating space): Часть ограниченного пространства [(4.8.2)](#p100162), фактически используемая при движении робота по командам программы задач [(5.1.1)](#p100178). 4.8.4 рабочее пространство (working space): Пространство, ометаемое ссылочной точкой запястья [(4.10)](#p100171). Оно определяется также диапазоном вращения и поступательного смещения каждого соединения запястья [(3.3)](#p100082). Примечание - Рабочее пространство меньше, чем пространство, ометаемое всеми движущимися деталями манипулятора [(2.1)](#p100023). 4.8.5 охраняемое пространство (safeguarded space): Пространство, определенное зоной охраны. 4.8.6 совместное рабочее пространство (collaborative workspace): Рабочее пространство, находящееся внутри охраняемого пространства [(4.8.5)](#p100167), где робот [(2.6)](#p100031) и человек могут выполнять работы одновременно в процессе производства. Примечание - Настоящее определение в данный момент относится только к промышленным роботам [(2.9)](#p100037). 4.9 центральная точка инструмента (tool centre point; TCP): Точка, определенная для данного приложения по отношению к механическому интерфейсу координатной системы [(4.7.3)](#p100154). 4.10 характеристическая точка запястья; центральная точка запястья; исходная точка запястья (wrist reference point; wrist centre point; wrist origin): Точка пересечения двух внутренних наиболее удаленных от поверхности вторичных осей [(3.3)](#p100082) [то есть ближайших к основным осям [(3.2)](#p100081)], или, если они не существуют, заданная точка на внутренней наиболее удаленной от поверхности вторичной оси. 4.11 исходная точка мобильной платформы; ссылочная точка мобильной платформы (mobile platform origin; mobile platform reference point): Исходная точка координатной системы мобильной платформы [(4.7.6)](#p100157). 4.12 преобразование координат (coordinate transformation): Процесс перевода координат расположения [(4.5)](#p100142) из одной координатной системы [(4.7)](#p100150) в другую. 4.13 сингулярность (singularity): Ситуация, когда ранг матрицы Якоби становится меньше, чем полный ранг. Примечание - С точки зрения математики в сингулярной конфигурации [(3.5)](#p100084) скорость соединения в пространстве обобщенных координат может стать бесконечной (при оценке декартовой скорости). При фактических операциях движение, определенное в декартовом пространстве и протекающее в окрестности сингулярностей, может давать высокие осевые скорости. Данные высокие скорости могут оказаться неожиданными для оператора [(2.17)](#p100054). ### 5 Программирование и управление #### 5.1 Программы 5.1.1 программа задач (task program): Набор инструкций по движению и вспомогательным функциям, определяющим особые работы робота [(2.6)](#p100031) или робототехнической системы [(2.14)](#p100051) по предназначению. *Примечание* 1 - Настоящий тип программ обычно генерируется после инсталляции робота. Программы могут быть модифицированы квалифицированным специалистом при определенных условиях. *Примечание* 2 - Приложением является общая рабочая область. Работа является особой для приложения. 5.1.2 программа управления (control program): Собственный набор управляющих инструкций, определяющих возможности, действия и реакции робота [(2.6)](#p100031) или робототехнической системы [(2.14)](#p100051). Примечание - Настоящий тип программ обычно генерируется перед инсталляцией [(2.20)](#p100060). Программы могут модифицироваться только производителем. #### 5.2 Программирование 5.2.1 программирование задач; программирование (task programming; programming): Процесс создания программы задач [(5.1.1)](#p100178). 5.2.2 программирование ручного ввода данных (manual data input programming): Генерация и ввод программы непосредственно в робототехническую систему управления [(2.7)](#p100034) с помощью переключателей, штепсельной панели и клавиатуры. 