и бедро
| ATI b | LCR b | Стандартные движения | t1 a, c | t2 a, c |
| $ATI_{1000}^{Lower}$ | $LCR_{1000}^{Lower}$ | Опускание | td - 1 c | td c |
| $ATI_{200}^{Lower}$ | $LCR_{200}^{Lower}$ | Опускание | td - 0,2 c | td c |
| $ATI_{1000}^{Hold}$ | $LCR_{1000}^{Hold}$ | Удержание | $\frac{t_{d}}{2} - 0,5$ | $\frac{t_{d}}{2} + 0,5$ |
| $ATI_{1000}^{Raise}$ | $LCR_{1000}^{Raise}$ | Подъем | 0 | 1 |
| $ATI_{200}^{Raise}$ | $LCR_{200}^{Raise}$ | Подъем | 0 | 0,2 |
| a t1 и t2 определяют временной диапазон, когда необходимый крутящий момент пользователя и поясничное напряжение являются наибольшими, предполагая, что время начала каждого стандартного движения равно 0 (см. приложение A). Поскольку угловые траектории стандартного движения монотонно увеличиваются или уменьшаются, ATI и LCR можно рассматривать как среднее значение в пределах определенного диапазона углов. Однако, поскольку 1) поддерживающий крутящий момент может создавать различные угловые траектории, 2) трудно определить соответствующие диапазоны углов туловища, тазобедренного сустава и коленного сустава одновременно и 3) количество точек данных для расчета среднего значения может варьироваться, этот стандарт принимает среднее время для определения ATI и LCR. b ATI и LCR со средним значением 1 с ( $ATI_{1000}^{Lower}$ , $ATI_{1000}^{Hold}$ , $ATI_{1000}^{Raise}$ , $LCR_{1000}^{Hold}$ и $LCR_{1000}^{Raise}$ ) также могут рассматриваться как показатель того, может ли робот выводить поддерживающий крутящий момент и непрерывно уменьшать поясничное напряжение. С другой стороны, ATI и LCR со средним значением 0,2 с ( $ATI_{200}^{Lower}$ , $ATI_{200}^{Raise}$ , $LCR_{200}^{Lower}$ и $LCR_{200}^{Raise}$ ) могут быть показателем того, насколько робот может уменьшить пик необходимого поддерживающего крутящего момента и сжимающую силу на поясничных дисках соответственно (см. приложение A). Это связано с тем, что они ориентированы только на короткий временной диапазон. Этот стандарт принимает время реакции 0,2 с для человека, чтобы отразить реакцию на внезапную нагрузку на поясничный отдел спинного мозга [[3]](#p100385), [[9]](#p100397). c td - фактическая продолжительность стандартного движения. | ||||
| Стандартные движения | Углы наклона туловища $\theta_{t}(t)$ a, ° | Продолжительность td, с |
| Опускание | От 0 до 50 | 2 |
| Удержание | 50 | 2 |
| Подъем | От 50 до 0 | 2 |
| a Как правило, положение туловища под углом 50° нежелательно, так как нагрузка на поясничные диски велика. Это может произойти при подъеме груза с уровня земли или при подъеме других людей. Таким образом, положение туловища под углом 50° - это ситуация, когда пользователю может понадобиться поддерживающий крутящий момент робота. Это является причиной для оценки того, сколько помощи получает робот от пользователя и насколько робот снижает сгибающую силу в поясничных дисках. | ||
| |
| a) Компоненты испытательной установки | b) Манекен, моделирующий туловище и бедро |
| |
| c) Четыре варианта испытательных поз | |
| ATI | $ATI_{1000}^{Lower}$ | Н·м |
| $ATI_{200}^{Lower}$ | Н·м | |
| $ATI_{1000}^{Hold}$ | Н·м | |
| $ATI_{1000}^{Raise}$ | Н·м | |
| $ATI_{200}^{Raise}$ | Н·м | |
| Результаты испытания, указанного в разделе 5, путем моделирования пользователя ростом 170 см и массой 75 кг в условиях, указанных в таблице 2, с частотой выборки данных 1 кГц | ||
| LCR | $LCR_{1000}^{Lower}$ | кН |
| $LCR_{200}^{Lower}$ | кН | |
| $LCR_{1000}^{Hold}$ | кН | |
| $LCR_{1000}^{Raise}$ | кН | |
| $LCR_{200}^{Raise}$ | кН | |
| Результаты испытания, указанного в разделе 5, путем моделирования пользователя ростом 170 см и массой 75 кг в условиях, указанных в таблице 2, с частотой выборки данных 1 кГц | ||
| Обозначение ссылочного международного стандарта | Степень соответствия | Обозначение и наименование соответствующего национального стандарта |
| ISO 8373 | IDT | ГОСТ Р 60.0.0.4-2019/ИСО 8373:2012 "Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения" |
| ISO 13482 | IDT | ГОСТ Р 60.2.2.1-2016/ИСО 13482:2014 "Роботы и робототехнические устройства. Требования по безопасности для роботов по персональному уходу" |
| Примечание - В настоящей таблице использовано следующее условное обозначение степени соответствия стандартов: - IDT - идентичные стандарты. | ||
| УДК 621.865.8:007.52:006.354 | ОКС 25.040.30 |
| Ключевые слова: роботы, робототехнические устройства, рабочие характеристики, методы испытаний, сервисные роботы, роботы для поддержки спины | |