---
title: "\"ГОСТ Р 60.2.0.3-2022. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Сервисные роботы. Биоморфные роботы. Термины и определения\""
number: "ГОСТ Р 60.2.0.3-2022"
issuer: "Федеральное агентство по техническому регулированию и метрологии"
status: действует
canonical: "https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-2-0-3-2022"
---

## "ГОСТ Р 60.2.0.3-2022. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Сервисные роботы. Биоморфные роботы. Термины и определения"

# "ГОСТ Р 60.2.0.3-2022. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Сервисные роботы. Биоморфные роботы. Термины и определения"

(утв. и введен в действие Приказом Росстандарта от 24.05.2022 N 366-ст)

> [!IMPORTANT]
> Документ [введен](#p100010) в действие с 01.01.2023.


<a id="p100001"></a>Утвержден и введен в действие

<div align="right">

Приказом Федерального агентства<br>
по техническому регулированию<br>
и метрологии<br>
от 24 мая 2022 г. N 366-ст

<a id="p100002"></a>НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

</div>


<a id="p100003"></a>РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА

<div align="center">

<a id="p100004"></a>**СЕРВИСНЫЕ РОБОТЫ**

<a id="p100005"></a>**БИОМОРФНЫЕ РОБОТЫ. ТЕРМИНЫ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ**

<a id="p100006"></a>**Robots and robotic devices. Service robots.**<br>
**Biomorphic robots. Terms and definitions**

<a id="p100007"></a>**ГОСТ Р 60.2.0.3-2022**

<a id="p100008"></a>**ОКС 01.040.25,**<br>
**25.040.30**

<a id="p100009"></a>**ОКПД2 28.99.39.190**

</div>


<a id="p100010"></a>Дата введения

<div align="right">

1 января 2023 года

</div>



### <a id="p100011"></a>Предисловие


<a id="p100012"></a>1 РАЗРАБОТАН Акционерным обществом "Научно-производственное объединение "Андроидная техника" (АО "НПО "Андроидная техника") и Федеральным государственным бюджетным учреждением "Российский институт стандартизации" (ФГБУ "РСТ")

<div align="right">

<a id="p100013"></a>2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 "Робототехника"

</div>

<a id="p100014"></a>3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 24 мая 2022 г. N 366-ст

<div align="right">

<a id="p100015"></a>4 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

</div>


<a id="p100016"></a>Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)


### <a id="p100017"></a>Введение


<a id="p100018"></a>Требования стандартов комплекса [ГОСТ Р 60](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-1-2-1-2016) распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение функциональной совместимости, способности к взаимодействию роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.
<a id="p100019"></a>Стандарты комплекса [ГОСТ Р 60](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-1-2-1-2016) представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Они относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы моделирования и программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехническим комплексам.
<a id="p100020"></a>Настоящий стандарт относится к тематической группе "Общие положения, основные понятия, термины и определения" и распространяется на биоморфные робототехнические системы.
<a id="p100021"></a>Основная цель стандарта - установление однозначно понимаемой и непротиворечивой терминологии по биоморфным роботам во всех видах документации и литературы, входящих в сферу работ по стандартизации или использующих результаты этих работ. Установленные в стандарте термины расположены в систематизированном порядке, отражающем систему понятий данной области знания.
<a id="p100022"></a>Для каждого понятия установлен один стандартизованный термин.
<a id="p100023"></a>Заключенная в круглые скобки часть термина может быть опущена при использовании термина в документах по стандартизации.
<a id="p100024"></a>В алфавитном [указателе](#p100076) данные термины приведены отдельно с указанием номера статьи.
<a id="p100025"></a>Приведенные определения можно при необходимости изменять, вводя в них производные признаки, раскрывая значения используемых в них терминов, указывая объекты, входящие в объем определяемого понятия. Изменения не должны нарушать объем и содержание понятий, определенных в настоящем стандарте.
<a id="p100026"></a>Стандартизованные термины набраны полужирным шрифтом.