5.2.3 программирование путем обучения (teach programming): Программирование выполняется путем ручной проводки рабочего органа робота [(3.11)](#p100095), ручной проводки механического моделирующего устройства, с помощью подвесного пульта обучения [(5.8)](#p100208) или путем пошагового перемещения робота [(2.6)](#p100031) по требуемым положениям. 5.2.4 автономное программирование (off-line programming): Метод программирования, в соответствии с которым программа задач [(5.1.1)](#p100178) определена устройствами, расположенными отдельно от данного робота [(2.6)](#p100031), для последующего их введения внутрь робота. 5.2.5 целевое программирование (goal-directed programming): Метод программирования, в соответствии с которым определена выполняемая работа, но путь [(4.5.4)](#p100148) ее выполнения роботом [(2.6)](#p100031) не задан. #### 5.3 Управление 5.3.1 позиционное управление; PTP-управление (pose-to-pose control; PTP-control): Способ управления, при котором оператор может задавать только точки позиционирования [(4.5.1)](#p100145), через которые должен пройти робот [(2.6)](#p100031), без определения траектории [(4.5.4)](#p100148) движения между ними. 5.3.2 непрерывное управление путем; CP-управление (continuous path control; CP control): Метод управления, согласно которому пользователь может задать роботу [(2.6)](#p100031) путь [(4.5.4)](#p100148), проходимый между заданными расположениями [(4.5.1)](#p100145). 5.3.3 управление траекторией (trajectory control): Непрерывное управление путем [(5.3.2)](#p100191) с заданным профилем скорости. 5.3.4 копирующее управление (master-slave control): Метод управления, согласно которому движение основного устройства (мастера) воспроизводится вторичным (подчиненным) устройством. Примечание - Копирующее управление обычно используется при телеуправлении [(5.10)](#p100210). 5.3.5 сенсорное управление (sensory control): Схема управления, в соответствии с которой движение (сила) робота [(2.6)](#p100031) настраивается в соответствии с показаниями экстероцептивного датчика [(7.11.2)](#p100287). 5.3.6 адаптивное управление (adaptive control): Схема управления, в соответствии с которой параметры системы управления настраиваются с учетом условий технологического процесса. 5.3.7 управление с обучением (learning control): Схема управления, в соответствии с которой опыт, накопленный на предыдущих циклах [(6.22)](#p100265), автоматически используется при изменении параметров и (или) алгоритмов управления. 5.3.8 планирование движения (motion planning): Процесс, с помощью которого программа управления роботом [(2.6)](#p100031) определяет, как перемещать соединения механической конструкции между заданными расположениями [(4.5.1)](#p100145), запрограммированными пользователем в соответствии с выбранным типом интерполяции. 5.3.9 податливость (compliance): Реакция робота [(2.6)](#p100031) или ассоциированного инструмента на действие внешней силы. *Примечание* - Если отклик не зависит от показаний датчика обратной связи, то податливость называется пассивной, если зависит - активной. 5.3.10 рабочий режим (operating mode; operational mode): Состояние робототехнической системы управления [(2.7)](#p100034). 5.3.10.1 автоматический режим (automatic mode): Рабочий режим [(5.3.10)](#p100201), при котором робототехническая система управления [(2.7)](#p100034) работает в соответствии с программой задач [(5.1.1)](#p100178). 5.3.10.2 ручной режим (manual mode): Рабочий режим [(5.3.10)](#p100201), при котором роботом [(2.6)](#p100031) можно управлять, например с помощью кнопок или джойстика, когда автоматическое управление исключается. 5.4 серво-управление (servo-control): Процесс, в рамках которого робототехническая система управления [(2.7)](#p100034) руководит исполнительными механизмами [(3.1)](#p100079) робота [(2.6)](#p100031). При этом его достигнутое расположение [(4.5.2)](#p100146) должно соответствовать заданному расположению [(4.5.1)](#p100145). 