---
title: "\"ГОСТ Р 60.6.0.3-2024. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Навигация роботов. Термины и определения\""
number: "ГОСТ Р 60.6.0.3-2024"
issuer: "Федеральное агентство по техническому регулированию и метрологии"
status: действует
canonical: "https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-6-0-3-2024"
---

## "ГОСТ Р 60.6.0.3-2024. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Навигация роботов. Термины и определения"

# "ГОСТ Р 60.6.0.3-2024. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Навигация роботов. Термины и определения"

(утв. и введен в действие Приказом Росстандарта от 20.11.2024 N 1715-ст)

> [!IMPORTANT]
> Документ [введен](#p100009) в действие с 01.01.2025.


<a id="p100001"></a>Утвержден и введен в действие
Приказом Федерального агентства

<div align="right">

по техническому регулированию<br>
и метрологии<br>
от 20 ноября 2024 г. N 1715-ст

<a id="p100002"></a>НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

</div>


<div align="center">

<a id="p100003"></a>**РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА**

<a id="p100004"></a>**НАВИГАЦИЯ РОБОТОВ**

<a id="p100005"></a>**ТЕРМИНЫ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ**

<a id="p100006"></a>**Robots and robotic devices.**<br>
**Robots navigation. Terms and definitions**

<a id="p100007"></a>**ГОСТ Р 60.6.0.3-2024**

<a id="p100008"></a>**ОКС 25.040.30**<br>
**53.060**

</div>

01.040.25

<div align="right">

<a id="p100009"></a>Дата введения<br>
1 января 2025 года

</div>



### <a id="p100010"></a>Предисловие


<a id="p100011"></a>1 РАЗРАБОТАН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК)

<div align="center">

<a id="p100012"></a>**2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 "Робототехника"**

</div>

<a id="p100013"></a>3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 20 ноября 2024 г. N 1715-ст
<a id="p100014"></a>4 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

<a id="p100015"></a>Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)


### <a id="p100016"></a>Введение


<a id="p100017"></a>Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.
<a id="p100018"></a>Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы моделирования и программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехническим комплексам.
<a id="p100019"></a>Настоящий стандарт относится к тематической группе "Общие положения, основные понятия, термины и определения" и распространяется на мобильные роботы.
<a id="p100020"></a>Настоящий стандарт определяет основные понятия и термины, используемые в отношении навигации мобильных роботов.
<a id="p100021"></a>Термины расположены в алфавитном порядке. Заключенная в круглые скобки часть термина может быть опущена при использовании термина в документах по стандартизации.
<a id="p100022"></a>Наличие квадратных скобок в терминологической статье означает, что в нее включены два (три, четыре и т.д.) термина, имеющие общие терминоэлементы.


### <a id="p100023"></a>1 Область применения


<a id="p100024"></a>Настоящий стандарт определяет термины в области навигации роботов.


### <a id="p100025"></a>2 Термины и определения


<a id="p100026"></a>1 адаптивный алгоритм локализации: Алгоритм для локализации робота на карте, заключающийся в том, что исходно формируется несколько гипотез о вероятном положении робота, а по мере движения робота за счет сопоставления карты с наблюдаемыми данными множество предполагаемых позиций робота сходится к локальной точке, считающейся истинным местоположением робота в пространстве.
<a id="p100027"></a>2 акустическая навигация: Навигация с использованием ультразвуковых датчиков или гидроакустических систем.
<a id="p100028"></a>3

| <a id="p100029"></a><a id="p100030"></a>глобальная навигационная спутниковая система; ГНСС: Навигационная спутниковая система, предназначенная для определения пространственных координат, составляющих вектора скорости движения, поправки показаний часов и скорости изменения поправки показаний часов потребителя ГНСС в любой точке на поверхности Земли, акватории Мирового океана, воздушного и околоземного космического пространства.<br>[ГОСТ 33472-2015, статья 3.2] |
| --- |