### <a id="p100027"></a>1 Область применения


<a id="p100028"></a>Настоящий стандарт устанавливает термины и определения (буквенные обозначения) понятий в области биоморфных роботов.
<a id="p100029"></a>Термины, установленные настоящим стандартом, рекомендуются для применения во всех видах документации и литературы (по данной научно-технической отрасли), входящих в сферу действия работ по стандартизации и/или использующих результаты этих работ.


### <a id="p100030"></a>2 Термины и определения


<a id="p100031"></a>Общие понятия
<a id="p100032"></a>1 биоморфный робот; БР: Робот, обладающий строением (или отдельными его чертами) и функциональными возможностями (или отдельными функциями), присущими животному: восприятие внешней среды, взаимодействие с внешними объектами, регистрация и контроль собственного состояния, анализ поступающей информации, принятие решений, передача информации, передвижение.
<a id="p100033"></a>2 антропоморфный робот; АР: Робот, обладающий строением (или отдельными его чертами) и функциональными возможностями (или отдельными функциями), присущими человеку.
<a id="p100034"></a>Функциональные возможности биоморфных роботов
<a id="p100035"></a>Функциональные возможности биоморфных роботов по способу передвижения
<a id="p100036"></a>3 передвижение при постоянном контакте с опорой: Способ передвижения, реализуемый при непрерывном (непрерывающемся) контакте одного или нескольких опорных модулей биоморфного робота с объектами внешней среды.
<a id="p100037"></a>**Примечания**
<a id="p100038"></a>**1 При передвижении могут использоваться манипуляционный, захватный и корпусной модули.**
<a id="p100039"></a>**2 Примерами данного способа передвижения являются ходьба, ползание, лазание.**

<a id="p100040"></a>4 передвижение при переменном контакте с опорой: Способ передвижения, реализуемый при периодическом отсутствии контакта одного или нескольких опорных модулей биоморфного робота с объектами внешней среды.
<a id="p100041"></a>Примечания
<a id="p100042"></a>1 При передвижении могут использоваться в качестве опорного корпусной и манипуляционные модули.
<a id="p100043"></a>2 Примерами данного способа передвижения являются бег, прыжки.

<a id="p100044"></a>**5 активное безопорное передвижение: Способ передвижения, выполняемый без силового и/или кинематического взаимодействия модулей биоморфного робота с твердыми объектами внешней среды и реализуемый за счет движений модулей биоморфного робота, требующих энергетических затрат.**
<a id="p100045"></a>**Примечание - Примерами данного способа передвижения являются плавание, полет.**

<a id="p100046"></a>6 пассивное безопорное передвижение: Способ передвижения, выполняемый без силового и/или кинематического взаимодействия модулей биоморфного робота с твердыми объектами внешней среды и реализуемый без энергетических затрат биоморфного робота.
<a id="p100047"></a>*Примечание* - Примером данного способа передвижения является планирование.

