ГОСТ Р 60.4.3.2-2025. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Промышленные транспортные роботы. Руководство по представлению параметров внешней среды при проведении испытаний на стадиях жизненного цикла

(утв. и введен в действие Приказом Росстандарта от 16.10.2025 № 1224-ст)

Предисловие

1 ПОДГОТОВЛЕН Обществом с ограниченной ответственностью «ЭОС Тех» (ООО «ЭОС Тех») совместно с Федеральным государственным бюджетным учреждением «Российский институт стандартизации» (ФГБУ «Институт стандартизации») на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 «Робототехника»

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 16 октября 2025 г. № 1224-ст

4 Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту АСТМ F3218-19 «Стандартный способ представления параметров внешней среды для использования с методами испытаний A-UGV» (ASTM F3218-19 «Standard Practice for Documenting Environmental Conditions for Utilization with A-UGV Test Methods», MOD) путем внесения технических отклонений, объяснение которых приведено во введении к настоящему стандарту.

Наименование стандарта изменено относительно наименования указанного стандарта для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5-2012 (пункт 3.5) и для увязки с наименованиями, принятыми в существующем комплексе национальных стандартов Российской Федерации.

Сведения о соответствии ссылочных национальных и межгосударственных стандартов стандартам, использованным в качестве ссылочных в примененном стандарте, приведены в дополнительном приложении ДА

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ «О стандартизации в Российской Федерации». Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе «Национальные стандарты», а официальный текст изменений и поправок — в ежемесячном информационном указателе «Национальные стандарты». В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя «Национальные стандарты». Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)

Введение

Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: «Общие положения, основные понятия, термины и определения», «Технические и эксплуатационные характеристики», «Безопасность», «Виды и методы испытаний», «Механические интерфейсы», «Электрические интерфейсы», «Коммуникационные интерфейсы», «Методы моделирования и программирования», «Методы построения траектории движения (навигация)», «Конструктивные элементы». Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации — промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехническим комплексам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе «Виды и методы испытаний» и распространяется на промышленные транспортные роботы (ПТР). Настоящий стандарт определяет способ представления параметров внешней среды при проведении испытаний ПТР на стадиях жизненного цикла. Его целью является стандартизация описания внешней среды в протоколах, оформляемых при проведении испытаний ПТР.

Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту АСТМ F3218-19, разработанному техническим комитетом F45 ASTM International «Робототехника, автоматика и автономные системы» в соответствии с принципами стандартизации, установленными в Решении о принципах разработки международных стандартов, руководств и рекомендаций Комитета по техническим барьерам в торговле Всемирной торговой организации, для приведения его в соответствие с требованиями основополагающих национальных и межгосударственных стандартов.

В настоящий стандарт внесены следующие технические отклонения по отношению к стандарту АСТМ F3218-19:

