---
title: "\"ГОСТ Р 60.3.3.3-2026. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Роботы промышленные манипуляционные. Правила приемки. Методы испытаний\""
number: "ГОСТ Р 60.3.3.3-2026"
issuer: "Федеральное агентство по техническому регулированию и метрологии"
status: действует
canonical: "https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-3-3-3-2026"
---

## "ГОСТ Р 60.3.3.3-2026. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Роботы промышленные манипуляционные. Правила приемки. Методы испытаний"

# "ГОСТ Р 60.3.3.3-2026. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Роботы промышленные манипуляционные. Правила приемки. Методы испытаний"

(утв. и введен в действие Приказом Росстандарта от 09.04.2026 N 330-ст)

> [!IMPORTANT]
> Документ [введен](#p100009) в действие с 01.06.2026.

> [!NOTE]
> ИСТОРИЯ ИЗМЕНЕНИЙ НОРМАТИВНО-ТЕХНИЧЕСКИХ АКТОВ

```mermaid
flowchart LR
  n0["ГОСТ 26053-84*"]:::rst
  click n0 "https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-4-3-2-2025" "ГОСТ 26053-84*. Государственный стандарт Союза ССР. Роботы промышленные. Правила приемки. Методы испытаний (введен Постановлением Госстандарта СССР от 26.06.1984 N 2121)"
  n1["ГОСТ Р 60.3.3.3-2026"]:::doc
  click n1 "https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-3-3-3-2026" "ГОСТ Р 60.3.3.3-2026. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Роботы промышленные манипуляционные. Правила приемки. Методы испытаний (утв"
  n0 --> n1
classDef rst fill:#FFEBEB,stroke:#8B0000,color:#000;
classDef doc fill:#EBFFEB,stroke:#006400,color:#000;
classDef notEnt fill:#FFFFEB,stroke:#FF8C00,color:#000;
```


<a id="p100001"></a>Утвержден и введен в действие
Приказом Федерального агентства

<div align="right">

по техническому регулированию<br>
и метрологии<br>
от 9 апреля 2026 г. N 330-ст

<a id="p100002"></a>НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

</div>


<div align="center">

<a id="p100003"></a>**РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА**

<a id="p100004"></a>**РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ**

<a id="p100005"></a>**ПРАВИЛА ПРИЕМКИ. МЕТОДЫ ИСПЫТАНИЙ**

<a id="p100006"></a>**Robots and robotic devices. Industrial manipulation robots.**

</div>

**Acceptance rules. Test methods**

<div align="center">

<a id="p100007"></a>**ГОСТ Р 60.3.3.3-2026**

</div>


<a id="p100008"></a>**ОКС 25.040.30**

<div align="center">

<a id="p100009"></a>**Дата введения**

</div>

<div align="right">

1 июня 2026 года

</div>



### <a id="p100010"></a>Предисловие


<a id="p100011"></a>1 РАЗРАБОТАН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК)

<div align="center">

<a id="p100012"></a>**2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 "Робототехника"**

</div>

<a id="p100013"></a>3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 9 апреля 2026 г. N 330-ст
<a id="p100014"></a>4 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

<a id="p100015"></a>Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)


### <a id="p100016"></a>Введение


<a id="p100017"></a>Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Целью стандартов является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.
<a id="p100018"></a>Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы моделирования и программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехническим комплексам.
<a id="p100019"></a>Настоящий стандарт относится к тематической группе "Виды и методы испытаний" и распространяется на промышленные манипуляционные роботы.


### <a id="p100020"></a>1 Область применения


<a id="p100021"></a>Настоящий стандарт устанавливает правила приемки и методы испытаний промышленных манипуляционных роботов (ПМР), серийно выпускаемых, вновь разрабатываемых и модернизируемых.
<a id="p100022"></a>Стандарт применяется:
- <a id="p100023"></a>к опытным образцам и опытным партиям ПМР (приемочные и предварительные испытания);
- <a id="p100024"></a>установочной серии ПМР (квалификационные испытания);
- <a id="p100025"></a>серийным изделиям ПМР (приемо-сдаточные и периодические испытания).
<a id="p100026"></a>Настоящий стандарт регламентирует проведение типовых испытаний ПМР при изменениях конструкции, материалов или технологического процесса, а также контрольных испытаний ПМР на надежность.