<a id="p100031"></a>4 глобальная навигация: Навигация в глобальной системе координат с использованием технологий спутниковой, астрономической, магнитной и иных видов навигации, позволяющая определять абсолютные координаты местоположения робота.
<a id="p100032"></a>5 граф: Топологическая модель, которая состоит из множества вершин и множества соединяющих их ребер.
<a id="p100033"></a>6 движение по ключевым точкам: Способ представления маршрута робота в виде последовательности координат ключевых точек и организации движения по этому маршруту.
<a id="p100034"></a>7 динамическая среда: Среда, окружающая робот, обладающая изменяющимися с течением времени физическими параметрами, неоднородностями и объектами (препятствиями).
<a id="p100035"></a>8

| <a id="p100036"></a><a id="p100037"></a><a id="p100038"></a>инерциальная навигационная система; ИНС: Устройство, имеющее в составе инерциальные датчики (акселерометры и гироскопы) и вырабатывающее по их показаниям информацию о положении, ориентации и параметрах движения объекта.<br>Примечание - В состав ИНС в общем случае входят информационно-измерительные модули и вычислитель, в котором реализован навигационный алгоритм.<br>[Адаптировано из ГОСТ Р 59987-2022, [пункт 3.4](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-59987-2022#p100040)] |
| --- |

<a id="p100039"></a>9

| <a id="p100040"></a><a id="p100041"></a><a id="p100042"></a>карта [модель] внешней среды: Карта [модель], описывающая внешнюю среду и ее характерные особенности.<br>Пример - Карта с координатной сеткой, геометрическая карта, топологическая карта, семантическая карта.<br>[ГОСТ Р 60.0.0.4-2023, [статья 8.1](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2023#p100245)] |
| --- |

<a id="p100043"></a>10

| <a id="p100044"></a><a id="p100045"></a>карта (робота): Карта, представляющая знание робота о рабочем пространстве и окружающей среде, а также о расположенных в них объектах<br>[ГОСТ 60.6.8.1-2023, [статья 3.2.3](https://bukva.ai/docs/predstavlenie-gost-r-60-6-8-1-2023#p100098)] |
| --- |
| <a id="p100046"></a><a id="p100047"></a>11<br>картографирование (построение карты, создание карты): Формирование карты внешней среды для описания внешней среды с ее геометрическими и выявляемыми особенностями, наземными ориентирами и препятствиями. |

<a id="p100048"></a>[ГОСТ Р 60.0.0.4-2023, [статья 8.5](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2023#p100251)]

| <a id="p100049"></a><a id="p100050"></a>12 ключевая точка: Точка маршрута, в которой необходимо изменить скорость, режим или направление движения.<br>13 |
| --- |

<a id="p100051"></a>локализация: Определение пространственного расположения мобильного робота или его идентификация на карте внешней среды.
<a id="p100052"></a>[ГОСТ Р 60.0.0.4-2023, [статья 8.2](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2023#p100247)]

| <a id="p100053"></a><a id="p100054"></a>14 локальная навигация: Навигация с использованием локальных систем позиционирования, позволяющих определять координаты робота по отношению к некоторой заданной начальной точке при движении по маршруту к целевой точке.<br>15 локальная позиционная система; ЛПС: Система навигации, которая использует для определения положения робота внутри ограниченной области локальные сенсоры и маяки, такие как датчики расстояния, камеры, инфракрасные датчики и другие устройства для определения положения робота относительно окружающих объектов. |
| --- |

<a id="p100055"></a>16
<a id="p100056"></a>маршрут: Путь, соединяющий упорядоченное множество пространственных расположений.
<a id="p100057"></a>[ГОСТ Р 60.0.0.4-2023, [пункт 5.5.4](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2023#p100149)]

| <a id="p100058"></a><a id="p100059"></a>17 метод наведения: Алгоритм сближения робота с целью, который, в зависимости от координат и параметров движения робота и цели, определяет движение, обеспечивающее выход робота в целевую точку.<br>18 метод потенциальных полей: Метод локализации и организации управляемого движения робота вдоль силовых линий виртуального потенциального поля, при котором потенциальная функция поля отражает целевую точку движения, а также конфигурацию и форму препятствий. |
| --- |

<a id="p100060"></a>*Примечание* - Потенциальное поле рассчитывается исходя из имеющейся математической модели рабочего пространства робота, в которой цель представляется притягивающим векторным полем, в то время как препятствия - отталкивающим полем.