• исключены примечания и сноски примененного стандарта, которые нецелесообразно применять в национальной стандартизации в связи с их содержанием, имеющим справочный характер и относящимся к системе стандартизации США;
• значения физических величин указаны исключительно в Международной системе единиц (СИ), используемой в национальной стандартизации в соответствии с требованиями ГОСТ 8.417-2002, в то время как в примененном стандарте значения измерений приведены как в системе единиц СИ, так и в американских единицах (дюйм-фунт); в связи с чем пункт 1.3 примененного стандарта об использовании двух систем единиц измерения не включен в настоящий стандарт;
• раздел 1 «Область применения» приведен в соответствие с требованиями ГОСТ 1.5-2001; пункт 1.2 примененного стандарта перенесен в раздел 4, а пункт 1.5 примененного стандарта — во введение, как не относящиеся к области применения стандарта, соответственно нумерация пункта 1.4 примененного стандарта изменена на 1.2;
• в раздел 2 «Нормативные ссылки» не включены АСТМ E1155M, АСТМ E1274, ИСО 14644-17, ИСО 15469, МЭК 61000-4-1, не имеющие аналогов среди межгосударственных и национальных стандартов, а также ANSI/ITSDF B56.5, ANSI B101.3, MIL-STD-462, UL 3100, BS 887, относящиеся к системам стандартизации США и Великобритании, которые нецелесообразно применять в национальной стандартизации; соответственно из текста стандарта исключены ссылки на эти документы, имеющие справочный характер, что не влияет на техническое содержание данных пунктов; добавлены ссылки на ГОСТ Р 60.0.0.4 и ГОСТ Р 53694;
• в соответствии с ГОСТ Р 1.7-2014 и ГОСТ Р 1.5-2012 включен раздел 3 «Термины и определения» вместо использованного в примененном стандарте раздела 3 «Терминология», состоящего из подразделов 3.1 и 3.2 «Определения терминов, установленные в настоящем стандарте»;
• в подраздел 4.8 добавлен пункт 4.8.5;
• в подраздел 4.9 добавлен пункт 4.9.9;
• терминологические статьи расположены в алфавитном порядке русского языка для обеспечения соответствия требованиям ГОСТ 1.5-2001;
• расположение рисунков изменено и приведено в соответствие с упоминанием их в тексте стандарта;
• на рисунке 7 не приведено наименование технического комитета АСТМ, а обозначение и наименование стандарта АСТМ F3218 заменено обозначением и наименованием настоящего стандарта;
• ключевые слова приведены в библиографических данных в соответствии с ГОСТ 1.5-2001 вместо раздела 8 «Ключевые слова» в примененном стандарте.

1 Область применения

1.1 Настоящий стандарт устанавливает требования к представлению параметров внешней среды в протоколах испытаний ПТР, проводимых на стадиях жизненного цикла. При проведении испытаний ПТР необходимо учитывать влияние условий внешней среды на результаты испытаний. Разные типы ПТР предназначены для эксплуатации как в помещениях, так и на открытом воздухе на территории промышленных предприятий. Соответственно промышленные предприятия используют ПТР для транспортировки грузов, для работы в складских помещениях и на других работах в разных условиях внешней среды. При проведении испытаний изготовителями и эксплуатантами ПТР необходимо определить и задокументировать параметры внешней среды, в которой проводят испытания, поскольку в зависимости от этих параметров могут иметь место различия в рабочих характеристиках ПТР, что следует учитывать при сравнении результатов испытаний разных ПТР, проводимых в разных местах и в разное время. Кроме того, важно учитывать изменения условий внешней среды в ходе испытаний.

Настоящий стандарт распространяется на статические, динамические и неустановившиеся параметры внешней среды, а также на их комбинации. Настоящий стандарт предназначен для представления следующих параметров внешней среды, которые могут влиять на рабочие характеристики ПТР: освещение, излучение от внешнего источника, температура, влажность, электрические помехи, качество воздуха, поверхность перемещения и границы испытательного стенда.

1.2 Требования настоящего стандарта не распространяются на весь спектр проблем безопасности, связанных с его применением, при их наличии. Пользователи настоящего стандарта отвечают за разработку необходимых мер безопасности и охраны здоровья, а также за определение применимости законодательных ограничений до использования настоящего стандарта.

2 Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты:

ГОСТ EN 12895 Совместимость технических средств электромагнитная. Машины напольного транспорта

ГОСТ IEC 61000-6-7 Электромагнитная совместимость (ЭМС). Часть 6-7. Общие стандарты. Требования помехоустойчивости для оборудования, предназначенного для выполнения функций в системе, связанной с безопасностью (функциональная безопасность) в промышленных расположениях

ГОСТ Р 60.0.0.4/ИСО 8373:2021 Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения

ГОСТ Р 60.0.0.7 Роботы и робототехнические устройства. Жизненный цикл. Общие требования

ГОСТ Р 60.4.0.1 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные транспортные роботы. Термины и определения

ГОСТ Р 60.4.3.1 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные транспортные роботы. Метод навигационных испытаний в заданной области