### <a id="p100027"></a>2 Нормативные ссылки


<a id="p100028"></a>В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты:
<a id="p100029"></a>ГОСТ 2.114 Единая система конструкторской документации. Технические условия
<a id="p100030"></a>ГОСТ 2.116 Карта технического уровня и качества продукции
<a id="p100031"></a>ГОСТ 2.701 Единая система конструкторской документации. Схемы. Виды и типы. Общие требования к выполнению
<a id="p100032"></a>ГОСТ 12.1.003 Система стандартов безопасности труда. Шум. Общие требования безопасности
<a id="p100033"></a>ГОСТ 12.2.009 Станки металлообрабатывающие. Общие требования безопасности
<a id="p100034"></a>ГОСТ 15.309 Система разработки и постановки продукции на производство. Испытания и приемка выпускаемой продукции. Основные положения
<a id="p100035"></a>ГОСТ 27.003 Надежность в технике. Состав и общие правила задания требования по надежности
<a id="p100036"></a>ГОСТ 8711 (МЭК 51-2-84) Приборы аналоговые показывающие электроизмерительные прямого действия и вспомогательные части к ним. Часть 2. Особые требования к амперметрам и вольтметрам
<a id="p100037"></a>ГОСТ 16504 Система государственных испытаний продукции. Испытания и контроль качества продукции. Основные термины и определения
<a id="p100038"></a>ГОСТ 17108 Гидропривод объемный и смазочные системы. Методы измерения параметров
<a id="p100039"></a>ГОСТ 19862 Пневмоприводы. Методы измерений параметров
<a id="p100040"></a>ГОСТ 23706 (МЭК 51-6-84) Приборы аналоговые показывающие электроизмерительные прямого действия и вспомогательные части к ним. Часть 6. Особые требования к омметрам (приборам для измерения полного сопротивления) и приборам для измерения активной проводимости
<a id="p100041"></a>ГОСТ 23941 Шум машин. Методы определения шумовых характеристик. Общие требования
<a id="p100042"></a>ГОСТ 24054 Изделия машиностроения и приборостроения. Методы испытаний на герметичность. Общие требования
<a id="p100043"></a>ГОСТ 30630.1.1 Методы испытаний на стойкость к механическим внешним воздействующим факторам машин, приборов и других технических изделий. Определение динамических характеристик конструкции
<a id="p100044"></a>ГОСТ 30630.1.2 Методы испытаний на стойкость к механическим внешним воздействующим факторам машин, приборов и других технических изделий. Испытания на воздействие вибрации
<a id="p100045"></a>ГОСТ 30630.2.1 Методы испытаний на стойкость к климатическим внешним воздействующим факторам машин, приборов и других технических изделий. Испытания на устойчивость к воздействию температуры
<a id="p100046"></a>[ГОСТ 30631](https://bukva.ai/docs/postanovlenie-gost-30631-99) Общие требования к машинам, приборам и другим техническим изделиям в части стойкости к механическим внешним воздействующим факторам при эксплуатации
<a id="p100047"></a>ГОСТ 30805.22 (CISPR 22:2006) Совместимость технических средств электромагнитная. Оборудование информационных технологий. Радиопомехи индустриальные. Нормы и методы измерений
<a id="p100048"></a>ГОСТ ISO 3744 Акустика. Определение уровней звуковой мощности и звуковой энергии источников шума по звуковому давлению. Технический метод в существенно свободном звуковом поле над звукоотражающей плоскостью
<a id="p100049"></a>ГОСТ Р 2.106 Единая система конструкторской документации. Текстовые документы
<a id="p100050"></a>ГОСТ Р 2.601 Единая система конструкторской документации. Эксплуатационные документы
<a id="p100051"></a>ГОСТ Р 15.016 Система разработки и постановки продукции на производство. Техническое задание. Требования к содержанию и оформлению
<a id="p100052"></a>ГОСТ Р 15.301 Система разработки и постановки продукции на производство. Продукция производственно-технического назначения. Порядок разработки и постановки продукции на производство
<a id="p100053"></a>ГОСТ Р 27.403 Надежность в технике. Планы испытаний для контроля вероятности безотказной работы
<a id="p100054"></a>[ГОСТ Р 60.0.0.4](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2023)/ИСО 8373:2021 Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения
<a id="p100055"></a>[ГОСТ Р 60.1.2.1](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-1-2-1-2016)/ИСО 10218-1:2011 Роботы и робототехнические устройства. Требования по безопасности для промышленных роботов. Часть 1. Роботы
<a id="p100056"></a>[ГОСТ Р 60.3.1.3](https://bukva.ai/docs/nomenklatura-gost-r-60-3-1-3-2026) Роботы и робототехнические устройства. Номенклатура основных показателей качества
<a id="p100057"></a>ГОСТ Р 50779.12 Статистические методы. Статистический контроль качества. Методы случайного отбора выборок штучной продукции
<a id="p100058"></a>[ГОСТ Р 51319](https://bukva.ai/docs/gost-r-51319-99) Совместимость технических средств электромагнитная. Приборы для измерения индустриальных радиопомех. Технические требования и методы испытаний
<a id="p100059"></a>ГОСТ Р 51369 Методы испытаний на стойкость к климатическим внешним воздействующим факторам машин, приборов и других технических изделий. Испытания на воздействие влажности
<a id="p100060"></a>[ГОСТ Р 51838](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-51838-2012) Безопасность машин. Электрооборудование производственных машин. Методы испытаний
<a id="p100061"></a>[ГОСТ Р ИСО 3746](https://bukva.ai/docs/gost-r-iso-3746-2013) Акустика. Определение уровней звуковой мощности и звуковой энергии источников шума по звуковому давлению. Ориентировочный метод с использованием измерительной поверхности над звукоотражающей плоскостью


### <a id="p100062"></a>3 Термины и определения


<a id="p100063"></a>В настоящем стандарте применены термины по ГОСТ 16504 и [ГОСТ Р 60.0.0.4](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2023), а также следующий термин с соответствующим определением:
<a id="p100064"></a>3.1 обкатка: Подготовка изделия к эксплуатации, заключающаяся в работе изделия с заданной продолжительностью на определенном режиме, в процессе которой происходит приработка механизмов, проводится окончательное регулирование, настройка и другие операции, необходимые для достижения заданных характеристик и долговечности, а также выявления дефектов, которые устранимы в процессе обкатки.


### <a id="p100065"></a>4 Сокращения


<a id="p100066"></a>В настоящем стандарте применены следующие сокращения:
<a id="p100067"></a>КД - конструкторская документация;
<a id="p100068"></a>НКУ - нормальные климатические условия;
<a id="p100069"></a>ПМИ - программа и методика испытаний;
<a id="p100070"></a>СИ - средство измерений;
<a id="p100071"></a>ТУ - технические условия.