<a id="p100061"></a>19 модельная навигационная система: Система, используемая для моделирования и тестирования навигационных алгоритмов и стратегий без реального робота.
<a id="p100062"></a>20 навигационная система: Совокупность приборов и программного обеспечения, позволяющих произвести ориентирование робота в пространстве.
<a id="p100063"></a>*Примечание* - Навигационные системы обеспечивают ориентацию робота с помощью карт в различных форматах, определения местоположения посредством датчиков или внешних источников, информации от других объектов.

<a id="p100064"></a>21

| <a id="p100065"></a><a id="p100066"></a><a id="p100067"></a>навигация: Процесс, включающий планирование маршрута, локализацию, картографирование и обеспечение необходимого направления перемещения.<br>Примечание - Навигация может включать планирование маршрута для перемещения от точки к точке и полного покрытия заданной области.<br>[ГОСТ Р 60.0.0.4-2023, [статья 8.6](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2023#p100252)] |
| --- |

<a id="p100068"></a>22 навигация без карты: Процесс навигации, не использующий явного представления о пространстве, в котором должна происходить навигация, а использующий распознавание объектов, найденных в окружающей среде с помощью датчиков различной физической природы.
<a id="p100069"></a>23 навигация по карте: Процесс навигации, зависящий от созданных пользователем геометрических моделей или топологических карт окружающей среды.
<a id="p100070"></a>24

| <a id="p100071"></a><a id="p100072"></a>наземный ориентир: Искусственный или естественный объект, идентифицируемый на карте внешней среды и используемый для локализации мобильного робота.<br>[ГОСТ Р 60.0.0.4-2023, [статья 8.3](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2023#p100248)] |
| --- |

<a id="p100073"></a>25 начальная точка: Координаты исходной точки маршрута робота.
<a id="p100074"></a>26

| <a id="p100075"></a><a id="p100076"></a>обход препятствий: Предотвращение взаимодействия, такого как приближение, соприкосновение или столкновение, с препятствиями благодаря их обнаружению с помощью датчиков внешнего состояния и корректировки планирования траектории.<br>[ГОСТ Р 60.0.0.5-2019, [статья 3.6.7](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-5-2019#p100140)] |
| --- |

<a id="p100077"></a>27

| <a id="p100078"></a><a id="p100079"></a><a id="p100080"></a>одновременные локализация и построение карты; ОЛПК: Построение и уточнение карты внешней среды с использованием параметров частично построенной карты для распознавания пространственного расположения мобильного робота, перемещающегося в данной среде.<br>Примечание - В англоязычной специальной литературе используется термин SLAM (англ. simultaneous localization and mapping).<br>[Адаптировано из ГОСТ Р 60.0.0.5-2019, [статья 3.6.2](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-5-2019#p100135)] |
| --- |

<a id="p100081"></a>28 ОЛПК на основе графов: Методы ОЛПК использующие граф, узлы которого соответствуют позициям робота в разные моменты времени, а ребра представляют собой пространственные ограничения, связывающие положения робота.
<a id="p100082"></a>*Примечание* - Ограничения состоят в распределении вероятностей относительного преобразования между пространственными расположениями. Используя граф, построенный на основе измерений датчиков, система определяет наиболее вероятную конфигурацию пространственных расположений с учетом ребер графа. Одним из наиболее популярных подходов к ОЛПК на основе графов является метод отображения в реальном времени, основанный на инкрементном детекторе замыкания цикла на основе визуальных образов.

