ГОСТ Р 60.0.7.6-2025. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Общая информационная модель. Описание общей информационной модели

(утв. и введен в действие Приказом Росстандарта от 27.11.2025 № 1547-ст)

Утвержден и введен в действие Приказом Федерального

Предисловие

1 РАЗРАБОТАН Обществом с ограниченной ответственностью «Яндекс» (ООО «Яндекс»)

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 «Робототехника»

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 27 ноября 2025 г. № 1547-ст

Введение

Настоящий стандарт относится к тематической группе «Методы моделирования и программирования» и распространяется на все виды роботов.

Настоящий стандарт устанавливает требования к описанию общей информационной модели (ОИМ) роботов. Стандарт разработан с целью установления единой информационной модели данных для интеграции роботов в автоматизированные производственные, складские и иные виды систем.

Стандарт устанавливает структуру данных, объекты и их взаимосвязи, которые должны быть использованы для описания компонентов роботов.

1 Область применения

Настоящий стандарт устанавливает требования к ОИМ роботов различного назначения. ОИМ представляет собой формализованную структуру описания состава, компонентов, параметров и состояния робота, предназначенную для его интеграции в информационные системы, автоматизированные системы управления, цифровые двойники, а также для взаимодействия с другими роботами.

Стандарт определяет архитектуру ОИМ, включая:

• состав и структуру классов и объектов модели;
• системные и прикладные атрибуты компонентов робота;
• правила построения иерархии и связей между частями робота.

ОИМ, на которую распространяется настоящий стандарт, рекомендуется применять при разработке, внедрении и эксплуатации роботов, в том числе в рамках цифровизации, автоматизации производств, интеллектуального управления и киберфизических систем.

Настоящий стандарт предназначен для разработчиков, изготовителей, интеграторов и пользователей роботов, а также для специалистов, занимающихся проектированием и обслуживанием автоматизированных производственных комплексов, в которых используются роботы.

Требования настоящего стандарта основаны на требованиях стандартов комплекса «Роботы и робототехнические устройства».

2 Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты:

ГОСТ Р 7.0.64 (ИСО 8601:2004) Система стандартов по информации, библиотечному и издательскому делу. Представление дат и времени. Общие требования

ГОСТ Р 60.0.0.4/ИСО 8373:2021 Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения

ГОСТ Р 60.0.0.22 Роботы и робототехнические устройства. Общая информационная модель. Термины и определения

ГОСТ Р ИСО/МЭК 11179-5 Информационная технология. Регистры метаданных (РМД). Часть 5. Принципы наименования и идентификация

Примечание - При пользовании настоящим стандартом целесообразно проверить действие ссылочных стандартов в информационной системе общего пользования — на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет или по ежегодному информационному указателю «Национальные стандарты», который опубликован по состоянию на 1 января текущего года, и по выпускам ежемесячного информационного указателя «Национальные стандарты» за текущий год. Если заменен ссылочный стандарт, на который дана недатированная ссылка, то рекомендуется использовать действующую версию этого стандарта с учетом всех внесенных в данную версию изменений. Если заменен ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, то рекомендуется использовать версию этого стандарта с указанным выше годом утверждения (принятия). Если после утверждения настоящего стандарта в ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, внесено изменение, затрагивающее положение, на которое дана ссылка, то это положение рекомендуется применять без учета данного изменения. Если ссылочный стандарт отменен без замены, то положение, в котором дана ссылка на него, рекомендуется применять в части, не затрагивающей эту ссылку.

3 Термины, определения и сокращения

3.1 Термины и определения

В настоящем стандарте применены термины по ГОСТ Р 60.0.0.4 и ГОСТ Р 60.0.0.22.

3.2 Сокращения

В настоящем стандарте применены следующие сокращения:

АСУ — автоматизированная система управления;

ИМ — информационная модель;

ИС — информационная система;

ОИМ — общая информационная модель;

API — интерфейс прикладного программирования (application programming interface);

DHCP — протокол динамической конфигурации узлов сети, предназначенный для автоматического присвоения IP-адресов и сопутствующих параметров сетевого соединения клиентским устройствам в компьютерной сети (Dynamic Host Configuration Protocol);

DNS — распределенная иерархическая система доменных имен, обеспечивающая преобразование человекочитаемых доменных имен в IP-адреса и обратное преобразование, используемая для упрощения доступа к ресурсам компьютерных сетей (Domain Name System);

EAP — сетевой протокол, обеспечивающий гибкий механизм аутентификации и поддержки различных методов проверки подлинности, применяемый в рамках протоколов доступа к сетям (Extensible Authentication Protocol);

IP — интернет-протокол (Internet protocol);

JSON — текстовый формат обмена данными, основанный на языке JavaScript (JavaScript object notation);

NTP — сетевой протокол, предназначенный для синхронизации системных часов компьютеров и других устройств в распределенных вычислительных системах с высокой точностью посредством обмена временными метками по сети (Network Time Protocol);