### <a id="p100072"></a>5 Правила приемки



#### <a id="p100073"></a>5.1 Для ПМР устанавливают следующие виды испытаний:

- <a id="p100074"></a>для опытных образцов (опытных партий) - приемочные и предварительные по ГОСТ Р 15.301;
- <a id="p100075"></a>для установочной серии (первой промышленной партии) - квалификационные по ГОСТ Р 15.301;
- <a id="p100076"></a>для ПМР серийного производства - приемо-сдаточные, периодические и типовые по ГОСТ 15.309.
<a id="p100077"></a>5.2 Все испытания должны быть проведены в соответствии с ПМИ конкретных ПМР, принятыми, утвержденными или аттестованными в установленном порядке, или для ПМР серийного производства в соответствии с методами испытаний, установленными в ТУ на конкретный ПМР.
<a id="p100078"></a>5.3 Контролируемые при испытаниях параметры указаны в [приложении А](#p100176). Допускается устанавливать в ТУ и ПМИ на конкретный ПМР дополнительные параметры, контролируемые при испытаниях.
<a id="p100079"></a>5.4 При приемо-сдаточных испытаниях ПМР проводят сплошной контроль изделий. В случаях, предусмотренных ТУ на конкретные ПМР, допускается выборочный контроль. При выборочном контроле испытаниям следует подвергать ПМР, выбранные в соответствии с ГОСТ Р 50779.12.
<a id="p100080"></a>5.5 Если в процессе приемо-сдаточных испытаний будет обнаружено несоответствие ПМР хотя бы одному установленному требованию, результаты испытаний считают неудовлетворительными. После устранения всех выявленных дефектов испытания повторяют в полном объеме.
<a id="p100081"></a>5.6 Периодическим испытаниями подвергают число ПМР из партии, выдержавших приемо-сдаточные испытания. Периодичность испытаний должна быть задана в соответствии с ГОСТ 15.309. Если изделия выпускаются в различных исполнениях (отличаются тип, модель и т.д.), но в рамках одного ТУ, то периодические испытания при серийном изготовлении необходимо проводить на каждом варианте исполнения. Число ПМР, подвергаемых периодическим испытаниям, устанавливают в ТУ на конкретные ПМР.
<a id="p100082"></a>5.7 При внесении изменений в конструкцию, материалы или технологию изготовления серийно выпускаемых ПМР, влияющих на технические характеристики или работоспособность ПМР, изготовитель (поставщик) или испытательная (сторонняя) организация (по договору с изготовителем или при его участии) при необходимости с участием представителя разработчика продукции, заказчика (потребителя), природоохранных органов и других заинтересованных сторон, проводят типовые испытания с целью оценки эффективности указанных изменений.
<a id="p100083"></a>Типовым испытаниям подвергают головной образец ПМР из новой серии, изготовленной после изменения конструкции, материалов, технологии по специально разработанным ПМИ в объеме, необходимом для проверки функциональной работоспособности измененной составной части ПМР и оценки влияния этой части на работу ПМР в целом.
<a id="p100084"></a>5.8 Контрольные испытания ПМР на надежность следует проводить по ГОСТ Р 27.403.
<a id="p100085"></a>Контрольные испытания ПМР на безотказность должны проводиться не реже одного раза в три года.
<a id="p100086"></a>Периодичность проведения испытаний других показателей надежности устанавливают в ТУ и ПМИ на конкретные ПМР.
<a id="p100087"></a>5.9 Контрольные испытания ПМР на надежность следует проводить по ГОСТ 27.003 и [[1]](#p100437) со следующими дополнениями:
- <a id="p100088"></a>контролируемые показатели надежности - по [ГОСТ Р 60.3.1.3](https://bukva.ai/docs/nomenklatura-gost-r-60-3-1-3-2026);
- <a id="p100089"></a>контрольные испытания ПМР на безотказность должны проводиться не реже одного раза в три года.
<a id="p100090"></a>Периодичность проведения испытаний других показателей надежности устанавливают в ТУ и ПМИ на конкретные ПМР.


### <a id="p100091"></a>6 Условия проведения испытаний


<a id="p100092"></a>6.1 Факторы внешней среды при испытаниях должны соответствовать установленным в стандартах техническим требованиям на конкретный тип ПМР. Если такие указания отсутствуют, то испытания следует проводить:
- <a id="p100093"></a>при температуре (25 +/- 10);
- <a id="p100094"></a>относительной влажности от 45% до 80%;
- <a id="p100095"></a>атмосферном давлении от 84 до 107 кПа (от 630 до 800 мм рт. ст.).
<a id="p100096"></a>6.2 Испытания ПМР, рассчитанных на работу в условиях высоких температур, вибрации, запыленности, загазованности и влажности окружающей среды, в условиях агрессивных, радиоактивных сред, электромагнитных полей и др., проводят в эксплуатационных условиях или в климатической камере, обеспечив имитацию эксплуатационных условий.
<a id="p100097"></a>6.3 В непосредственной близости от испытываемого ПМР вне рабочего пространства должны быть предусмотрены места для удобной установки контрольно-измерительной аппаратуры и приборов.
<a id="p100098"></a>6.4 Должны быть обеспечены свободный доступ к контролируемым элементам, а также удобство визуального наблюдения за работой ПМР.
<a id="p100099"></a>6.5 На месте проведения испытаний должны быть обеспечены безопасные условия работы специалистов, принимающих участие в испытаниях, в соответствии с требованиями [ГОСТ Р 60.1.2.1](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-1-2-1-2016).


### <a id="p100100"></a>7 Подготовка к испытаниям


<a id="p100101"></a>7.1 Подготовку к испытаниям начинают с осмотра отведенного для испытаний места, проверки наличия энергоносителей и значений их параметров на соответствие требованиям, установленным для контрольных ПМР.
<a id="p100102"></a>7.2 Испытываемый образец должен передаваться для испытаний в окончательно готовом и пригодном для эксплуатации состоянии с полным комплектом принадлежностей. Испытываемые образцы должны быть отрегулированы и пройти обкатку, чтобы исключить возможность изменений свойств образца при испытаниях.
<a id="p100103"></a>Минимальное время обкатки до начала приемо-сдаточных, периодических и типовых испытаний - 32 ч без учета времени на устранение отказов. Время обкатки может быть увеличено по ее результатам.
<a id="p100104"></a>*Примечание* - При испытаниях на надежность период неизменности свойств ПМР допускается ограничить временем, на которое рассчитана непрерывная работа ПМР.

<a id="p100105"></a>7.3 Испытываемые ПМР должны быть установлены в соответствии с требованиями руководства по эксплуатации, выверены относительно горизонтальной или другой заданной плоскости с погрешностью, определяемой ТУ и ПМИ конкретных ПМР.
<a id="p100106"></a>7.4 Средства измерений, используемые для контроля параметров ПМР с требуемой точностью, должны быть поверены в установленном порядке. Испытательное оборудование должно быть аттестовано.


### <a id="p100107"></a>8 Общие требования к проведению испытаний



#### <a id="p100108"></a>8.1 Порядок проведения испытаний промышленных манипуляционных роботов

<a id="p100109"></a>8.1.1 Проверяют степень подготовленности ПМР к проведению испытаний, при этом определяют выполнение требований [разделов 6](#p100091) и [7](#p100100).
<a id="p100110"></a>8.1.2 Проверяют комплектность технической документации на ПМР ([перечень](#p100390) документов, представляемых на приемочные испытания, приведен в приложении Б), комплектность представленного образца ПМР.

##### <a id="p100111"></a>8.1.3 Испытания ПМР проводят в трех состояниях:

- <a id="p100112"></a>в исходном состоянии. При неподвижных элементах механизмов без предмета производства или технологической оснастки в захватном устройстве ПМР;
- <a id="p100113"></a>на холостом ходу. В наладочном режиме с помощью пульта управления и в автоматическом режиме при движении элементов ПМР без предмета производства или технологической оснастки в захватном устройстве ПМР;
- <a id="p100114"></a>под нагрузкой. При движении элементов ПМР с предметом производства или технологической оснасткой в захватном устройстве ПМР.
<a id="p100115"></a>*Примечание* - Испытания на холостом ходу не проводят для ПМР, оснащенных рабочими органами (например, сварочными клещами или другой технологической оснасткой для сварки, нанесения покрытий и т.п.) и не используемых без него.