<a id="p100048"></a>7 комбинированный способ передвижения: Совокупность нескольких способов (способы передвижения, реализуемые с одновременным проявлением признаков, присущих [способам 3](#p100036) - [6](#p100046)) передвижения, реализуемых раздельно на разных этапах функционирования.
<a id="p100049"></a>8 реактивный способ передвижения: Способ передвижения, выполняемый за счет скоростного выброса части, аккумулированной в БР жидкости или продуктов химических реакций.
<a id="p100050"></a>Функциональные возможности биоморфных роботов по взаимодействию с объектами внешней среды
<a id="p100051"></a>9 контактное взаимодействие: Способ, реализуемый с созданием силового взаимодействия на объект внешней среды.
<a id="p100052"></a>10 химическое взаимодействие: Способ, реализующий взаимодействие между элементами модуля (модулей) биоморфного робота и объектами внешней среды, осуществляемый за счет протекания химических реакций.
<a id="p100053"></a>11 термическое взаимодействие: Способ воздействия на объекты внешней среды, реализуемый за счет изменения температуры модуля (модулей) биоморфного робота или его (их) составляющих.
<a id="p100054"></a>12 электрическое взаимодействие: Способ, реализуемый за счет создания модулем (модулями) биоморфного робота или его составляющими электрического поля, способного воздействовать на объекты внешней среды.
<a id="p100055"></a>13 магнитное взаимодействие: Способ, реализуемый за счет создания модулем (модулями) биоморфного робота или его составляющими магнитного поля, способного воздействовать на объекты внешней среды.
<a id="p100056"></a>14 комбинированное взаимодействие: Способы, реализующие модулями биоморфного робота взаимодействие с объектами внешней среды с одновременным проявлением признаков, присущих [способам 9](#p100051) - [13](#p100055).
<a id="p100057"></a>Функциональные возможности биоморфных роботов по восприятию внешней среды и собственного состояния
<a id="p100058"></a>15 экстероцептивное восприятие: Способ оценки внешней среды, основанный на регистрации совокупности ее показателей, выполняемых через экстероцептивные датчики, установленные на модулях биоморфного робота.
<a id="p100059"></a>16 проприоцептивное восприятие: Способ оценки работоспособности (способности выполнять функциональное назначение) биоморфного робота, основанный на информации с проприоцептивных датчиков.
<a id="p100060"></a>Функциональные возможности биоморфных роботов по способу анализа поступающей информации
<a id="p100061"></a>17 локальный анализ: Способ, при котором полученная информация обрабатывается роботом автономно, без использования внешних устройств.
<a id="p100062"></a>18 удаленный анализ: Способ, при котором полученная информация обрабатывается отдельным обрабатывающим/управляющим центром.
<a id="p100063"></a>Составные части биоморфных роботов
<a id="p100064"></a>19 функциональный модуль: Составная часть биоморфного робота, обеспечивающая реализацию функциональных возможностей биоморфного робота.
<a id="p100065"></a>20 корпусной модуль: Функциональный модуль, определяющий взаимное расположение и соединение опорного, манипуляционного модулей и модуля восприятия внешней среды.
<a id="p100066"></a>21 опорный модуль: Функциональный модуль, обеспечивающий пространственное положение робота, реализующий способы его перемещения, соответствующие [3](#p100036) - [4](#p100040), удержание равновесия, обеспечение иных активных действий, в том числе сопряженных с воздействием на объекты внешней среды.
<a id="p100067"></a>22 манипуляционный модуль: Функциональный модуль, реализующий перемещение захватного модуля, стабилизацию пространственного положения робота, взаимодействие с объектами внешней среды и восприятие внешней среды.
<a id="p100068"></a>23 модуль восприятия внешней среды: Функциональный модуль, реализующий сбор информации о внешней среде, восприятие объектов внешней среды.
<a id="p100069"></a>24 антропоморфный манипулятор; АМ: Манипуляционный модуль, обладающий кинематическими и силовыми характеристиками, свойственными руке человека.
<a id="p100070"></a>25 биоморфный захватный модуль; БЗ: Функциональный модуль, обеспечивающий захватывание, удержание, ориентацию, микроперемещения внешних объектов за счет выполнения действий, свойственных живым организмам.
<a id="p100071"></a>Примечания
<a id="p100072"></a>1 Биоморфный захватный модуль может выполнять функции опорного модуля.
<a id="p100073"></a>2 Биоморфный захватный модуль может быть оснащен датчиками восприятия внешней среды, может выполнять различные специальные и технологические операции, функцию дополнительного опорного модуля.

<a id="p100074"></a>26 антропоморфный захватный модуль; АЗ: Функциональный модуль, реализующий взаимодействие с объектами внешней среды, имеющий структурную схему, кинематические и силовые характеристики, присущие кисти руки человека.
<a id="p100075"></a>*Примечание* - АЗ может выполнять функции опорного модуля, модуля восприятия внешней среды, реализовывать различные специальные и технологические операции.