PEAP — защищенный расширяемый протокол аутентификации, обеспечивающий безопасный обмен учетными данными пользователя посредством создания зашифрованного TLS-туннеля между клиентом и сервером в сетях с поддержкой IEEE 802.1X (Protected Extensible Authentication Protocol);

PTP — сетевой протокол, предназначенный для синхронизации часов устройств в компьютерных сетях с высокой точностью, обеспечивающий передачу временных меток и коррекцию системного времени на основе иерархической структуры синхронизации (Precision Time Protocol);

RTC — специализированный таймер, встроенный в вычислительные системы, обеспечивающий постоянный и точный учет времени и даты, необходимый для корректного функционирования программного обеспечения и системного планирования (Real-Time Clock);

CSV — текстовый формат представления табличных данных, в котором значения отдельных полей разделяются запятыми, а каждая строка файла соответствует одной записи таблицы (Comma-Separated Values);

TLS — безопасность транспортного уровня (transport layer security);

TTLS — протокол аутентификации, обеспечивающий безопасный обмен учетными данными пользователя посредством создания зашифрованного TLS-туннеля между клиентом и сервером, используемый в сетях с поддержкой IEEE 802.1X для защиты передачи аутентификационной информации (Tunneled Transport Layer Security);

Wi-Fi — технология беспроводных локальных сетей, позволяющая электронным устройствам подключаться к сети, в основном используя диапазоны 2,4 ГГц и 5 ГГц (wireless fidelity).

4 Общая информационная модель роботов

4.1 Общие положения

Каждый объект ОИМ представляет собой элемент робота с набором атрибутов и методов, которые описывают его состояние и поведение. ОИМ должна поддерживать как статические данные (например, характеристики компонентов), так и динамические данные (например, актуальное состояние робота).

4.2 Компоненты информационной модели

ОИМ состоит из следующих ключевых компонентов:

• объекты — основные элементы ОИМ, которые описывают компоненты и/или совокупность компонентов робота;
• атрибуты — характеристики, которые описывают состояние объекта или его параметры (например, координаты робота, тип сенсора, статус системы);
• методы — функции, которые определяют действия или операции, которые может выполнить объект и/или совокупность объектов (например, движение робота, захват объекта, настройка сенсора);
• связи между объектами — описание взаимосвязей и взаимодействий между различными компонентами робота (например, связь между роботом и его манипулятором, между сенсором и системой управления).

4.3 Масштабируемость

ОИМ спроектирована с учетом возможности добавления новых типов объектов, самих объектов и их атрибутов для поддержки будущих технологий и новых типов роботов. С этой же целью каждый объект в ОИМ обладает возможностью расширения за счет добавления дополнительными атрибутами и методами. Основными принципами проектирования ОИМ являются:

• расширяемость — возможность интеграции с новыми типами роботизированных решений;
• модульность — возможность описать дополнительные компоненты и типы устройств, такие как новые типы сенсоров, приводы, а также новые системы управления;
• совместимость с современными программными средствами и платформами — возможность реализации информационной модели с помощью различных промышленных протоколов и интерфейсов обмена данными.

4.4 Взаимосвязь между общей информационной моделью и конкретными информационными моделями

ОИМ роботов необходимо использовать в информационных моделях всех типов роботов, к которым относятся промышленные и сервисные роботы. Взаимосвязи между информационными моделями типов роботов представлены на рисунке 1.

Рисунок 1 — Взаимосвязи между информационными моделями различных типов роботов

4.5 Класс для общей информационной модели

4.5.1 Общие положения

Корневым классом для ОИМ является класс Robot, который должен быть сформирован из четырех внутренних классов, представленных на рисунке 2. Имена характеристик и классов, используемых в ОИМ, должны соответствовать правилам присвоения имен, установленным в приложении А. Таблицы классов и перечислений заполняются согласно формату, описанному в приложении Б. Рекомендации по применению ОИМ — в приложении В.

Рисунок 2 — Классы ОИМ

Диаграмма классов для класса Robot приведена на рисунке 3.

Рисунок 3 — Диаграмма классов для класса Robot

Класс Robot приведен в таблице 1.

Таблица 1

Класс Robot

Описание: Корневой класс Robot для ОИМ
Выведен из: Неприменимо
Атрибуты:
feature	Feature	M	1	Общие параметры и характеристики робота (см. 4.5.2)
diagnostic	Diagnostic	M	1	Текущее состояние робота, включая диагностические параметры (см. 4.5.3)
safetyState	SafetyState	M	1	Текущее состояние систем безопасности робота (см. 4.5.4)
messageEvent	MessageEvent	O	1	Журнал текущих событий и сообщений робота (см. 4.5.5)

4.5.2 Класс для характеристик робота

Класс Feature предназначен для хранения общих параметров и характеристик робота, а также информации, уникальной для каждого конкретного экземпляра робота. Этот объект служит основной точкой для описания основных характеристик, таких как модель, тип робота, а также специфической информации, необходимой для идентификации и настройки робота в системе. Класс Feature обладает атрибутами и методами, представленными на рисунке 4 и в таблице 2.