<a id="p100116"></a>8.1.4 Составляют протокол по результатам испытаний ПМР для каждого состояния по [8.1.3](#p100111).

#### <a id="p100117"></a>8.2 Проверка основных параметров и размеров промышленных манипуляционных роботов в исходном состоянии


##### <a id="p100118"></a>8.2.1 Проверка габаритных размеров и массы

<a id="p100119"></a>8.2.1.1 Прямым измерением при помощи стандартных СИ для измерения линейных размеров определяют габаритные размеры ПМР и, если этого требуют ТУ на конкретные ПМР, размеры его составных частей и (или) исполнительных модулей.
<a id="p100120"></a>8.2.1.2 Однократным взвешиванием определяют массу ПМР в целом или, если этого требуют ТУ на конкретные ПМР, раздельно массу его составных частей и (или) исполнительных модулей.

##### <a id="p100121"></a>8.2.2 Проверка выполнения требований к изготовлению

<a id="p100122"></a>8.2.2.1 Прямым измерением проверяют точность изготовления и визуально качество обработки базовых деталей ПМР.
<a id="p100123"></a>8.2.2.2 Проверяют качество сборки ПМР согласно ПМИ конкретного ПМР. При необходимости проводят контрольную разборку и сборку ПМР.
<a id="p100124"></a>8.2.2.3 Проверяют визуально качество отделки ПМР на соответствие требованиям, указанным в ПМИ.

##### <a id="p100125"></a>8.2.3 Проверка электрической части промышленных манипуляционных роботов в целях обеспечения безопасности

<a id="p100126"></a>8.2.3.1 При помощи вольтметра по ГОСТ 8711 и омметра по ГОСТ 23706 проверяют правильность подключения и совпадение номинальных данных оборудования и питающей сети, а именно напряжения питания, маркировку разъемов и т.д.
<a id="p100127"></a>8.2.3.2 Сопротивление изоляции проводов силовых цепей и цепей управления измеряют мегомметром по [ГОСТ Р 51838](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-51838-2012). Один провод мегомметра присоединяют к болту заземления, а другой - последовательно к проверяемым клеммам. Уровень испытательного напряжения зависит от рабочего напряжения в цепях, которое указывается в КД на изделие. Сопротивление изоляции в НКУ, согласно [ГОСТ Р 51838](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-51838-2012), должно быть не менее 50 кОм.
<a id="p100128"></a>При испытаниях отключают те узлы ПМР, которые могут быть повреждены. Электронные схемы, у которых напряжение ниже 50 В, допускается не испытывать или в течение испытаний подключать к защитной схеме.
<a id="p100129"></a>8.2.3.3 Сопротивление заземления измеряют омметром по ГОСТ 23706 между болтами заземления и любой металлической частью ПМР. Сопротивление заземления, согласно ГОСТ 12.2.009, не должно превышать 0,1 Ом.
<a id="p100130"></a>8.2.3.4 Число проверок по [8.2.3.2](#p100127) и [8.2.3.3](#p100129) при испытаниях устанавливают в ПМИ конкретных ПМР, но оно должно быть не менее трех.
<a id="p100131"></a>8.2.3.5 Электрическую прочность изоляции (испытание на пробой) проверяют переменным напряжением согласно [ГОСТ Р 51838](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-51838-2012), получаемым от трансформатора мощностью не менее 500 В·А и прикладываемым между соединенными между собой электрическими проводами и заземленными основаниями исполнительного устройства и устройства управления в течение 1 мин. Электроаппаратура и детали, не предназначенные для испытания на такое высокое напряжение (конденсаторы и т.п.), перед испытаниями должны быть отсоединены. Конденсаторы для защиты от радиопомех, включенные между частями, находящимися в процессе работы под напряжением, и землей, не должны отключаться и должны выдерживать это испытание. Испытание проводят один раз.
<a id="p100132"></a>После поверки электрической прочности изоляции проверяют сопротивление изоляции по [8.2.3.2](#p100127).

##### <a id="p100133"></a>8.2.4 Проверка герметичности гидро- и пневмосистем промышленных манипуляционных роботов

<a id="p100134"></a>Герметичность гидро- и пневмосистем проверяют методами, изложенными в ГОСТ 24054.

##### <a id="p100135"></a>8.2.5 Проверка систем смазки промышленных манипуляционных роботов

<a id="p100136"></a>Проверку систем смазки осуществляют согласно ПМИ конкретных ПМР.

#### <a id="p100137"></a>8.3 Испытания промышленных манипуляционных роботов на холостом ходу

<a id="p100138"></a>8.3.1 В режиме ручного управления визуально проверяют возможность перемещения по всем степеням подвижности в полном диапазоне (до упора) в прямом и обратном направлениях. Проверку выполняют не менее трех раз путем включения/выключения всех исполнительных механизмов.
<a id="p100139"></a>8.3.2 Действие блокировок и других устройств, обеспечивающих безопасную безаварийную работу, проверяют в соответствии с ПМИ конкретных ПМР. Число проверок при испытаниях устанавливают в ПМИ конкретных ПМР, но оно должно быть не менее трех.
<a id="p100140"></a>При инициации органа управления устройством аварийного останова должно прекращаться любое движение, независимо от режима работы, самопроизвольные движения частей ПМР не допускаются. Для ПМР с пневмоприводом после инициации органа управления устройством аварийного останова допускается движение по степени подвижности до упора.
<a id="p100141"></a>При отказе выявляют причины, вызвавшие отказ, устраняют их и проводят вторичную проверку в полном объеме.
<a id="p100142"></a>8.3.3 Проверяют возможность работы во всех режимах: обучения, ручного управления, покадровой отработки программы, автоматической работы, автоматической работы в течение одного цикла и т.п., при этом визуально контролируют выполнение исполнительным устройством задаваемых команд, соответствие выполняемых движений расположению органов управления на пульте, отработку всех движений, выполненных при обучении.
<a id="p100143"></a>8.3.4 Для цикловых ПМР должно быть проведено фактически возможное число программируемых точек при прямом и обратном перемещении по каждой степени подвижности. Проверку осуществляют в автоматическом режиме.
<a id="p100144"></a>В обоснованных случаях число проверяемых программируемых точек может быть ограничено в соответствии с ПМИ конкретных ПМР.
<a id="p100145"></a>8.3.5 При помощи стандартных устройств для измерения длин и углов измеряют максимальные угловые и линейные перемещения по каждой степени подвижности.
<a id="p100146"></a>Если прямое измерение невозможно, метод определения максимальных перемещений устанавливают в ПМИ конкретных ПМР.