ГОСТ Р ИСО 14644-1 Чистые помещения и связанные с ними контролируемые среды. Часть 1. Классификация чистоты воздуха по концентрации частиц

ГОСТ Р 53964 Вибрация. Измерения вибрации сооружений. Руководство по проведению измерений

Примечание - При пользовании настоящим стандартом целесообразно проверить действие ссылочного стандарта в информационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет или по ежегодному информационному указателю «Национальные стандарты», который опубликован по состоянию на 1 января текущего года, и по выпускам ежемесячного информационного указателя «Национальные стандарты» за текущий год. Если заменен ссылочный стандарт, на который дана недатированная ссылка, то рекомендуется использовать действующую версию этого стандарта с учетом всех внесенных в данную версию изменений. Если заменен ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, то рекомендуется использовать версию этого стандарта с указанным выше годом утверждения (принятия). Если после утверждения настоящего стандарта в ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, внесено изменение, затрагивающее положение, на которое дана ссылка, то это положение рекомендуется применять без учета данного изменения. Если ссылочный стандарт отменен без замены, то положение, в котором дана ссылка на него, рекомендуется применять в части, не затрагивающей эту ссылку.

3 Термины и определения

В настоящем стандарте применены термины по ГОСТ Р 60.0.0.4 и ГОСТ Р 60.4.0.1, а также следующие термины с соответствующими определениями.

3.1 время изменения (change time): Время, необходимое для перехода от одних условий внешней среды к другим (применимо только к динамическим средам).

3.2 динамическая внешняя среда (dynamic environment): Внешняя среда, которая изменяется на испытательном стенде в процессе проведения испытания.

Примечание — Количество времени, необходимое для изменения условий внешней среды, называется временем изменения (см. 3.1).

3.3 длина промежуточной области (transition distance): Расстояние между областью с одними условиями внешней среды и областью с другими условиями внешней среды (см. промежуточная область).

3.4 излучатель (emitter): Внешний источник излучения, который может повлиять на рабочие характеристики ПТР, например несколько времяпролетных камер, сигнальные фонари на вилочных погрузчиках, датчик структурированного света, датчики обнаружения и определения расстояния до источника света (лидар).

3.5 неустановившаяся внешняя среда (transitional environment): Внешняя среда, условия которой значительно отличаются в разных областях испытательного стенда.

Примечание — Область, находящаяся между областями с разными условиями внешней среды, называется промежуточной областью (см. 3.6).

3.6 промежуточная область (between area): Область испытательного стенда с неустановившейся внешней средой, которая расположена между областями с разными условиями внешней среды (см. 3.5).

4 Общие положения

4.1 В данном разделе приведено описание параметров внешней среды, указанных в 1.1, и подкатегорий для каждого параметра, которые должны быть задокументированы для испытуемого ПТР, определены и параметризованы, что позволяет создать основу для сравнения рабочих характеристик разных ПТР, проходящих испытания в разное время и в разных местах. В соответствии с требованиями ГОСТ Р 60.0.0.7 ПТР должны проходить испытания на следующих стадиях их жизненного цикла: изготовление (производство), контроль (приемка) и ремонт (модернизация). Для некоторых параметров и их подкатегорий приведены примеры. Каждый из представленных параметров должен быть количественно определен и задокументирован в соответствии с разделами 5, 6 и 7.

4.2 Стабильность внешней среды: статическая, динамическая, неустановившаяся

Статическая внешняя среда одинакова на всем испытательном стенде. Например, существуют незначительные изменения температуры на всем стенде, как показано на рисунках 1 и 2. Динамическая внешняя среда характеризуется существенными различиями в пределах испытательного стенда. Например, когда температура меняется между попытками, как показано на рисунке 3. Неустановившаяся внешняя среда характеризуется значительными отличиями в разных областях в пределах испытательного стенда, как показано на рисунке 4. Целью здесь является не конкретное руководство, а предоставление высокоуровневой классификации конкретного набора параметров внешней среды. Если стабильность внешней среды является динамической или неустановившейся, или и той, и другой, то следует заполнить форму протокола (см. раздел 7) для каждого уникального набора параметров внешней среды.