Рисунок 4, лист 3

Описание: Информация об общих параметрах и характеристиках робота
Выведен из: Неприменимо
Атрибуты:
name	String	O	1	Имя робота
serialNumber	String	M	1	Уникальный серийный номер робота
manufacturer	String	M	1	Информация о наименовании изготовителя робота
model	String	M	1	Информация с указанием модели робота
type	RobotType	M	1	Тип робота
description	String	O	1	Общее представление робота, что он собой представляет, что он делает и как его использовать
swVersion	String	M	1	Номер версии программного обеспечения в формате [Major].[Minor].[Patch] (например, 1.3.2)
firmwareVersion	String	M	1	Номер версии прошивки в формате [Major].Minor].[Patch] (например, 1.3.2)
hwVersion	String	O	1	Номер версии аппаратного обеспечения робота в формате [Major] (например, 1)
cimVersion	String	M	1	Номер версии общей информационной модели
manufacturedDate	DateTime	O	1	Дата изготовления робота
time	DateTime	M	1	Текущее время, установленное на роботе
communication	Communication	M	1	Коммуникационные настройки робота
dateTimeSettings	DateTimeSettings	M	1	Настройки даты и времени на роботе
Методы:
setName (name: String)	MethodResult	O	Задание имени робота
uploadFirmware (firmware: Byte[])	MethodResult	O	Загрузка файла прошивки робота
updateFirmware (fileName: String)	MethodResult	O	Обновление прошивки робота
uploadSoftware (software: Byte[])	MethodResult	O	Загрузка файла программного обеспечения робота
updateSoftware (fileName: String)	MethodResult	O	Обновление программного обеспечения робота

Описание: Коды статуса выполнения метода
Атрибуты:
SUCCESS	Операция выполнена успешно
INVALID_PARAMETER	Неверные входные данные
OPERATION_FAILED	Ошибка при выполнении операции
UNSUPPORTED_OPERATION	Запрошенная операция не реализована для данного типа робота
NOT_FEASIBLE	Операция не может быть выполнена в текущих условиях
BUSY	Робот занят другой операцией и не может начать новую
PERMISSION_DENIED	Недостаточно прав для выполнения операции
UNKNOWN_ERROR	Неклассифицированная ошибка

Описание: Типы роботов
Атрибуты:
INDUSTRIAL_ARM	Промышленный манипулятор
INDUSTRIAL_COBOT	Промышленный коллаборативный робот (робот, предназначенный для совместной работы с человеком)
SERVICE_AMR	Сервисный автономный мобильный робот
SERVICE_AGV	Сервисная автоматически управляемая тележка
Примечание — Перечисление может быть переопределено для информационных моделей каждого типа робота, учитывая актуальную классификацию роботов.

Описание: Тип коммуникационного интерфейса
Атрибуты:
SERIAL_PORT	Последовательный порт
ETHERNET	Ethernet
WIFI	Wi-Fi

Описание: Тип последовательного порта
Атрибуты:
RS_232	RS-232
RS_485	RS-485
RS_422	RS_422
UART	UART (универсальный асинхронный приемопередатчик)

Описание: Способ управления потоком данных
Атрибуты:
NONE	Управление потоком данных отсутствует
RTS/CTS	Аппаратное управление потоком данных
XON/XOFF	Программное управление потоком данных

Описание: Способ контроля четности для обнаружения ошибок
Атрибуты:
NONE	Без контроля бита четности
EVEN	С контролем бита четности (если в байте число единиц четное, то бит четности устанавливается в «1», в противном случае — в «0»)
ODD	С контролем бита четности (если в байте число единиц нечетное, то бит четности устанавливается в «1», в противном случае — в «0»)
MARK	Постоянно «1» (бит четности всегда устанавливается)
SPACE	Постоянно «0» (бит четности всегда сброшен)

Таблица 9

Перечисление LanConfigurationMethod

Описание: Способ задания сетевых настроек
Атрибуты:
AUTOMATICALLY	Получение настроек в автоматическом режиме
MANUALLY	Ручное задание настроек
LINK_LOCAL	Сетевые адреса, предназначенные для создания соединений в пределах одного сегмента локальной сети

Перечисление WifiSecurity приведено в таблице 10.