#### <a id="p100147"></a>8.4 Испытания промышленных манипуляционных роботов под нагрузкой

<a id="p100148"></a>8.4.1 Номинальную грузоподъемность проверяют контролем надежного захватывания и удержания предметов производства, технологической оснастки или груза, суммарная масса которых с массой захватного устройства соответствует номинальной грузоподъемности при работе в автоматическом режиме на максимальных паспортных скоростях в цикле, включающем перемещения по всем степеням подвижности, и контролем выполнения требований [8.4.4](#p100153) - [8.4.6](#p100157).
<a id="p100149"></a>Число циклов - не менее 10.
<a id="p100150"></a>8.4.2 Время перемещения по каждой степени подвижности определяют электронными секундомерами или измерителями времени требуемой точности при работе с грузом массой, соответствующей номинальной грузоподъемности, на максимальных скоростях и перемещениях как среднее арифметическое результатов десяти измерений времени перемещения исполнительного устройства в прямом и обратном направлениях.
<a id="p100151"></a>Для ПМР, имеющих захватные устройства, определяют время захватывания и время отпускания в соответствии с ПМИ конкретных ПМР.
<a id="p100152"></a>8.4.3 Максимальные скорости и ускорения по каждой степени подвижности определяют в автоматическом режиме в соответствии с ПМИ конкретных ПМР.
<a id="p100153"></a>8.4.4 Максимальную абсолютную погрешность позиционирования по степеням подвижности определяют для ПМР с позиционной системой управления методами, обеспечивающими требуемую точность и установленными в ПМИ конкретных ПМР.
<a id="p100154"></a>*Примечание* - Для ПМР, работающих в угловой системе координат, допускается определять максимальные скорости, ускорения и погрешность позиционирования для всего ПМР в целом.

<a id="p100155"></a>8.4.5 Максимальную абсолютную погрешность позиционирования проверяют у ПМР с позиционной системой управления.
<a id="p100156"></a>Проверку необходимо осуществлять в автоматическом режиме объектом манипулирования при максимальных скоростях и ускорениях. Общее число циклов должно быть не менее десяти. Программа должна предусматривать движение по всем степеням подвижности и остановку в конце цикла на время, необходимое для измерений.
<a id="p100157"></a>8.4.6 Погрешность отработки траектории проверяют у ПМР с контурной системой управления. Проверка осуществляется в автоматическом режиме при максимальных скоростях и ускорениях.
<a id="p100158"></a>8.4.7 Проверяют уровень радиопомех, создаваемых ПМР при работе в автоматическом режиме и в момент включения при помощи измерителя радиопомех необходимого класса точности по [ГОСТ Р 51319](https://bukva.ai/docs/gost-r-51319-99). Уровень радиопомех не должен превышать установленный ГОСТ 30805.22 и [[2]](#p100440).
<a id="p100159"></a>8.4.8 Уровень шума, создаваемый ПМР, проверяют методами, установленными ГОСТ 23941, ГОСТ ISO 3744 и [ГОСТ Р ИСО 3746](https://bukva.ai/docs/gost-r-iso-3746-2013). Допустимый уровень шума устанавливают в соответствии с требованиями ГОСТ 12.1.003 и указывают в ТУ на конкретный ПМР.
<a id="p100160"></a>8.4.9 Испытания ПМР на безотказность проводят в автоматическом режиме при непрерывной работе под нагрузкой по тест-программе, предусматривающей движение по всем степеням подвижности и максимально учитывающей возможности ПМР при взаимодействии с технологическим или вспомогательным оборудованием либо с их имитаторами. Допускается часть времени испытания ПМР на безотказность проводить на холостом ходу.
<a id="p100161"></a>Суммарное время испытаний на безотказность, в том числе время работы ПМР под нагрузкой и на холостом ходу, и осуществляемые в ходе испытаний проверки устанавливают в ПМИ конкретных ПМР.
<a id="p100162"></a>8.4.10 В соответствии с ПМИ конкретных ПМР проверяют правильность выполнения ПМР тех технологических операций, для осуществления которых он предназначен.
<a id="p100163"></a>Проверку проводят отдельно или совместно с испытаниями на безотказность.
<a id="p100164"></a>8.4.11 Нагрев подшипников проверяют непосредственно после испытаний на безотказность. Измерения проводят при помощи контактной термопары или бесконтактным способом. Температура подшипников не должна превосходить значений, установленных в нормативно-технической документации на конкретный ПМР.
<a id="p100165"></a>8.4.12 Давление, температуру и расход рабочего тела ПМР проверяют методами, установленными для гидроприводов по ГОСТ 17108 и для пневмоприводов по ГОСТ 19862.
<a id="p100166"></a>8.4.13 Устойчивость ПМР к механическим и климатическим воздействиям проверяют при периодических и типовых испытаниях в тех случаях, когда это предусмотрено в ТУ или ПМИ на конкретные ПМР. Испытания проводят на вибростендах и в климатических камерах, при этом ПМР должен находиться в рабочем состоянии и выполнять присущие ему функции. Рекомендуемый объем проверок ПМР приведен в [приложениях В](#p100400) и [Г](#p100431). Перед началом испытаний и после их окончания проводят проверку номинальной грузоподъемности и погрешности позиционирования (погрешности отработки траектории) в соответствии с [8.4.4](#p100153) - [8.4.6](#p100157).
<a id="p100167"></a>Испытания на стойкость к воздействию температуры следует проводить по ГОСТ 30630.2.1.
<a id="p100168"></a>Испытания на стойкость к воздействию влажности следует проводить по ГОСТ Р 51369.