5.5 автоматическое функционирование (automatic operation): Состояние, когда робот [(2.6)](#p100031) сам выполняет свою программу задач [(5.1.1)](#p100178) по предназначению. 5.6 точка останова (stop-point): Заданное расположение [(4.5.1)](#p100145) (выученное или запрограммированное), достигнутое осями [(4.3)](#p100138) робота [(2.6)](#p100031). В данном расположении скорость равна нулю, отклонение отсутствует. 5.7 точка пролета; промежуточная точка (fly-by point; via point): Заданное расположение [(4.5.1)](#p100145) (выученное или запрограммированное), достигнутое осями [(4.3)](#p100138) робота [(2.6)](#p100031) с некоторым отклонением. Величина отклонения зависит от профиля скорости в окрестности настоящего расположения [(4.5)](#p100142) и заданных условий его прохождения (скорости, отклонения положения). 5.8 подвесной кнопочный пульт; подвесной пульт обучения (pendant; teach pendant): Ручное устройство, связанное с работой системы управления [(2.7)](#p100034), с помощью которого робота [(2.6)](#p100031) можно запрограммировать (перемещать). 5.9 джойстик (joystick): Ручное устройство управления, положения (ориентация, приложенные силы) которого измеряются, благодаря чему формируются команды робототехнической системы управления [(2.7)](#p100034). 5.10 телеуправление (teleoperation): Управление движением робота [(2.6)](#p100031) или роботизированного устройства [(2.8)](#p100035) человеком из удаленного места в реальном времени. *Пример* - Роботизированные операции бомбометания, сборки космических станций, подводных погружений и хирургии. 5.11 операция воспроизведения (playback operation): Операция робота [(2.6)](#p100031), заключающаяся в повторении программы задач [(5.1.1)](#p100178), заложенной программированием путем обучения [(5.2.3)](#p100186). 5.12 интерфейс пользователя (user interface): Средства обмена информацией и действиями между человеком и роботом [(2.6)](#p100031) во время взаимодействия человека и робота [(2.29)](#p100071). *Пример* - Микрофон, громкоговоритель, графический интерфейс пользователя, джойстик, сенсорные устройства. 5.13 язык робота (robot language): Язык программирования, используемый для описания программы задач [(5.1.1)](#p100178). 5.14 одновременные движения (simultaneous motion): Движения двух и более роботов [(2.6)](#p100031), находящихся в одно время под управлением одной станции. Данные движения координируются (синхронизируются) путем общей математической корреляции. Примечание 1 - Примером одной станции управления является подвесной пульт обучения [(5.8)](#p100208). *Примечание* 2 - Координация может быть достигнута с помощью копирующего управления. 5.15 ограничитель хода (limiting device): Средства, ограничивающие максимальное пространство [(4.8.1)](#p100160) путем остановки (торможения) всех движений робота [(2.6)](#p100031). 5.16 программа верификации (program verification): Выполнение программы задач [(5.1.1)](#p100178) для подтверждения пути [(4.5.4)](#p100148) робота и процесса его функционирования. Примечание - Программа верификации может включать весь путь, отслеживаемый центральной точкой инструмента [(4.9)](#p100170) во время выполнения программы задач, или сегмент этого пути. Пакет инструкций может представлять собой одну инструкцию или непрерывную последовательность инструкций. Программа верификации может использоваться в новых приложениях, а также при настройке/редактировании существующих приложений. 5.17 защитный останов (protective stop): Тип прерывания работ для приостановки движения. Он обеспечивает защиту и позволяет возобновить выполнение работ. 