<a id="p100083"></a>29 ОЛПК на основе распознавания характерных объектов: Методы ОЛПК, использующие легко идентифицируемые элементы в окружающей среде и создающие представление об окружающем пространстве с учетом местоположения этих ориентиров.
<a id="p100084"></a>30 ОЛПК, основанные на визуальных образах: Методы ОЛПК, основанные на поиске и сопоставлении визуальных данных сенсоров с базой данных визуальных образов.
<a id="p100085"></a>31 ОЛПК, основанные на сетке ячеек: Методы ОЛПК, основанные на разбиении окружающего пространства на сетку ячеек определенного размера, при этом каждая ячейка может быть занята препятствием, не занята или не исследована.
<a id="p100086"></a>*Пример* - Ячейка со значением 1 будет считаться занятой, а другая со значением 0 будет полностью свободной. Значение ячейки варьируется от 0 до 1 при помощи промежуточных значений. Если никакое значение ячейке не присвоено, то ячейка не исследована.
<a id="p100087"></a>32 ОЛПК семантические: Методы ОЛПК, основанные на представлении среды в виде семантических карт, связывающих семантические концепции с объектами в окружающей среде.
<a id="p100088"></a>33 ОЛПК топологические: Методы ОЛПК, основанные на графоподобных описаниях окружающей среды (топологических картах).
<a id="p100089"></a>*Примечание* - В топологическом описании узлы могут соответствовать значимым местам, которые легко различить. Основополагающей идеей этого подхода было то, что люди и животные не создают точных карт окружающей среды, в которой они находятся. Как правило, эти методы подходят для навигации в простых средах и применять их в более сложных и больших средах затруднительно.

<a id="p100090"></a>34 опорная поверхность: Поверхность, на которой размещается робот или относительно которой он определяет расположение других объектов в окружающей среде.
<a id="p100091"></a>35 определение положения: Определение текущего положения робота в пространстве относительно объектов окружающей среды и других объектов с помощью различных датчиков, таких как гироскопы, акселерометры, компасы, системы видеонаблюдения и др.
<a id="p100092"></a>36 оптическая навигация: Навигация на основе машинного зрения, использующая оптические датчики, в том числе лазерный дальномер и фотометрические камеры с ПЗС-матрицами, и алгоритмы компьютерного зрения для извлечения визуальных признаков, необходимых для локализации в окружающей среде.
<a id="p100093"></a>37 ориентир: Заметный неподвижный объект (естественный или искусственный) или элемент рельефа, позволяющий роботу определить свое местоположение.
<a id="p100094"></a>*Пример* - Мачта, вышка, маяк, скала.
<a id="p100095"></a>38 персональная навигация: Позиционирование роботом отдельных частей своей конструкции при взаимодействии с близлежащими предметами.
<a id="p100096"></a>39

| <a id="p100097"></a><a id="p100098"></a><a id="p100099"></a>планирование выполнения задания: Процесс решения подлежащей выполнению задачи посредством разработки процедуры выполнения задания, включающей подзадачи и движения.<br>Примечание - Планирование выполнения задания может осуществляться пользователем или автономно роботом.<br>[ГОСТ Р 60.0.0.4-2023, [статья 8.9](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2023#p100256)] |
| --- |

<a id="p100100"></a>40 планирование маршрута: Вычислительная задача по нахождению маршрута робота с учетом препятствий и ограничений.
<a id="p100101"></a>41 планирование перемещения: Вычислительная задача по нахождению последовательности ключевых точек положения робота, обеспечивающих его перемещение от начальной точки к целевой точке относительно объектов окружающей среды, в том числе относительно опорной поверхности.
<a id="p100102"></a>42

| <a id="p100103"></a><a id="p100104"></a><a id="p100105"></a>препятствие: Статический или движущийся объект либо особенность рельефа (на земле, стене или потолке), мешающий намеченному перемещению.<br>Примечание - К наземным препятствиям относятся уступы, ямы и пересеченная местность.<br>[ГОСТ Р 60.0.0.4-2023, [статья 8.4](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2023#p100249)] |
| --- |

<a id="p100106"></a>43 приведение объекта: Управление роботом, обеспечивающее занятие роботом желаемого положения по одной или нескольким пространственным координатам.
<a id="p100107"></a>44

| <a id="p100108"></a><a id="p100109"></a>пространственное расположение: Комбинация позиции и ориентации в пространстве.<br>[ГОСТ Р 60.0.0.4-2023, [статья 5.5](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2023#p100143)] |
| --- |