4.3 Освещение

4.3.1 Различные условия освещения потенциально могут влиять на рабочие характеристики оптического датчика ПТР, воздействуя на сам датчик и, через него, на реакцию ПТР. Источниками света могут быть как внешние осветительные приборы, так и излучатели света, связанные с работой ПТР. Двумя типами освещения, воздействующего на ПТР, являются направленное освещение и диффузное освещение. Направленное освещение может также создавать отраженный световой поток, если свет от осветительного прибора отражается от поверхности с высокой отражающей способностью в направлении компонентов ПТР, подверженных воздействию света (например, оптические датчики). При диффузном или ненаправленном освещении источник света не воздействует напрямую на компоненты ПТР, реагирующие на свет. Выделяют пять уровней освещенности, примерами которых могут быть темнота, слабое освещение, типичное офисное освещение, прожекторное освещение и яркий солнечный свет.

4.3.2 Источники диффузного освещения:

4.3.2.1 Освещение от открытой электрической лампы (например, флуоресцентной лампы, лампы дневного света).

4.3.2.2 Прожекторное освещение (например, направленное от ПТР).

4.3.2.3 Солнечный свет (например, ПТР испытывают при ярком солнечном свете).

4.3.2.4 Отраженный свет (например, когда световой поток от электрической лампы направлен на потолок).

4.3.2.5 Фильтрованный свет (например, когда световой поток проходит через полупрозрачное стекло).

4.3.3 Типы направленного освещения:

4.3.3.1 Освещение от открытой электрической лампы (например, направленное на оптический датчик ПТР).

4.3.3.2 Прожекторное освещение.

4.3.3.3 Солнечный свет (например, ПТР обращен или движется по направлению к низко расположенному солнцу).

4.3.3.4 Отраженный свет.

4.3.3.5 Фильтрованный свет.

4.3.3.6 Луч лазера.

4.3.3.7 Свет от другого транспортного средства.

4.3.4 Расположение источника освещения

Следует зафиксировать местоположение и высоту ненаправленного и направленного источника света относительно ПТР (см. рисунок 5).

4.3.5 Уровни освещенности:

4.3.5.1 Уровень 1: от 0 до 1 лк (темнота).

4.3.5.2 Уровень 2: от 2 до 99 лк (слабое освещение).

4.3.5.3 Уровень 3: от 100 до 1000 лк (например, офисная среда).

4.3.5.4 Уровень 4: от 1001 до 9999 лк (например, высокоинтенсивное рабочее освещение, прожекторное освещение).

4.3.5.5 Уровень 5: от 10 000 лк и выше (например, яркий солнечный свет).

4.3.6 Спектр

Следует определить основной цвет и максимальную длину волны.

4.3.7 Поляризация

Следует определить источник поляризации и угол относительно известной базы (например, глобальной системы координат).

4.4 Внешнее излучение

4.4.1 Излучение является внешним, когда излучатели, которые могут потенциально мешать работе сенсорной системы ПТР, находятся вне ПТР (например, на другом ПТР, во внешней среде). Внешние источники излучения могут влиять на рабочие характеристики ПТР, например несколько времяпролетных камер, сигнальные фонари вилочных погрузчиков, трехмерные датчики структурированного света, датчики обнаружения и определения дальности источника света (лидары).

4.4.2 Конфигурация внешнего излучателя:

4.4.2.1 Тип излучателя(ей).

4.4.2.2 Количество излучателей.

4.4.3 Расположение внешнего излучателя

Необходимо зафиксировать расположение источника излучения и его высоту относительно ПТР (см. рисунок 5), а также нанести символ внешнего излучателя на схему испытательного стенда в соответствующем месте.

4.4.4 Спектр

Следует определить основной цвет и максимальную длину волны.