5.18 соответствующий заданному уровню безопасности (safety-rated): Объект, характеризующийся наличием установленных защитных функций, обеспечивающих функционирование с заданным уровнем безопасности. *Пример* - Уменьшенная скорость, соответствующая заданному уровню безопасности; скорость мониторинга, соответствующая заданному уровню безопасности; выходной параметр, соответствующий заданному уровню безопасности. 5.19 одна точка управления (single point of control): Способ управления роботом [(2.6)](#p100031), когда приведение робота в движение возможно только из одного источника. Управляющий сигнал не может быть перехвачен другим источником управления. 5.20 управление на сниженной скорости; медленное управление (reduced speed control; slow speed control): Режим управления движением робота [(2.6)](#p100031), когда скорость не превышает 250 мм/с. *Примечание* 1 - Уменьшение скорости нужно, чтобы дать возможность персоналу выйти из опасной зоны, либо остановить робота. Примечание 2 - Настоящее определение относится только к промышленным роботам [(2.9)](#p100037). ### 6 Функционирование 6.1 нормальные рабочие условия (normal operating conditions): Диапазон значений параметров окружающей среды и других параметров, оказывающих влияние на функционирование робота (скачки напряжения, электромагнитные поля), внутри которого функционирование робота [(2.6)](#p100031) считается правильным. *Примечание* - Параметрами окружающей среды могут быть температура и влажность. #### 6.2 Нагрузки 6.2.1 нагрузка (load): Сила и (или) крутящий момент механического интерфейса [(3.10)](#p100093) или мобильной платформы [(3.18)](#p100127). Прикладывается по различным направлениям движения, обеспечивает заданные скорости и ускорения. Примечание - Нагрузка является функцией массы, момента инерции, статических и динамических сил, поддерживаемых роботом [(2.6)](#p100031). 6.2.2 номинальная нагрузка (rated load): Максимальная нагрузка [(6.2.1)](#p100233), которую можно приложить к механическому интерфейсу [(3.10)](#p100093) или к мобильной платформе [(3.18)](#p100127) при нормальных рабочих условиях [(6.1)](#p100230) без снижения параметров функционирования. Примечание - Номинальная нагрузка при необходимости учитывает инерционные свойства рабочего органа робота [(3.11)](#p100095), приспособлений и заготовок. 6.2.3 предельная нагрузка (limiting load): Максимальная нагрузка [(6.2.1)](#p100233), указанная производителем. Она может быть приложена к механическому интерфейсу [(3.10)](#p100093) или мобильной платформе [(3.18)](#p100127) без повреждения или отказа механизма робота [(2.6)](#p100031) в ограниченных рабочих условиях. 6.2.4 дополнительная нагрузка; дополнительная масса (additional load; additional mass): Нагрузка [(6.2.1)](#p100233), которую выдерживает робот [(2.6)](#p100031) в дополнение к номинальной нагрузке [(6.2.2)](#p100235). Она еще не приложена к механическому интерфейсу [(3.10)](#p100093), но приложена где-либо на манипуляторе [(2.1)](#p100023), как правило, к руке [(3.2)](#p100081). 6.2.5 максимальная сила; максимальная тяга (maximum force; maximum thrust): Сила (тяга) (исключая силу инерции), которую можно приложить непрерывно к механическому интерфейсу [(3.10)](#p100093) или к мобильной платформе [(3.18)](#p100127) без причинения постоянного ущерба механизму робота [(2.6)](#p100031). 6.2.6 максимальный момент; максимальный крутящий момент (maximum moment; maximum torque): Момент (крутящий момент) (исключая момент сил инерции), который может быть приложен непрерывно к механическому интерфейсу [(3.10)](#p100093) или мобильной платформе [(3.18)](#p100127) без причинения постоянного ущерба механизму робота [(2.6)](#p100031). #### 6.3 Скорость 6.3.1 скорость индивидуального соединения; скорость индивидуальной оси (individual joint velocity; individual axis velocity): Скорость заданной точки, обусловленная движением одного индивидуального соединения. 