<a id="p100110"></a>45 радиолокационная навигация: Навигация с использованием систем, способных принимать и обрабатывать радиосигналы от радиомаяков.
<a id="p100111"></a>46 система предотвращения столкновений: Система обнаружения препятствий на пути робота и формирования требуемых для выполнения задачи реакций со стороны системы управления движением робота.
<a id="p100112"></a>47 сопровождение объекта: Процесс отслеживания заданного объекта.
<a id="p100113"></a>48 стыковка с объектом: Процесс сближения с заданным объектом и установления с ним физического контакта.
<a id="p100114"></a>49

| <a id="p100115"></a><a id="p100116"></a>счисление пути: Метод вычисления пространственного расположения мобильного робота с использованием только внутренних средств измерения, начиная с известного исходного пространственного расположения.<br>[ГОСТ Р 60.0.0.4-2023, [статья 8.8](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2023#p100255)] |
| --- |

<a id="p100117"></a>50

| <a id="p100118"></a><a id="p100119"></a>топологическая карта: Представление внешней среды на основе графа, включающего вершины, дуги и отношения их связности.<br>[ГОСТ Р 60.6.8.1-2023, [пункт 3.2.8](https://bukva.ai/docs/predstavlenie-gost-r-60-6-8-1-2023#p100106)] |
| --- |

<a id="p100120"></a>51

| <a id="p100121"></a><a id="p100122"></a>траектория: Маршрут с привязкой ко времени.<br>[ГОСТ Р 60.0.0.4-2023, [статья 5.6](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2023#p100150)] |
| --- |

<a id="p100123"></a>52 целевая точка: Координаты конечной точки маршрута робота.