4.5 Температура

4.5.1 Изменчивость температуры и ее экстремальные значения могут повлиять на рабочие характеристики ПТР. Диапазоны изменения температуры могут варьироваться от низких до высоких экстремальных значений, представленных пятью уровнями. Изменения температуры могут повлиять на бортовую электронику, вызвать конденсат, придать вязкость гидравлической жидкости, сократить время работы батареи и увеличить время ее зарядки.

4.5.2 Уровни изменения температуры (°C):

4.5.2.1 Уровень 1: ниже 0 °C до 0 °C (например, морозильник).

4.5.2.2 Уровень 2: от 0 °C до 15 °C (например, хранение скоропортящихся продуктов).

4.5.2.3 Уровень 3: от 16 °C до 26 °C (например, офис, склад).

4.5.2.4 Уровень 4: от 27 °C до 49 °C (например, склад).

4.5.2.5 Уровень 5: выше 49 °C (например, литейные цеха, кузницы).

4.6 Влажность

4.6.1 Влажность определяют количеством водяного пара, содержащегося в воздухе вблизи ПТР. Высокая влажность в сочетании с температурой точки росы вызывает конденсат, который может вызвать короткое замыкание в электронике и повлиять на прозрачность линзы и на другие компоненты ПТР. Относительная влажность более 60% вызывает значительное увеличение коррозии металлических деталей. С другой стороны, низкая влажность приводит к резкому повышению уровня статического электричества и необходимости адекватного разряда.

4.6.2 Уровни относительной влажности:

4.6.2.1 Низкий — менее 30%.

4.6.2.2 Умеренно низкий — от 30 до 55%.

4.6.2.3 Умеренно высокий — от 56 до 75%.

4.6.2.4 Высокий — более 75%.

4.6.3 Температура точки росы — это температура воздуха, при которой содержащийся в нем водяной пар достигает состояния насыщения и начинает конденсироваться в виде капель.

4.7 Электрические помехи

4.7.1 Некоторые поверхности являются недостаточно проводящими, чтобы обеспечить надлежащее заземление для ПТР. По мере накопления статического электричества на ПТР и падения напряжения на положительном выводе аккумулятора и шасси электронные компоненты ПТР подвергаются отрицательному воздействию. Сильные магнитные поля могут влиять на бортовые электронные компоненты и в частности на любые хранилища данных в бортовом компьютере. Для многих ПТР необходимы беспроводные сетевые подключения для обеспечения их полной функциональности. Радиочастотные помехи могут ухудшить работу в этих сетях и следовательно функциональные возможности ПТР.

4.7.2 Вопросы электромагнитной совместимости рассмотрены, например в следующих стандартах: ГОСТ EN 12895 и ГОСТ IEC 61000-6-7.

4.8 Воздушный поток и качество воздуха

4.8.1 Воздушный поток и качество воздуха влияют на способность ПТР различать объект или свет в присутствии частиц воздуха или ветра, или того и другого. Качество воздуха может влиять на рабочие характеристики ПТР с точки зрения обнаружения объектов, навигации и стыковки. Качество воздуха зависит от размера и объемной плотности частиц в воздухе. Для относительного сравнения, средний человеческий глаз не может видеть частицы размером менее 40 мкм, туман из водяного пара обычно включает размеры частиц от 5 мкм до 50 мкм, а частицы пыли обычно имеют размер от 0,1 мкм до 100 мкм. В чистом помещении класса 1 ИСО содержится не более 10 частиц размером более 0,1 мкм в кубическом метре воздуха. Плотность частиц тумана (водяного пара) 1 amg обеспечивает видимость для человека на расстоянии около 125 м на уровне земли.

4.8.2 Скорость и направление воздуха

Необходимо зафиксировать местоположение источника воздушного потока и его высоту относительно ПТР по аналогии с источником свете, как показано на рисунке 5.

4.8.3 Плотность частиц воздуха

При необходимости следует измерить размер частиц воздуха и объемную плотность:

4.8.3.1 Низкая: например, чистое помещение, нет видимых частиц воздуха.