6.3.2 скорость пути (path velocity): Изменение положения вдоль пути [(4.5.4)](#p100148) за единицу времени. Примечание - См. расположение [(4.5)](#p100142). #### 6.4 Ускорение 6.4.1 ускорение индивидуального соединения; ускорение индивидуальной оси (individual joint acceleration; individual axis acceleration): Ускорение заданной точки, обусловленное движением одного индивидуального соединения. 6.4.2 ускорение пути (path acceleration): Изменение скорости вдоль пути [(4.5.4)](#p100148) за единицу времени. 6.5 точность расположения; точность однонаправленного расположения (pose accuracy; unidirectional pose accuracy): Разность между заданным расположением [(4.5.1)](#p100145) и средним значением для совокупности достигнутых расположений [(4.5.2)](#p100146) при заданном направлении. 6.6 повторяемость расположений; повторяемость однонаправленных расположений (pose repeatability; unidirectional pose repeatability): Соотношение достигнутых расположений [(4.5.2)](#p100146) с одним заданным расположением [(4.5.1)](#p100145). Достигаемые расположения реализуются в одном направлении. 6.7 изменение точности мультинаправленных расположений (multidirectional pose accuracy variation): Максимальное расстояние между средними значениями для совокупности достигнутых расположений [(4.5.2)](#p100146), полученными при одном заданном расположении [(4.5.1)](#p100145) по трем перпендикулярным направлениям. 6.8 точность определения расстояния (distance accuracy): Разность между заданным расстоянием и средним значением для совокупности достигнутых расстояний. 6.9 повторяемость расстояния (distance repeatability): Соотношение заданного расстояния и совокупности достигнутых расстояний, измеренных повторно в одном направлении. 6.10 время стабилизации расположения (pose stabilization time): Время, прошедшее с момента, когда робот [(2.6)](#p100031) выдает сигнал о нахождении в требуемом положении, до момента, когда затухающие колебательные движения (или просто затухающее движение) механического интерфейса [(3.10)](#p100093) или мобильной платформы [(3.18)](#p100127) оказываются внутри заданного допуска. 6.11 перерегулирование расположения (pose overshoot): Максимальное расстояние между (заданным) путем [(4.5.4)](#p100148) подхода и достигнутым расположением [(4.5.2)](#p100146), имеющее место после выдачи роботом [(2.6)](#p100031) сигнала о нахождении в заданном расположении. 6.12 точность ухода от расположения (drift of pose accuracy): Изменение точности расположения [(6.5)](#p100248) с течением времени. 6.13 уход повторяемости расположения (drift of pose repeatability): Изменение повторяемости расположения [(6.6)](#p100249) с течением времени. 6.14 точность пути (path accuracy): Разность между заданным путем [(4.5.4)](#p100148) и средним для совокупности достигнутых путей. 6.15 повторяемость пути (path repeatability): Соотношение между несколькими достигнутыми путями [(4.5.4)](#p100148) и одним заданным путем. 6.16 точность скорости пути (path velocity accuracy): Разность между заданной скоростью пути [(6.3.2)](#p100243) и средним значением для совокупности скоростей пути, достигнутых при движении поперек пути. 6.17 повторяемость скорости пути (path velocity repeatability): Соотношение скоростей, достигнутых для заданной скорости пути [(6.3.2)](#p100243). 6.18 флуктуации скорости пути (path velocity fluctuation): Разность между минимальной и максимальной скоростями в движении поперек пути [(4.5.4)](#p100148), если движение вдоль пути происходит с заданной скоростью. 6.19 минимальное время восстановления расположения (minimum posing time): Минимальное время, протекшее между моментом ухода и моментом возвращения в стационарное состояние механического интерфейса [(3.10)](#p100093) или мобильной платформы [(3.18)](#p100127) при сходе с заданной траектории (включая время стабилизации). 