### <a id="p100169"></a>9 Оформление результатов испытаний


<a id="p100170"></a>9.1 По результатам приемочных испытаний должны быть составлены протоколы испытаний, а на основе протоколов - акт приемки опытного образца (опытной партии) в соответствии с требованиями, установленными в ГОСТ 15.301.
<a id="p100171"></a>9.2 На основании результатов приемо-сдаточных испытаний ПМР заполняют сопроводительную документацию (отметка о приемке в паспорте на ПМР).
<a id="p100172"></a>9.3 Результаты периодических испытаний ПМР оформляют актом по форме ГОСТ 15.309 (с приложением протоколов по результатам периодических испытаний), подписываемым участниками испытаний и утверждаемым изготовителем.
<a id="p100173"></a>9.4 Результаты типовых испытаний ПМР оформляют протоколами, включающими описания всех проведенных проверок и заключение о целесообразности внесенных в конструкцию, материалы или технологию изготовления изменений, актом по результатам испытаний по ГОСТ 15.309, решением (при положительных результатах) о корректировке КД и внесении изменений в конструкцию изделия.
<a id="p100174"></a>9.5 Результаты испытаний на надежность оформляют в виде протокола, содержащего обоснование выбора показателей надежности, методик их определения, условия проведения испытаний, полученные результаты и выводы о соответствии требованиям технической документации. Основанием для внесения изменений в конструкцию, материалы или технологию изготовления изделия является акт по результатам испытаний, согласованный с решением о корректировке конструкторской документации.





<div align="right">

<a id="p100175"></a>Приложение А<br>
(рекомендуемое)