4.8.3.2 Средняя: например, видимый туман, пыль, слабый или умеренный дождь/снег/туман.

4.8.3.3 Высокая: например, пыльная буря, сильный снег/дождь/туман.

4.8.4 Если требуются более точные измерения, следует использовать ГОСТ Р ИСО 14644-1.

4.8.5 В случае, если во время проведения испытаний в воздухе содержатся вредные примеси, например кислот, щелочей, агрессивных газов, то такое состояние внешней среды следует зафиксировать в протоколе испытаний пометкой «Агрессивная воздушная среда».

4.9 Пол или поверхность земли

4.9.1 На подвижность ПТР влияют свойства поверхности перемещения, включая текстуру/шероховатость поверхности, деформируемость, наклон (пандус) или волнистость (отсутствие ровности). Свойства поверхности перемещения могут влиять на ПТР через тягу и вибрацию, влияющих на целостность электроники, позиционирование и устойчивость.

4.9.2 Тип(ы) поверхности перемещения

4.9.2.1 Тип поверхности перемещения определяют в соответствии со следующими примерами, причем на испытательном стенде могут присутствовать несколько типов поверхности перемещения и соответственно регистрироваться в протоколе испытаний: бетон, линолеум, ковер, утрамбованная земля, трава, асфальт, деревянные доски и т.д.

4.9.2.2 Следует зафиксировать аномалии поверхности перемещения в пределах испытательного стенда, например решетка на полу, крышка люка, не обнаруживаемые (датчиками ПТР) выбоины, прозрачный пол и т.д.

4.9.3 Коэффициент трения

4.9.3.1 Высокий (например, очищенный бетон, асфальт).

4.9.3.2 Средний (например, шлифованный/уплотненный бетон, стальные пластины, утрамбованная земля).

4.9.3.3 Низкий (например, покрытый льдом, мокрый, скользкий, сухой песок).

4.9.4 Впадина или выступ: известная инфраструктура, которая может быть нанесена на карту ПТР (см. рисунок 6).

4.9.4.1 Впадину характеризуют длина, ширина, глубина и угол расположения относительно базовой системы координат.

4.9.4.2 Выступ характеризуют длина, ширина, высота и угол расположения относительно базовой системы координат.

4.9.4.3 Для каждой впадины или выступа также должны быть зафиксированы ее особенности, например резкая впадина (между погрузочной платформой и ПТР) и закругленная впадина (яма, выбоина в полу); острый выступ (квадратный швеллер) и округлый выступ (кабель или обкладка кабеля, «лежачий полицейский»).

4.9.5 Деформируемость поверхности

4.9.5.1 Жесткая (например, бетон, асфальт).

4.9.5.2 Полужесткая (например, утрамбованная земля или гравий, мокрый песок, промышленный ковер).

4.9.5.3 Мягкая — податливая (например, снег, грязь, сухой песок, мягкий ковер).

4.9.6 Уклон (пандус): известная инфраструктура, которая может быть нанесена на карту ПТР.

4.9.6.1 Уровень 1: от 0% до 3% (например, номинально ровный пол).

4.9.6.2 Уровень 2: от 4% до 7% (например, переходный пандус на заводах).

4.9.6.3 Уровень 3: от 8% до 10% (например, пандус во дворе, как правило, от 8% до 9%).

4.9.6.4 Уровень 4: от 11% до 15% (например, крутой уклон дороги).

4.9.6.5 Уровень 5: от 16% и выше.

4.9.7 Волнистость поверхности (отсутствие ровности поверхности перемещения ПТР):

4.9.7.1 Ровная — отклонение от 0 мм до 6 мм на расстоянии 3 м.

4.9.7.2 Умеренно ровная — отклонение более 6 мм до 12 мм на расстоянии 3 м.

4.9.7.3 Неровная — отклонение более 12 мм до 51 мм на расстоянии 3 м.