Таблица 10

Перечисление WifiSecurity

Описание: Режим аутентификации подключения Wi-Fi
Атрибуты:
OPEN	Открытый доступ
WEP	Общий ключ
WPA_PERSONAL	Используют общий пароль для всей сети
WPA2_PERSONAL	Используют общий пароль для всей сети (алгоритм шифрования AES CCMP, длина ключа 128 бит)
WPA3_PERSONAL	Используют общий пароль для всей сети (при каждом соединении устанавливается новый шифрующий пароль, длина ключа 192 бита и т.д.)
WPA_ENTERPRISE	Используют полнофункциональный сервер аутентификации
WPA2_ENTERPRISE	Используют полнофункциональный сервер аутентификации (алгоритм шифрования AES CCMP)
WPA3_ENTERPRISE	Используют полнофункциональный сервер аутентификации (длина ключа 192 бита)

Описание: Способ шифрования пакетов подключения Wi-Fi
Атрибуты:
NONE	Без шифрования
WEP_40	Использует 40-битный ключ, алгоритм шифрования RC4, длина ключа шифрования — 40 бит, ключ шифрования статический (не изменяется)
WEP_104	Использует 104-битный ключ, алгоритм шифрования RC4, длина ключа шифрования — 104 бита. Ключ шифрования статический (не изменяется)
TKIP	Динамическое изменение ключа пакетов, длина ключа — до 128 бит, используется механизм проверки целостности сообщений (MIC)
AES	Симметричный блочный криптографический алгоритм шифрования
GCMP	Шифрование данных и их аутентификация

Перечисление EapMethod приведено в таблице 12.

Таблица 12

Перечисление EapMethod

Описание: Режим EAP-аутентификации подключения Wi-Fi
Атрибуты:
NONE	Аутентификация отсутствует
PEAP	Сертификат у сервера, у клиента логин/пароль
TLS	Криптографические сертификаты
TTLS	Сертификат только у сервера, у клиента — логин/пароль
FAST	Быстрая аутентификация от Cisco
PWD	Парольная аутентификация

Класс MethodResult приведен в таблице 13.

Описание: Данные, возвращаемые методами классов
Выведен из: Неприменимо
Атрибуты:
code	MethodResultCode	M	1	Код статуса выполнения метода
message	String	O	1	Описание возвращаемого методом результата
timestamp	DateTime	O	1	Метка времени формирования результата метода
data	KeyValuePair	O	N	Данные выполнения метода

Таблица 14

Класс CommunicationInterface

Описание: Класс для коммуникационных интерфейсов робота
Выведен из: Неприменимо
Атрибуты:
id	Guid	M	1	Активный коммуникационный интерфейс
name	String	O	1	Пользовательское имя интерфейса
type	CommunicationInterfaceType	M	1	Тип коммуникационного интерфейса
enabled	Boolean	M	1	Флаг активации интерфейса
Методы:
setEnabled()	MethodResult	M	Включение интерфейса
setDisabled()	MethodResult	M	Отключение интерфейса
setName (name: String)	MethodResult	O	Задание пользовательского имени коммуникационного интерфейса

Класс SerialPort приведен в таблице 15.

Таблица 15

Класс SerialPort

Описание: Конфигурация подключения по последовательному порту
Выведен из: Неприменимо
Атрибуты:
type	SerialPortType	M	1	Тип последовательного порта
portName	String	O	1	Имя порта в контроллере
portPath	String	O	1	Путь порта в контроллере
dataBits	Byte	M	1	Количество бит данных
baudRate	SerialPortBaudRate	M	1	Скорость передачи данных
parity	SerialPortParity	M	1	Способ контроля четности для обнаружения ошибок
stopBits	Byte	M	1	Количество стоповых битов
flowControl	SerialPortFlow Control	M	1	Способ управления потоком данных
Методы:
setSerialPortParameters (type: SerialPortType, portName: String, portPath: String, dataBits: Byte, baudRate: UInt32, parity: SerialPortParity, stopBits: Byte, flowControl: SerialPortFlowControl)	MethodResult	M	Задание конфигурации подключения по последовательному порту

Класс IpConfig приведен в таблице 16.

Описание: Конфигурация сетевых настроек
Выведен из: Неприменимо
Атрибуты:
configurationMethod	LanConfigurationMethod	M	1	Способ задания сетевых настроек
ipAddress	String	M	1	IP-адрес
gateway	String	M	1	Адрес шлюза по умолчанию
Методы:
setConfigurationMethod (configurationMethod: LanConfigurationMethod)	MethodResult	O	Задание IP-конфигурации
setGateway (gateway: String)	MethodResult	O	Задание адреса шлюза

Описание: Конфигурация сетевых настроек IPv4
Выведен из: IpConfig
Атрибуты:
netmask	String	M	1	Маска подсети
Методы:
setConfig (ipAddress: String, netmask: String, gateway: String)	MethodResult	M	Задание параметров IPv4

Класс Ipv6Config приведен в таблице 18.

Таблица 18

Класс Ipv6Config

Описание: Конфигурация сетевых настроек IPv6
Выведен из: IpConfig
Атрибуты:
prefixLength	Byte	M	1	Префикс IPv6
Методы:
setConfig (ipAddress: String, prefixLength: Byte, gateway: String): MethodResult	MethodResult	M	Задание параметров IPv6

Класс 8021X приведен в таблице 19.