6.20 статическая податливость (static compliance): Максимальное смещение механического интерфейса [(3.10)](#p100093), приходящееся на единицу нагрузки [(6.2.1)](#p100233), приложенной к механическому интерфейсу. 6.21 разрешение (resolution): Наименьшее смещение, которое может быть достигнуто по каждой оси [(4.3)](#p100138) или в соединении робота [(2.6)](#p100031). 6.22 цикл (cycle): Одноразовое выполнение программы задач [(5.1.1)](#p100178). *Примечание* - Некоторые программы задач могут не быть цикличными. 6.23 время цикла (cycle time): Время, необходимое для выполнения цикла [(6.22)](#p100265). 6.24 стандартный цикл (standard cycle): Последовательность движений робота [(2.6)](#p100031) при выполнении типовой работы (рассматриваемой как ссылка) в заданных условиях. ### 7 Считывание данных и навигация 7.1 карта окружающей среды; модель окружающей среды (environment map; environment model): Карта или модель, описывающая окружающую среду и ее основные характеристики. *Пример* - Карта с координатной сеткой, геометрическая карта, топологическая карта, семантическая карта. 7.2 локализация (localization): Распознавание расположения [(4.5)](#p100142) мобильного робота [(2.13)](#p100049) или его идентификация на карте окружающей среды [(7.1)](#p100270). 7.3 ориентир (landmark): Искусственный или естественный объект, различимый на карте окружающей среды [(7.1)](#p100270), используемый для локализации [(7.2)](#p100272) мобильного робота [(2.13)](#p100049). 7.4 препятствие (obstacle): Статический или движущийся объект (на земле, на стене, на потолке), препятствующий заданному движению. *Примечание* - Наземные препятствия включают ступеньки, ямы, неровную местность и т.д. 7.5 картографирование; построение карты; разработка карты (mapping; map building; map generation): Разработка карты окружающей среды [(7.1)](#p100270) для описания окружающей среды с ее геометрическими и различимыми особенностями, ориентирами [(7.3)](#p100273) и препятствиями [(7.4)](#p100274). 7.6 навигация (navigation): Принятие решения и управление направлением движения на основе локализации [(7.2)](#p100272) объекта и использования карты окружающей среды [(7.1)](#p100270). Примечание - Навигация может включать планирование пути [(4.5.4)](#p100148) для перемещения из одного расположения в другое и полное покрытие области. 7.7 поверхность хода (travel surface): Местность, по которой перемещается мобильный робот [(2.13)](#p100049). 7.8 счисление пути (dead reckoning): Метод получения расположения [(4.5)](#p100142) мобильного робота [(2.13)](#p100049), используя только внутренние измерения, выполненные из известного исходного расположения [(4.5)](#p100142). 7.9 сочетание датчиков (sensor fusion): Процесс получения уточненной информации путем объединения информации, полученной с нескольких датчиков. 7.10 планирование задач (task planning): Процесс решения общей проблемы путем разработки конкретной процедуры выполнения задач, включающей составляющие работы и отдельные движения. *Примечание* - Планирование задач может включать автономное планирование и пользовательское планирование. 7.11 датчик робота (robot sensor): Преобразователь, используемый для получения внутренней и внешней информации для управления роботом [(2.6)](#p100031). 7.11.1 проприоцептивный датчик; датчик внутреннего состояния (proprioceptive sensor; internal state sensor): Датчик робота [(7.11)](#p100284), измеряющий внутреннее состояние робота [(2.6)](#p100031). *Пример* - Кодирующее устройство; потенциометр; тахометр; акселерометр, гироскоп. 7.11.2 экстеросептивный датчик; датчик внешнего состояния (exteroceptive sensor; external state sensor): Датчик робота [(7.11)](#p100284), измеряющий состояние окружающей среды или взаимодействие робота [(2.6)](#p100031) с окружающей средой. *Пример* - GPS; датчик изображения; датчик расстояния; датчик силы; тактильный датчик; акустический датчик. Приложение А (справочное) ПРИМЕРЫ ТИПОВ МЕХАНИЧЕСКИХ КОНСТРУКЦИЙ ![7 Считывание данных и навигация](https://i.bukva.ai/Dz19JLrt/img_0.png)