4.9.7.4 На пересеченной местности — отклонение более 51 мм на расстоянии 3 м.

4.9.8 Наличие твердых частиц (следует зафиксировать тип и описать):

4.9.8.1 Отсутствие (например, сухая, чистая поверхность).

4.9.8.2 Мелкие (например, картонная пыль, бетонная пыль).

4.9.8.3 Крупные (например, песок, галька).

4.9.9 В случае, если во время проведения испытаний имеется ощутимая техногенная вибрация пола или поверхности земли, то в протоколе испытаний следует зафиксировать уровень вибрации, измеренный в соответствии с ГОСТ Р 53964.

4.10 Границы

4.10.1 Границы, в пределах которых перемещается ПТР, относятся к испытательному стенду, существующим конструкциям и аномалиям поверхности или сочетаниям вышеперечисленного. Далее перечислены основные типы границ.

4.10.2 Непрозрачные ограждения (например, гипсокартон, непрозрачный пластик, отражающие или матовые черные ограничители испытательного стенда, гофрированный металл, дорожный бордюрный камень).

4.10.3 Пропускающие свет ограждения (например, прозрачное стекло, матированное стекло, полупрозрачный пластик).

4.10.4 Отрицательные препятствия (например, обрыв, бордюр тротуара, погрузочная платформа, дренажный канал).

4.10.5 Виртуальные ограждения (например, запрещенные для ПТР зоны, нанесенные на карту системы управления ПТР, расположенные на границах пешеходных дорожек, отрицательных препятствий, зон с ограниченным доступом).

4.10.6 Ячеистые ограждения (например, арматурная сетка, сетка рабица).

4.10.7 Приподнятые ограждения (например, мостки, стоечные и балочные ограждения, ограждения с выдвижными ремнями).

4.10.8 Инфраструктура зданий (например, станки, оборудование, зарядные станции ПТР).

4.10.9 Напольная разметка (например, лентой, краской).

4.10.10 Сочетание вышеуказанных границ (например, перила и защитный брус перед отрицательным препятствием на краю платформы, стоечные и балочные ограждения, затянутые проволочной сеткой).

4.10.11 Подвижные границы (например, подвижные раздвижные или навесные двери, подвижные шторы); данная среда должна быть отмечена как статическая, если только граница не перемещается во время проведения испытания, и тогда данная среда должна быть отмечена как динамическая, например ПТР проезжает за гибкую перегородку, которая смещается, или ПТР проезжает сквозь гибкую перегородку, заставляя ее перемещаться.

5 Требования к выбору условий внешней среды при проведении испытаний

5.1 При проведении испытаний ПТР заказчик испытаний имеет право выбрать условия внешней среды, определенные в разделе 4. Заказчик испытаний может выбрать и подвергнуть ПТР воздействию любых условий внешней среды, определенных в настоящем стандарте, и задокументировать в протоколе испытаний установленные значения выбранных условий внешней среды.

5.2 Если внешняя среда является динамической или неустановившейся, либо их сочетанием, то следует заполнить протокол испытаний (см. раздел 7) для каждого уникального набора условий внешней среды.

6 Требования к использованию данных

Настоящий стандарт предназначен для того, чтобы позволить заказчикам и руководителям испытаний ПТР документировать условия внешней среды в соответствии с типовыми категориями, определенными в разделе 4. Численные показатели, установленные для каждой из подкатегорий раздела 4, предоставляют изготовителям и пользователям ПТР данные для проведения прямого сравнения результатов испытаний ПТР при воздействии разных условий и параметров внешней среды.

7 Требования к отчетности

7.1 Для документирования параметров внешней среды необходимо внести их значения в протокол испытаний. Протокол должен содержать значения всех параметров, определенных в разделе 4. Кроме того, в протокол испытаний должны быть включены приведенные ниже данные наряду с информацией о проведении испытаний и результатами испытаний:

7.1.1 Масштабный эскиз испытательного стенда с нанесенными на него маршрутом ПТР, расположением осветителя(ей) и другого оборудования, которое влияет на внешнюю среду испытаний в пределах испытательного стенда (при необходимости).