Описание: Конфигурация параметров аутентификации по 802.1X
Выведен из: Неприменимо
Атрибуты:
enabled	Boolean	M	1	Включена ли аутентификация по 802.1X
eapMethod	EapMethod	M	1	Режим EAP-аутентификации
identity	String	O	1	Имя пользователя или идентификатор
password	String	O	1	Пароль для EAP-аутентификации
caCertificate	String	O	1	Путь к CA-сертификату
clientCertificate	String	M	1	Путь к клиентскому сертификату
privateKey	String	M	1	Путь к закрытому ключу
privateKeyPassword	String	M	1	Пароль от закрытого ключа
caCertificateCheck	Boolean	O	1	Обязательна ли проверка сертификата сервера
Методы:
setEnabled()	MethodResult	M	Включение аутентификации по 802.1X
setDisabled()	MethodResult	M	Отключение аутентификации по 802.1X
uploadCaCertificate (file: Byte[])	MethodResult	M	Загрузка файла серверного сертификата
uploadClientCertificate (file: Byte[])	MethodResult	M	Загрузка файла клиентского сертификата
uploadPrivateKey (file: Byte[])	MethodResult	M	Загрузка файла закрытого ключа

Класс LAN приведен в таблице 20.

Таблица 20

Описание: Класс для коммуникационных интерфейсов робота
Выведен из: Неприменимо
Атрибуты:
macAddress	String	M	1	Способ получения настроек: DHCP или статический IP-адрес
ipv4Config	Ipv4Config	O	1	Конфигурация IPv4
lpv6Config	Ipv6Config	O	1	Конфигурация IPv6
dnsServer	String	O	N	Список DNS-серверов
8021x	8021x	O	1	Конфигурация безопасности стандарта 802.1X
Методы:
setDns (dnsServer: String[])	MethodResult	O	Задание списка DNS-серверов

Класс WLAN приведен в таблице 21.

Таблица 21

Описание: Конфигурация подключения по Wi-Fi
Выведен из: LAN
Атрибуты:
ssid	String	M	1	Уникальное имя сети
bssid	String	O	1	MAC-адрес точки доступа
hiddenNetwork	Boolean	O	1	Скрытая ли сеть
security	WifiSecurity	M	1	Режим аутентификации
encryption	WifiEncryption	M	1	Способ шифрования пакетов
passphrase	String	O	1	Пароль сети
Методы:
setWifiParameters (ssid: String, bssid: String, security: WifiSecurity, encryption: WifiEncryption, passphrase: String)	MethodResult	M	Задание параметров интерфейса Wi-Fi

Класс Communication приведен в таблице 22.

Описание: Класс для коммуникационных настроек робота
Выведен из: Неприменимо
Атрибуты:
externalInterface	CommunacationInterface	M	1	Активный коммуникационный интерфейс
interface	CommunacationInterface	M	N	Последовательный порт
Методы:
setExternalInterface (interfaceId: Guid)	MethodResult	M	Задание коммуникационного интерфейса для внешнего взаимодействия
Примечания 1 Робот должен обладать не менее одним из возможных классов коммуникационного интерфейса. 2 Класс Communication включает в себя базовые и наиболее распространенные интерфейсы взаимодействия с роботами. Более специфичные интерфейсы могут быть описаны в ИМ для конкретных типов роботов.

Перечисление ClockSource приведено в таблице 23.

Таблица 23

Описание: Типы источников данных о времени
Атрибуты:
MANUAL	Задают вручную, поддерживается RTC контроллера
NTP	Получается через NTP
PTP	Получается через PTP

Класс DateTimeSettings приведен в таблице 24.

Таблица 24

Описание: Класс для настроек даты и времени робота
Выведен из: Неприменимо
Атрибуты:
clockSource	ClockSource	M	1	Тип источника установки времени
ntpServer	String	O	N	Список NTP-серверов
Методы:
setClockSource (clockSource: ClockSource)	MethodResult	M	Задание источника получения времени: NTP или ручная установка
setTime (time: DateTime)	MethodResult	M	Установка текущего времени на роботе
setNtpServer (ntpServer: String[])	MethodResult	O	Задание списка NTP-серверов для синхронизации времени контроллера робота

4.5.3 Класс для состояния робота

Информация о состоянии, работоспособности и актуальных параметрах функционирования робота в целом и его компонентов должна быть определена в классе Diagnostic, представленном на рисунке 5 и в таблице 25.