</div>


<a id="p100176"></a>ОБЪЕМ И СОДЕРЖАНИЕ ОСНОВНЫХ ВИДОВ ИСПЫТАНИЙ

<div align="center">

**ПРОМЫШЛЕННЫХ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ**

<a id="p100177"></a>**Таблица А.1**

</div>



<table>
<colgroup><col width="19%"><col width="29%"><col width="17%"><col width="11%"><col width="13%"><col width="11%"></colgroup>
<tr><td rowspan="2"><a id="p100178"></a>Наименование этапа испытаний</td><td rowspan="2"><a id="p100179"></a>Номенклатура осуществляемых проверок и проверяемые параметры</td><td rowspan="2"><a id="p100180"></a>Структурный элемент настоящего стандарта</td><td colspan="3"><a id="p100181"></a>Вид испытаний</td></tr>
<tr><td><a id="p100182"></a>Приемочные</td><td><a id="p100183"></a>Приемо-сдаточные</td><td><a id="p100184"></a>Периодические</td></tr>
<tr><td><a id="p100185"></a>Подготовка к проведению испытаний</td><td><a id="p100186"></a>Условия проведения испытаний</td><td><a id="p100187"></a><a href="#p100091">Раздел 6</a></td><td><a id="p100188"></a>+</td><td><a id="p100189"></a>+</td><td><a id="p100190"></a>+</td></tr>
<tr><td></td><td><a id="p100191"></a><a id="p100192"></a>Наличие необходимых средств измерений.<br>Проверка правильности их подсоединения</td><td><a id="p100193"></a><a href="#p100106">7.4</a></td><td><a id="p100194"></a>+</td><td><a id="p100195"></a>+</td><td><a id="p100196"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100197"></a>Проверка технической документации</td><td><a id="p100198"></a>Комплектность технической документации</td><td><a id="p100199"></a><a href="#p100110">8.1.2</a></td><td><a id="p100200"></a>+</td><td><a id="p100201"></a>X</td><td><a id="p100202"></a>X</td></tr>
<tr><td rowspan="11"><a id="p100203"></a>Проверка ПМР в исходном состоянии</td><td><a id="p100204"></a>Комплектность образца</td><td><a id="p100205"></a><a href="#p100110">8.1.2</a></td><td><a id="p100206"></a>+</td><td><a id="p100207"></a>+</td><td><a id="p100208"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100209"></a>Габаритные размеры</td><td><a id="p100210"></a><a href="#p100119">8.2.1.1</a></td><td><a id="p100211"></a>+</td><td><a id="p100212"></a>+</td><td><a id="p100213"></a>-</td></tr>
<tr><td><a id="p100214"></a>Масса ПМР</td><td><a id="p100215"></a><a href="#p100120">8.2.1.2</a></td><td><a id="p100216"></a>+</td><td><a id="p100217"></a>+</td><td><a id="p100218"></a>-</td></tr>
<tr><td><a id="p100219"></a>Точность изготовления ПМР, обработка основных деталей</td><td><a id="p100220"></a><a href="#p100122">8.2.2.1</a></td><td><a id="p100221"></a>+</td><td><a id="p100222"></a>-</td><td><a id="p100223"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100224"></a>Качество сборочно-монтажных работ</td><td><a id="p100225"></a><a href="#p100123">8.2.2.2</a></td><td><a id="p100226"></a>+</td><td><a id="p100227"></a>+</td><td><a id="p100228"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100229"></a>Отделка образца</td><td><a id="p100230"></a><a href="#p100124">8.2.2.3</a></td><td><a id="p100231"></a>+</td><td><a id="p100232"></a>+</td><td><a id="p100233"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100234"></a>Сопротивление изоляции</td><td><a id="p100235"></a><a href="#p100127">8.2.3.2</a></td><td><a id="p100236"></a>+</td><td><a id="p100237"></a>+</td><td><a id="p100238"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100239"></a>Сопротивление заземления</td><td><a id="p100240"></a><a href="#p100129">8.2.3.3</a></td><td><a id="p100241"></a>+</td><td><a id="p100242"></a>+</td><td><a id="p100243"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100244"></a>Электрическая прочность изоляции</td><td><a id="p100245"></a><a href="#p100131">8.2.3.5</a></td><td><a id="p100246"></a>+</td><td><a id="p100247"></a>+</td><td><a id="p100248"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100249"></a>Правильность подключения к электро-, гидро- и пневмосети</td><td><a id="p100250"></a><a href="#p100125">8.2.3</a>, <a href="#p100133">8.2.4</a></td><td><a id="p100251"></a>+</td><td><a id="p100252"></a>+</td><td><a id="p100253"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100254"></a>Проверка системы смазки</td><td><a id="p100255"></a><a href="#p100135">8.2.5</a></td><td><a id="p100256"></a>+</td><td><a id="p100257"></a>+</td><td><a id="p100258"></a>+</td></tr>
<tr><td rowspan="5"><a id="p100259"></a>Испытание на холостом ходу</td><td><a id="p100260"></a>Возможность перемещения по степеням подвижности</td><td><a id="p100261"></a><a href="#p100138">8.3.1</a></td><td><a id="p100262"></a>+</td><td><a id="p100263"></a>+</td><td><a id="p100264"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100265"></a>Действие механизмов, обеспечивающих безопасную и безаварийную работу</td><td><a id="p100266"></a><a href="#p100139">8.3.2</a></td><td><a id="p100267"></a>+</td><td><a id="p100268"></a>+</td><td><a id="p100269"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100270"></a>Проверка возможности работы во всех режимах, обеспечиваемых системой управления</td><td><a id="p100271"></a><a href="#p100142">8.3.3</a></td><td><a id="p100272"></a>+</td><td><a id="p100273"></a>+</td><td><a id="p100274"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100275"></a>Число программируемых точек</td><td><a id="p100276"></a><a href="#p100143">8.3.4</a></td><td><a id="p100277"></a>+</td><td><a id="p100278"></a>-</td><td><a id="p100279"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100280"></a>Максимальные перемещения</td><td><a id="p100281"></a><a href="#p100145">8.3.5</a></td><td><a id="p100282"></a>+</td><td><a id="p100283"></a>+</td><td><a id="p100284"></a>+</td></tr>
<tr><td rowspan="12"><a id="p100285"></a>Испытания под нагрузкой</td><td><a id="p100286"></a>Номинальная грузоподъемность</td><td><a id="p100287"></a><a href="#p100148">8.4.1</a></td><td><a id="p100288"></a>+</td><td><a id="p100289"></a>+</td><td><a id="p100290"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100291"></a>Усилие захватывания <a href="#p100383">&lt;*&gt;</a></td><td><a id="p100292"></a><a href="#p100150">8.4.2</a></td><td><a id="p100293"></a>+</td><td><a id="p100294"></a>-</td><td><a id="p100295"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100296"></a>Время перемещений по степеням подвижности</td><td><a id="p100297"></a><a href="#p100150">8.4.2</a></td><td><a id="p100298"></a>+</td><td><a id="p100299"></a>+</td><td><a id="p100300"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100301"></a>Время захватывания, время отпускания</td><td><a id="p100302"></a><a href="#p100150">8.4.2</a></td><td><a id="p100303"></a>+</td><td><a id="p100304"></a>+</td><td><a id="p100305"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100306"></a>Максимальные скорости</td><td><a id="p100307"></a><a href="#p100152">8.4.3</a></td><td><a id="p100308"></a>+</td><td><a id="p100309"></a>-</td><td><a id="p100310"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100311"></a>Максимальные ускорения</td><td><a id="p100312"></a><a href="#p100152">8.4.3</a></td><td><a id="p100313"></a>+</td><td><a id="p100314"></a>-</td><td><a id="p100315"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100316"></a>Максимальная абсолютная погрешность позиционирования:</td><td></td><td></td><td></td><td></td></tr>
<tr><td><a id="p100317"></a>а) по степеням подвижности;</td><td><a id="p100318"></a><a href="#p100153">8.4.4</a></td><td><a id="p100319"></a>+</td><td><a id="p100320"></a>+</td><td><a id="p100321"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100322"></a>б) всего ПМР</td><td><a id="p100323"></a><a href="#p100155">8.4.5</a></td><td><a id="p100324"></a>+</td><td><a id="p100325"></a>+</td><td><a id="p100326"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100327"></a>Погрешность отработки траектории</td><td><a id="p100328"></a><a href="#p100157">8.4.6</a></td><td><a id="p100329"></a>+</td><td><a id="p100330"></a>+</td><td><a id="p100331"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100332"></a>Уровень радиопомех</td><td><a id="p100333"></a><a href="#p100158">8.4.7</a></td><td><a id="p100334"></a>+</td><td><a id="p100335"></a>-</td><td><a id="p100336"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100337"></a>Уровень шума</td><td><a id="p100338"></a><a href="#p100159">8.4.8</a></td><td><a id="p100339"></a>+</td><td><a id="p100340"></a>-</td><td><a id="p100341"></a>+</td></tr>
<tr><td rowspan="7"></td><td><a id="p100342"></a>Испытания на безотказность</td><td><a id="p100343"></a><a href="#p100160">8.4.9</a></td><td><a id="p100344"></a>+</td><td><a id="p100345"></a>-</td><td><a id="p100346"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100347"></a>Проверка правильности выполнения технологических операций</td><td><a id="p100348"></a><a href="#p100162">8.4.10</a></td><td><a id="p100349"></a>+</td><td><a id="p100350"></a>+</td><td><a id="p100351"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100352"></a>Нагрев подшипников</td><td><a id="p100353"></a><a href="#p100164">8.4.11</a></td><td><a id="p100354"></a>+</td><td><a id="p100355"></a>0</td><td><a id="p100356"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100357"></a>Давление рабочего тела</td><td><a id="p100358"></a><a href="#p100165">8.4.12</a></td><td><a id="p100359"></a>+</td><td><a id="p100360"></a>-</td><td><a id="p100361"></a>-</td></tr>
<tr><td><a id="p100362"></a>Температура рабочей жидкости</td><td><a id="p100363"></a><a href="#p100165">8.4.12</a></td><td><a id="p100364"></a>+</td><td><a id="p100365"></a>X</td><td><a id="p100366"></a>-</td></tr>
<tr><td><a id="p100367"></a>Герметичность гидро- и пневмосистем</td><td><a id="p100368"></a><a href="#p100133">8.2.4</a></td><td><a id="p100369"></a>+</td><td><a id="p100370"></a>+</td><td><a id="p100371"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100372"></a>Устойчивость к механическим и климатическим воздействиям</td><td><a id="p100373"></a><a href="#p100166">8.4.13</a>, <a href="#p100400">приложение В</a>, <a href="#p100431">приложение Г</a></td><td><a id="p100374"></a>+</td><td><a id="p100375"></a>-</td><td><a id="p100376"></a>+</td></tr>
<tr><td><a id="p100377"></a>Составление протокола по результатам испытаний</td><td><a id="p100378"></a>-</td><td><a id="p100379"></a><a href="#p100169">Раздел 9</a></td><td><a id="p100380"></a>+</td><td><a id="p100381"></a>+</td><td><a id="p100382"></a>+</td></tr>
<tr><td colspan="6"><a id="p100383"></a><a id="p100384"></a><a id="p100385"></a><a id="p100386"></a><a id="p100387"></a><a id="p100388"></a>&lt;*&gt; Только для ПМР, оснащенных захватными устройствами.<br>Примечание - Приняты следующие условные обозначения:<br>- "+" - испытание проводят в полном объеме;<br>- "x" - испытание каждого ПМР проводят в ограниченном объеме согласно ПМИ конкретных ПМР;<br>- "0" - испытание проводят выборочно согласно ПМИ конкретных ПМР;<br>- "-" - испытания не проводят.</td></tr>
</table>