7.1.2 Масштабный эскиз расположения приборов, используемых для измерения каждого параметра внешней среды. Например, расположение люксметра при измерении освещенности от направленного источника света.

7.1.3 Должны быть задокументированы любые дополнительные особенности испытаний и/или важные примечания при фиксации условий внешней среды в начальной позиции, в промежуточной области и в целевой позиции, вызывающие изменение рабочих характеристик ПТР. В поле «Оборудование» указывают, какое оборудование испытательного стенда используют в данном испытании. При этом для описания одного испытательного стенда может потребоваться несколько протоколов (например, когда на одном испытательном стенде есть два разных типа поверхности перемещения).

7.1.4 Время перехода и длина промежуточной области должны быть задокументированы, если в рамках проведения одного испытания имеют место разные условия внешней среды.

7.2 Протокол испытаний, пример оформления которого приведен на рисунке 7, должен быть заполнен полностью. Для каждого параметра внешней среды должно быть отмечено конкретное значение (или значения), которое имеет место при проведении испытаний. В случае, когда конкретный параметр внешней среды не измеряют, в протоколе его помечают как «Неизвестно». Если вариантов, имеющихся в протоколе для какого-либо параметра, недостаточно, то в соответствующей строке протокола следует пометить «другой» и описать используемый вариант.

7.2.1 Если на испытательном стенде существуют разные условия внешней среды в пределах одной категории, то следует отметить все, что применимо, и зафиксировать на масштабном эскизе.

7.2.2 Если существуют дополнительные условия внешней среды, которые не определены в разделе 4, то их следует указать в разделе протокола «Примечания».

7.3 Необходимо зафиксировать, как измерялся каждый параметр внешней среды, указывая примененный прибор и как он использовался. Например, «удерживая люксметр на расстоянии 10 см от источника света».

Примечание - Конкретная форма протокола испытаний не стандартизована. Поэтому могут быть использованы разные варианты оформления протокола, но соответствующие требованиям настоящего стандарта.

Рисунок X.1.1 — Фрагмент протокола испытаний ПТР по ГОСТ Р 60.4.3.1 с направленным светом и с неудачным результатом

Обозначение ссылочных национальных и межгосударственных стандартов	Степень соответствия	Обозначение и наименование ссылочных стандартов
ГОСТ EN 12895-2012	IDT	BS EN 12895:2000 «Электромагнитная совместимость. Машины напольного транспорта»
ГОСТ IEC 61000-6-7	IDT	IEC 61000-6-7:2014 «Электромагнитная совместимость. Часть 6-7. Общие стандарты. Требования помехоустойчивости для оборудования, предназначенного для выполнения функций в системе, связанной с безопасностью (функциональная безопасность) в промышленных расположениях»
ГОСТ Р 60.4.0.1-2024	MOD	ASTM F3200:2022 «Стандартная терминология для самоходных автоматически управляемых промышленных транспортных средств»
ГОСТ Р 60.4.3.1-2023	MOD	ASTM F3244:2021 «Стандартный метод испытаний по навигации. Заданная область»
ГОСТ Р ИСО 14644-1-2017	IDT	ISO 14644-1:2015 «Чистые помещения и связанные с ними контролируемые среды. Часть 1. Классификация чистоты воздуха по концентрации частиц»
Примечание — В настоящей таблице использованы следующие условные обозначения степени соответствия стандартов: - IDT — идентичные стандарты; - MOD — модифицированные стандарты.

УДК 621.865.8:007.52:006.86:006.354	ОКС 25.040.30 43.020 35.240.60
Ключевые слова: роботы, робототехнические устройства, мобильные роботы, промышленные транспортные роботы, методы испытаний, условия внешней среды, качество воздуха, электрические помехи, поверхность перемещения, влажность, освещение, температура

---