Описание: Класс диагностики робота
Выведен из: Неприменимо
Атрибуты:
state	State	M	1	Текущее состояние робота и его компонентов
error	Error	M	N	Список текущих ошибок
maintenance	Maintenance	O	1	Параметры обслуживания робота

Таблица 26

Перечисление ErrorSeverityLevel

Описание: Уровни ошибок
Атрибуты:
WARNING	Предупреждение
ERROR	Ошибка
CRITICAL	Аварийная ситуация

Таблица 27

Перечисление ErrorCode

Описание: Коды ошибок
Атрибуты:
NO_ERROR	Ошибки отсутствуют
UNKNOWN_ERROR	Неизвестная ошибка
POWER_ERROR	Ошибка питания
OVERHEAT_ERROR	Ошибка перегрева
COOLING_ERROR	Ошибка охладительной системы
COMPONENT_ERROR	Ошибка компонента робота

Перечисление MaintenanceType представлено в таблице 28.

Таблица 28

Перечисление MaintenanceType

Описание: Тип обслуживания робота
Атрибуты:
PREVENTIVE	Плановое обслуживание
CORRECTIVE	Внеплановое (аварийное) обслуживание
PREDICTIVE	Прогнозируемое обслуживание
MODIFICATION	Плановая модификация

Перечисление MaintenanceStatus представлено в таблице 29.

Таблица 29

Перечисление MaintenanceStatus

Описание: Статус обслуживания робота
Атрибуты:
PLANNED	Запланировано
IN_PROGRESS	В работе
ON_HOLD	На удержании/ожидание
CANCELLED	Отменено
COMPLETED	Выполнено

Класс Error представлен в таблице 30.

Таблица 30

Класс Error

Описание: Ошибка робота
Выведен из: Неприменимо
Атрибуты:
errorCode	ErrorCode	M	1	Код ошибки
errorTimestamp	DateTime	M	1	Время возникновения ошибки
errorSource	String	M	1	Источник возникновения ошибки
errorSeverity	ErrorSeverityLevel	M	1	Уровень ошибки
errorData	KeyValuePair	O	N	Данные ошибки

Класс MaintenanceRecord представлен в таблице 31.

Таблица 31

Описание: Запись о техническом обслуживании
Выведен из: Неприменимо
Атрибуты:
recordId	Guid	M	1	Уникальный идентификатор записи
type	MaintenanceType	M	1	Тип обслуживания робота
status	MaintenanceStatus	M	1	Текущий статус обслуживания робота (конкретной записи)
reason	KeyValuePair [0..*]	M	1	Причина обслуживания робота
description	String	M	1	Описание текущего обслуживания
plannedTime	DateTime	O	1	Запланированное время обслуживания робота
startTime	DateTime	M	1	Время начала обслуживания робота
endTime	DateTime	O	1	Время окончания обслуживания робота
maintenanceOperationTime	UInt32	O	1	Наработка робота при проведении обслуживания в секундах
nextMaintenanceByOpTime	DateTime	O	1	Время следующего обслуживания робота по наработке
nextMaintenanceByDate	DateTime	O	1	Время следующего обслуживания робота по времени
reportedBy	String	O	1	Ответственный за выполнение обслуживания
performedAction	KeyValuePair [0..*]	O	1	Выполненные действия в рамках проведения обслуживания
Методы:
setNextMaintenanceByDate (date: DateTime)	MethodResult	O	Задание времени проведения следующего планового обслуживания робота по времени
setNextMaintenanceByOpTime (operationTime: UInt32)	MethodResult	O	Задание времени проведения следующего планового обслуживания робота по наработке
Примечания 1 Параметр reason представляет собой набор причин выполнения технического обслуживания. Данный набор может содержать в себе указание компонента робота и кодов ошибок данного компонента. 2 Параметр performedAction представляет собой набор действий, который применен при обслуживании робота с указанием компонента робота действий над ним.

Описание: Класс параметров обслуживания робота
Выведен из: Неприменимо
Атрибуты:
lastMaintenanceByDate	DateTime	O	1	Время последнего обслуживания робота
lastMaintenanceByOpTime	UInt32	O	1	Наработка робота при проведении последнего обслуживания
nextMaintenanceByDate	DateTime	O	1	Плановое время следующего обслуживания робота
nextMaintenanceByOpTime	UInt32	O	1	Плановая наработка робота для проведения следующего обслуживания
operationTime	UInt32	O	1	Наработка робота, с
maintenanceRecord	MaintenanceRecord	O	N	Журнал технического обслуживания
Методы:
resetOperationTime()	MethodResult	O	Установка текущей наработки робота в 0 с
createMaintenanceRecord (type: MaintenanceType, status: MaintenanceStatus, description: String, plannedTime: DateTime, startTime: DateTime, endTime: DateTime, maintenanceOperationTime: UInt32, nextMaintenanceByOpTime: UInt32, nextMaintenanceByDate: DateTime, reportedBy: String, performedAction: KeyValuePair [0..*])	MethodResult	O	Создание записи о техническом обслуживании в журнале
updateMaintenanceRecord (record Id: Guid, type: MaintenanceType, status: MaintenanceStatus, description: String, plannedTime: DateTime, startTime: DateTime, endTime: DateTime, maintenanceOperationTime: UInt32, nextMaintenanceByOpTime: UInt32, nextMaintenanceByDate: DateTime, reportedBy: String, performedAction: KeyValuePair [0..*])	MethodResult	O	Редактирование записи о техническом обслуживании в журнале
deleteMaintenanceRecord (recordId: Guid)	MethodResult	O	Удаление записи о техническом обслуживании в журнале
getMaintenanceRecords (offset: UInt32, limit: UInt16)	MethodResult	O	Получение последних записей о техническом обслуживании
getHistoricalMaintenanceRecords (start: DateTime, end: DateTime)	MethodResult	O	Получение записей о техническом обслуживании за определенный промежуток времени
clearMaintenanceRecords (older: Duration)	MethodResult	O	Очистка журнала технического обслуживания