## <a id="p100124"></a>Алфавитный указатель терминов на русском языке



| <a id="p100125"></a>алгоритм локализации адаптивный | <a id="p100126"></a>[1](#p100026) |
| --- | --- |
| <a id="p100127"></a>ГНСС | <a id="p100128"></a>[3](#p100028) |
| <a id="p100129"></a>граф | <a id="p100130"></a>[5](#p100032) |
| <a id="p100131"></a>движение по ключевым точкам | <a id="p100132"></a>[6](#p100033) |
| <a id="p100133"></a>ИНС | <a id="p100134"></a>[8](#p100035) |
| <a id="p100135"></a>карта | <a id="p100136"></a>[10](#p100043) |
| <a id="p100137"></a>карта внешней среды | <a id="p100138"></a>[9](#p100039) |
| <a id="p100139"></a>карта робота | <a id="p100140"></a>[10](#p100043) |
| <a id="p100141"></a>карта топологическая | <a id="p100142"></a>[50](#p100117) |
| <a id="p100143"></a>картографирование | <a id="p100144"></a>[11](#p100046) |
| <a id="p100145"></a>локализация | <a id="p100146"></a>[13](#p100050) |
| <a id="p100147"></a>локализация и построение карты одновременные | <a id="p100148"></a>[27](#p100077) |
| <a id="p100149"></a>маршрут | <a id="p100150"></a>[16](#p100055) |
| <a id="p100151"></a>метод наведения | <a id="p100152"></a>[17](#p100058) |
| <a id="p100153"></a>метод потенциальных полей | <a id="p100154"></a>[18](#p100059) |
| <a id="p100155"></a>модель внешней среды | <a id="p100156"></a>[9](#p100039) |
| <a id="p100157"></a>навигация | <a id="p100158"></a>[21](#p100064) |
| <a id="p100159"></a>навигация акустическая | <a id="p100160"></a>[2](#p100027) |
| <a id="p100161"></a>навигация без карты | <a id="p100162"></a>[22](#p100068) |
| <a id="p100163"></a>навигация глобальная | <a id="p100164"></a>[4](#p100031) |
| <a id="p100165"></a>навигация локальная | <a id="p100166"></a>[14](#p100053) |
| <a id="p100167"></a>навигация оптическая | <a id="p100168"></a>[36](#p100092) |
| <a id="p100169"></a>навигация персональная | <a id="p100170"></a>[38](#p100095) |
| <a id="p100171"></a>навигация по карте | <a id="p100172"></a>[23](#p100069) |
| <a id="p100173"></a>навигация радиолокационная | <a id="p100174"></a>[45](#p100110) |
| <a id="p100175"></a>обход препятствий | <a id="p100176"></a>[26](#p100074) |
| <a id="p100177"></a>ОЛПК | <a id="p100178"></a>[27](#p100077) |
| <a id="p100179"></a>ОЛПК на основе графов | <a id="p100180"></a>[28](#p100081) |
| <a id="p100181"></a>ОЛПК на основе распознавания характерных объектов | <a id="p100182"></a>[29](#p100083) |
| <a id="p100183"></a>ОЛПК, основанные на визуальных образах | <a id="p100184"></a>[30](#p100084) |
| <a id="p100185"></a>ОЛПК, основанные на сетке ячеек | <a id="p100186"></a>[31](#p100085) |
| <a id="p100187"></a>ОЛПК семантические | <a id="p100188"></a>[32](#p100087) |
| <a id="p100189"></a>ОЛПК топологические | <a id="p100190"></a>[33](#p100088) |
| <a id="p100191"></a>определение положения | <a id="p100192"></a>[35](#p100091) |
| <a id="p100193"></a>ориентир | <a id="p100194"></a>[37](#p100093) |
| <a id="p100195"></a>ориентир наземный | <a id="p100196"></a>[24](#p100070) |
| <a id="p100197"></a>планирование выполнения задания | <a id="p100198"></a>[39](#p100096) |
| <a id="p100199"></a>планирование маршрута | <a id="p100200"></a>[40](#p100100) |
| <a id="p100201"></a>планирование перемещения | <a id="p100202"></a>[41](#p100101) |
| <a id="p100203"></a>поверхность опорная | <a id="p100204"></a>[34](#p100090) |
| <a id="p100205"></a>построение карты | <a id="p100206"></a>[11](#p100046) |
| <a id="p100207"></a>препятствие | <a id="p100208"></a>[42](#p100102) |
| <a id="p100209"></a>приведение объекта | <a id="p100210"></a>[43](#p100106) |
| <a id="p100211"></a>расположение пространственное | <a id="p100212"></a>[44](#p100107) |
| <a id="p100213"></a>система навигационная | <a id="p100214"></a>[20](#p100062) |
| <a id="p100215"></a>система навигационная глобальная спутниковая | <a id="p100216"></a>[3](#p100028) |
| <a id="p100217"></a>система навигационная инерциальная | <a id="p100218"></a>[8](#p100035) |
| <a id="p100219"></a>система позиционная локальная | <a id="p100220"></a>[15](#p100054) |
| <a id="p100221"></a>система предотвращения столкновений | <a id="p100222"></a>[46](#p100111) |
| <a id="p100223"></a>система навигационная модельная | <a id="p100224"></a>[19](#p100061) |
| <a id="p100225"></a>создание карты | <a id="p100226"></a>[11](#p100046) |
| <a id="p100227"></a>сопровождение объекта | <a id="p100228"></a>[47](#p100112) |
| <a id="p100229"></a>среда динамическая | <a id="p100230"></a>[7](#p100034) |
| <a id="p100231"></a>стыковка с объектом | <a id="p100232"></a>[48](#p100113) |
| <a id="p100233"></a>счисление пути | <a id="p100234"></a>[49](#p100114) |
| <a id="p100235"></a>точка ключевая | <a id="p100236"></a>[12](#p100049) |
| <a id="p100237"></a>точка начальная | <a id="p100238"></a>[25](#p100073) |
| <a id="p100239"></a>точка целевая | <a id="p100240"></a>[52](#p100123) |
| <a id="p100241"></a>траектория | <a id="p100242"></a>[51](#p100120) |







<table>
<colgroup><col width="50%"><col width="50%"></colgroup>
<tr><td><a id="p100243"></a>УДК 004.896:007.52:629.05:006.1:006.354</td><td><a id="p100244"></a><a id="p100245"></a><a id="p100246"></a>ОКС 25.040.30<br>53.060<br>01.040.25</td></tr>
<tr><td colspan="2"><a id="p100247"></a>Ключевые слова: роботы, робототехнические устройства, навигация роботов, термины и определения, робототехника, мобильные роботы</td></tr>
</table>




<a id="p100248"></a>

---