## <a id="p100076"></a>Алфавитный указатель терминов на русском языке



| <a id="p100077"></a>АЗ | <a id="p100078"></a>[26](#p100074) |
| --- | --- |
| <a id="p100079"></a>АМ | <a id="p100080"></a>[24](#p100069) |
| <a id="p100081"></a>анализ локальный | <a id="p100082"></a>[17](#p100061) |
| <a id="p100083"></a>анализ удаленный | <a id="p100084"></a>[18](#p100062) |
| <a id="p100085"></a>БЗ | <a id="p100086"></a>[25](#p100070) |
| <a id="p100087"></a>БР | <a id="p100088"></a>[1](#p100032) |
| <a id="p100089"></a>взаимодействие комбинированное | <a id="p100090"></a>[14](#p100056) |
| <a id="p100091"></a>взаимодействие контактное | <a id="p100092"></a>[9](#p100051) |
| <a id="p100093"></a>взаимодействие магнитное | <a id="p100094"></a>[13](#p100055) |
| <a id="p100095"></a>взаимодействие термическое | <a id="p100096"></a>[11](#p100053) |
| <a id="p100097"></a>взаимодействие химическое | <a id="p100098"></a>[10](#p100052) |
| <a id="p100099"></a>восприятие экстероцептивное | <a id="p100100"></a>[15](#p100058) |
| <a id="p100101"></a>взаимодействие электрическое | <a id="p100102"></a>[12](#p100054) |
| <a id="p100103"></a>восприятие проприоцептивное | <a id="p100104"></a>[16](#p100059) |
| <a id="p100105"></a>манипулятор антропоморфный | <a id="p100106"></a>[24](#p100069) |
| <a id="p100107"></a>модуль восприятия среды внешней | <a id="p100108"></a>[23](#p100068) |
| <a id="p100109"></a>модуль захватный антропоморфный | <a id="p100110"></a>[26](#p100074) |
| <a id="p100111"></a>модуль захватный биоморфный | <a id="p100112"></a>[25](#p100070) |
| <a id="p100113"></a>модуль корпусной | <a id="p100114"></a>[20](#p100065) |
| <a id="p100115"></a>модуль манипуляционный | <a id="p100116"></a>[22](#p100067) |
| <a id="p100117"></a>модуль опорный | <a id="p100118"></a>[21](#p100066) |
| <a id="p100119"></a>модуль функциональный | <a id="p100120"></a>[19](#p100064) |
| <a id="p100121"></a>передвижение безопорное активное | <a id="p100122"></a>[5](#p100044) |
| <a id="p100123"></a>передвижение безопорное пассивное | <a id="p100124"></a>[6](#p100046) |
| <a id="p100125"></a>передвижение при контакте с опорой переменном | <a id="p100126"></a>[4](#p100040) |
| <a id="p100127"></a>передвижение при контакте с опорой постоянном | <a id="p100128"></a>[3](#p100036) |
| <a id="p100129"></a>робот антропоморфный | <a id="p100130"></a>[2](#p100033) |
| <a id="p100131"></a>робот биоморфный | <a id="p100132"></a>[1](#p100032) |
| <a id="p100133"></a>способ передвижения комбинированный | <a id="p100134"></a>[7](#p100048) |
| <a id="p100135"></a>способ передвижения реактивный | <a id="p100136"></a>[8](#p100049) |







<table>
<colgroup><col width="33%"><col width="33%"><col width="33%"></colgroup>
<tr><td><a id="p100137"></a>УДК 621.01</td><td><a id="p100138"></a>ОКС 01.040.25, 25.040.30</td><td><a id="p100139"></a>ОКПД2 28.99.39.190</td></tr>
<tr><td colspan="3"><a id="p100140"></a>Ключевые слова: биоморфные роботы, биоморфные робототехнические системы, сервисные роботы, робототехника, термины и определения</td></tr>
</table>




<a id="p100141"></a>

---