Для хранения актуальной информации о текущем состоянии компонентов и робота в целом используют объект класса State, представленный в таблице 33.

Описание: Класс текущего состояния робота и его компонентов
Выведен из: Неприменимо
Атрибуты:
state	RobotState	M	1	Текущее состояние робота

4.5.4 Класс для системы безопасности

Класс SafetyState является фундаментальным компонентом системы безопасности робота. Данный класс предназначен для хранения и обработки информации о текущем состоянии безопасности робота. Информация о текущем состоянии системы безопасности робота определена в классе SafetyState, представленном на рисунке 6 и в таблице 34.

Класс SafetyState

Описание: Класс системы безопасности робота
Выведен из: Неприменимо
Атрибуты:
safetyStateEnable	Boolean	M	1	Текущее состояние робота

Основные характеристики класса:

• является базовым классом для всех типов роботов;
• содержит информацию о состоянии безопасности;

4.5.5 Класс для событий робота

Описание: Класс для работы с событиями и логами робота
Выведен из: Неприменимо
Атрибуты:
lastEvent	Event	M	1	Последнее событие робота
loggerEnable	Boolean	O	1	Флаг, указывающий активность записи данных на диск
loggerLevel	EventSeverityLevel	O	1	Минимальный уровень события, которые записывают
loggerRetentionPeriod	Duration	O	1	Срок хранения исторических данных (см. ГОСТ Р 7.0.64)
loggerMaxSize	UInt32	O	1	Максимальный размер данных на диске в КБайт
Методы:
getEvents (offset: UInt32, limit: UInt16)	MethodResult	O	Получение последних событий из памяти
getHistoricalEvents (start: DateTime, end: DateTime, eventType: String, eventSource: String, eventSeverity: EventSeverityLevel)	MethodResult	O	Получение исторических событий с указанием диапазона временем и фильтрацией по типу, источнику и уровню события
exportLogs (offset: UInt32, limit: UInt16, format: LogFormat)	MethodResult	O	Экспорт хранящихся логов в заданный формат в заданном диапазоне номеров записей
clearLogs (older: Duration)	MethodResult	O	Очистка старых записей. Аргумент older указывает на длительность, данные старше указанной длительности от момента вызова метода должны быть удалены
enableLogging()	MethodResult	O	Активация системы логирования
disableLogging()	MethodResult	O	Деактивация системы логирования
setLoggerConfig (loggerLevel: EventSeverityLevel, loggerRetentionPeriod: Duration, loggerMaxSize: UInt32)	MethodResult	O	Изменение параметров логирования. logger MaxSize указывается в КБайт

Практическое применение: отслеживание действий робота в реальном времени, анализ истории работы для выявления нештатных ситуаций, формирование отчетов о работе робота, диагностика неисправностей на основе анализа событий.

Класс MessageEvent представлен в таблице 35.

Перечисление EventSeverityLevel представлено в таблице 36.

Описание: Уровни событий
Атрибуты:
DEBUG	Техническая информация
INFO	Информационные сообщения
WARNING	Предупреждения
ERROR	События, требующие вмешательства
CRITICAL	Аварийные ситуации

Описание: Формат данных выгрузки логов
Атрибуты:
JSON	Данные представлены в формате JSON
CSV	Данные представлены в формате CSV

Описание: Формат события робота
Выведен из: Неприменимо
Атрибуты:
eventId	Guid	M	1	Уникальный идентификатор события
eventTimestamp	DateTime	M	1	Время возникновения события
eventSource	String	M	1	Источник возникновения события
eventType	String	M	1	Тип события
eventSeverity	EventSeverityLevel	M	1	Уровень события
eventData	KeyValuePair	O	N	Данные события

Приложение А (обязательное)

ПРАВИЛА ПРИСВОЕНИЯ ИМЕН

А.1 Общие положения

Правила присвоения имен выведены на основе руководств и принципов, описанных в ГОСТ Р ИСО/МЭК 11179-5. Данные правила были приспособлены для конкретного применения в информационной модели. Они разработаны для обеспечения единообразного и адекватного именования как базовых, так и агрегированных информационных объектов.

Базовый информационный объект используют для представления информации и построения информационных моделей, а его примерами являются класс объекта, атрибут класса объекта, метод объекта.