<div align="right">

<a id="p100389"></a>Приложение Б<br>
(рекомендуемое)

<a id="p100390"></a>ПЕРЕЧЕНЬ ДОКУМЕНТОВ, ПРЕДСТАВЛЯЕМЫХ НА ПРИЕМОЧНЫЕ ИСПЫТАНИЯ

</div>


<a id="p100391"></a>Б.1 Техническое задание по ГОСТ Р 15.016, утвержденное в установленном порядке.
<a id="p100392"></a>Б.2 Проект технических условий по ГОСТ 2.114, подписанный руководителем организации-разработчика.

<div align="center">

<a id="p100393"></a>**Б.3 Эксплуатационные документы по ГОСТ Р 2.601.**<br>
<a id="p100394"></a>**Б.4 Программа и методика испытаний по ГОСТ Р 2.106.**

</div>

<a id="p100395"></a>Б.5 Карта технического уровня и качества изделия по ГОСТ 2.116.
<a id="p100396"></a>Б.6 Принципиальные схемы по ГОСТ 2.701 (при отсутствии их в эксплуатационной документации) и габаритный (сборочный) чертеж.
<a id="p100397"></a>Б.7 Протокол предварительных испытаний образца, представляемого на приемочные испытания.

<div align="right">

<a id="p100398"></a>Б.8 Сертификаты соответствия на комплектующие изделия (при наличии).

</div>






<div align="center">

<a id="p100399"></a>Приложение В<br>
(рекомендуемое)

<a id="p100400"></a>ТЕСТЫ ПРОВЕРКИ ПРОМЫШЛЕННЫХ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ<br>
НА УСТОЙЧИВОСТЬ К МЕХАНИЧЕСКИМ ВОЗДЕЙСТВИЯМ

<a id="p100401"></a>В.1 Показатели, позволяющие произвести проверку ПМР на устойчивость к механическим воздействиям, приведены в [таблице В.1](#p100402).

<a id="p100402"></a>Таблица В.1

</div>



| <a id="p100403"></a>Номер периода испытания | <a id="p100404"></a>Частота, Гц | <a id="p100405"></a>Амплитуда, мм | <a id="p100406"></a>Ускорение, м/с2 |
| --- | --- | --- | --- |
| <a id="p100407"></a>1 | <a id="p100408"></a>5 - 10 | <a id="p100409"></a>3,0 | <a id="p100410"></a>- |
| <a id="p100411"></a>2 | <a id="p100412"></a>10 - 25 | <a id="p100413"></a>1,5 | <a id="p100414"></a>- |
| <a id="p100415"></a>3 | <a id="p100416"></a>25 - 50 | <a id="p100417"></a>0,3 | <a id="p100418"></a>- |
| <a id="p100419"></a>4 | <a id="p100420"></a>50 - 100 | <a id="p100421"></a>0,1 | <a id="p100422"></a>- |
| <a id="p100423"></a>5 | <a id="p100424"></a>100 - 200 | <a id="p100425"></a>- | <a id="p100426"></a>10,0 (не более) |


<a id="p100427"></a>В.2 Время выдержки на каждой контрольной частоте - не менее 1 ч.
<a id="p100428"></a>В.3 Если при проверке на виброустойчивость невозможна установка на вибростенде всего ПМР, допускается проводить испытания ПМР с последовательной установкой на вибростенд составных частей его модулей или размещением их на различных вибростендах. Контроль работоспособности осуществляют после того, как все составные части ПМР пройдут необходимый цикл испытаний.
<a id="p100429"></a>В.4 Требования по стойкости к механическим воздействиям необходимо выбирать в соответствии с [ГОСТ 30631](https://bukva.ai/docs/postanovlenie-gost-30631-99), в зависимости от области применения, размещения ПМР, методики испытаний по ГОСТ 30630.1.1 и ГОСТ 30630.1.2.





<a id="p100430"></a>Приложение Г
(рекомендуемое)

<a id="p100431"></a>ТЕСТЫ ПРОВЕРКИ ПРОМЫШЛЕННЫХ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ
НА УСТОЙЧИВОСТЬ К КЛИМАТИЧЕСКИМ ВОЗДЕЙСТВИЯМ

<div align="right">

<a id="p100432"></a>Г.1 Требования к тесту проверки устойчивости ПМР к климатическим воздействиям:<br>
- <a id="p100433"></a>время выдержки при нормальной (номинальной) температуре - не менее 0,5 ч;

</div>

- <a id="p100434"></a>время выдержки при максимально допустимой температуре, установленной в ТУ, - не менее 4 ч, включая снижение до нормальной температуры и восстановление максимально допустимой температуры. Процедура повторяется трижды.
<a id="p100435"></a>Г.2 Испытания при минимальной температуре проводят между проверками при максимально допустимой температуре, установленной в ТУ.






## <a id="p100436"></a>БИБЛИОГРАФИЯ



| <a id="p100437"></a>[1] | <a id="p100438"></a>Методические указания [РД 50-690-89](https://bukva.ai/docs/rd-50-690-89) | <a id="p100439"></a>Надежность в технике. Методы оценки надежности по экспериментальным данным |
| --- | --- | --- |
| <a id="p100440"></a>[2] | <a id="p100441"></a>Нормы 8-95 | <a id="p100442"></a>Радиопомехи индустриальные. Электроустройства, эксплуатируемые вне жилых домов. Предприятия на выделенных территориях или в отдельных зданиях. Допустимые значения. Методы испытаний |







<table>
<colgroup><col width="50%"><col width="50%"></colgroup>
<tr><td><a id="p100443"></a>УДК 621.865.8:629.78:006.354</td><td><a id="p100444"></a>ОКС 25.040.30</td></tr>
<tr><td colspan="2"><a id="p100445"></a>Ключевые слова: роботы, робототехнические устройства, промышленные манипуляционные роботы, правила приемки, методы испытаний</td></tr>
</table>




<a id="p100446"></a>

---