Рисунок А.1 - Декартов робот (робот, работающий
в прямоугольных координатах): портальный робот
![7 Считывание данных и навигация](https://i.bukva.ai/Dz19JLrt/img_1.png) Рисунок А.2 - Цилиндрический робот ![7 Считывание данных и навигация](https://i.bukva.ai/Dz19JLrt/img_2.png)
**Рисунок А.3 - Полярный (сферический) робот**
![7 Считывание данных и навигация](https://i.bukva.ai/Dz19JLrt/img_3.png)
Рисунок А.4 - Подвесной робот маятникового типа
![7 Считывание данных и навигация](https://i.bukva.ai/Dz19JLrt/img_4.png)
Рисунок А.5 - Шарнирный робот
![7 Считывание данных и навигация](https://i.bukva.ai/Dz19JLrt/img_5.png)
Рисунок А.6 - Колесный робот
![7 Считывание данных и навигация](https://i.bukva.ai/Dz19JLrt/img_6.png)
Рисунок А.7 - Шагающий робот
![7 Считывание данных и навигация](https://i.bukva.ai/Dz19JLrt/img_7.png)
Рисунок А.8 - Двуногий робот
![7 Считывание данных и навигация](https://i.bukva.ai/Dz19JLrt/img_8.png)
Рисунок А.9 - Рельсовый (гусеничный) робот
## БИБЛИОГРАФИЯ
[1]ИСО 9000:2005 (ISO 9000:2005)Системы менеджмента качества. Основные положения и словарь (Quality management systems - Fundamentals and vocabulary)
[2]ИСО 9283:1998Роботы манипуляционные промышленные. Критерии качества работы и соответствующие методы испытания
(ISO 9283:1998)(Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods)
[3]ИСО 9409-1:2004Роботы промышленные манипуляционные. Механические интерфейсы. Часть 1. Пластины
(ISO 9409-1:2004)(Manipulating industrial robots - Mechanical interfaces - Part 1: Plates)
[4]ИСО 9409-2:2002Роботы промышленные манипуляционные. Механические интерфейсы. Часть 2. Валы
(ISO 9409-2:2002)(Manipulating industrial robots - Mechanical interfaces - Part 2. Shafts)
[5]ИСО 9787:2013Роботы и роботизированные устройства. Системы координат и условных обозначений перемещений
(ISO 9787:2013)(Robots and robotic devices - Coordinate systems and motion nomenclatures)
[6]ИСО 9946:1999Роботы промышленные манипуляционные. Представление характеристик
(ISO 9946:1999)(Manipulating industrial robots - Presentation of characteristics)
[7]ИСО 10218-1:2011Роботы манипуляционные промышленные. Требования к технике безопасности. Часть 1. Роботы
(ISO 10218-1:2011)(Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part 1: Robots)
[8]ИСО 10218-2:2011Роботы манипуляционные промышленные. Требования к технике безопасности. Часть 1. Системы роботов и их интеграция
(ISO 10218-2:2011)(Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part 2: Robot systems and integration)
[9]ИСО 11593:1996Роботы манипуляционные промышленные. Системы автоматической смены рабочих органов. Словарь и представление характеристик
(ISO 11593:1996)(Manipulating industrial robots - Automatic end effector exchange systems - Vocabulary and presentation of characteristics)
[10]ИСО 14539:2000Роботы манипуляционные промышленные. Манипулирование объектом с помощью захватных устройств типа зажимов. Словарь и представление характеристик
(ISO 14539:2000)(Manipulating industrial robots. Object handling with grasp-type grippers. Vocabulary and presentation of characteristics)
[11]ИСО/ТР 13309:1995Роботы манипуляционные промышленные. Информативное руководство по испытательному оборудованию и метрологическим методам, применяемым для оценки рабочих характеристик роботов в соответствии со стандартом ИСО 9283
(ISO/TR 13309:1995)(Manipulating industrial robots - Informative guide on test equipment and metrology methods of operation for robot performance evaluation in accordance with ISO 9283)
---