А.2 Правила присвоения имен

Применяют следующие правила присвоения имен:

• правило 1. Имя элемента должно быть уникальным в логической группировке данных, к которой принадлежит данный элемент;
• правило 2. Имя класса допускается начинать с прописной буквы. Имя члена класса рекомендуется начинать со строчной буквы;
• правило 3. Имя класса не должно содержать последовательных дублирующих слов;
• правило 4. Рекомендуется, чтобы имя элемента содержало менее 10 символов при максимальной длине 256 символов. При необходимости сокращение имени элемента может быть определено и использовано;
• правило 5. В имени элемента допускается использовать буквенно-цифровые символы, если они не определены особо;
• правило 6. Имя элемента должно быть представлено в единственном числе, если его смысл не предполагает множественного числа (например, goods).

(справочное)

Классы определены в настоящем стандарте с использованием табличного формата, представленного в таблице Б.1. В таблице Б.1 буквы «M» и «O» обозначают «обязательный (mandatory)» и «факультативный (optional)» соответственно.

Описание: <Описание класса>
Выведен из: <Имя порождающего класса> или <неприменимо>
Атрибуты
<Имя атрибута>	<Тип атрибута>	Обязательный (M) или факультативный (O)	Число объектов	Описание
Методы
<Имя метода с типами и именами параметров>	<Тип возвращаемого значения>	Обязательный или факультативный	Описание

Атрибутами перечисляемого типа данных являются перечисляемые значения или константы. Пример представления класса MyClass приведен в таблице Б.2.

Описание: Это пример.
Выведен из: ОИМ
Атрибуты
<Имя атрибута>	<Тип атрибута>	Обязательный или факультативный	Число объектов	Описание
attribute1	String	M	1	Данный атрибут использован для примера
attribute2	Double	M	1	Данный атрибут использован для примера
attribute3	UInt16	O	N	Данный атрибут имеет тип списка из № объектов
Методы
<Имя метода с типами и именами параметров>	<Тип возвращаемого значения>	Обязательный или факультативный	Описание
method1()	MethodResult	M	Описание метода method1
method2 (paraName1: UInt16, paraName2: String)	MethodResult	M	Описание метода method2 с параметрами
Примечание — Типы параметров методов отделены двоеточием «:».

Формат представления перечисления

Перечисления определены в настоящем стандарте с использованием табличного формата, представленного в таблице Б.3.

Таблица Б.3

Описание: Это пример.
Атрибуты:
<Имя атрибута>	Описание

Пример представления перечисления MyEnumeration приведен в таблице Б.4.

Таблица Б.4

Пример представления перечисления MyEnumeration

Описание: <Описание перечисления>
Атрибуты:
ATTRIBUTE1	Данный атрибут использован для примера

Приложение В (справочное)

ОИМ роботов, установленная в настоящем стандарте, является единым понятийным и структурным основанием для конкретных ИМ, разрабатываемых для различных типов и классов роботов. ОИМ является абстрактной моделью, не предназначенной для непосредственной реализации. Пользователям необходимо использовать конкретные ИМ для определенных типов роботов.

ОИМ — это родительская структура для всех последующих ИМ роботов (промышленного, сервисного и т.д.). Все конкретные ИМ должны непосредственно наследовать классы, атрибуты, методы и логику ОИМ, добавляя свои специализированные атрибуты, методы и связи — без изменения единого основного ядра и парадигмы построения модели.

ОИМ применяют для:

• формирования требований и разработки ИМ конкретных типов роботов;
• стандартизации обмена данными между роботами различных изготовителей;
• стандартизации обмена данными между роботами и смежными ИС и АСУ;
• обеспечения восходящей совместимости при эволюции стандартов.

ОИМ неприменима для прямой реализации и подлежит конкретизации на уровне дочерних моделей, ОИМ не описывает специфику обмена сообщениями, форматов данных, API и сетевых протоколов, а также не содержит требований к реализации бизнес-логики и безопасности.

Поскольку ОИМ — формальная основа для дочерних расширенных моделей, информацию в ней применяют на этапах, указанных в таблице В.1.

Этап/класс ОИМ	Проектирование	Разработка	Эксплуатация	Техобслуживание
Feature	M	M	-	-
Diagnostic	M	M	-	-
SafetyState	M	M	-	-
MessageEvent	M	M	-	-

На этапе «Проектирование» осуществляется применение ОИМ как перечня обязательных и опциональных классов для построения модели любого типа робота, разработка архитектуры будущих ИМ.

На этапе «Разработка» осуществляется пошаговая конкретизация (наследование, расширение, детализация) классов и атрибутов в соответствии с требованиями целевого применения, формирование дочерних информационных моделей.

На этапах «Эксплуатация» и «Техобслуживание» конечный пользователь взаимодействует с дочерней ИМ (при условии непосредственной эксплуатации и техобслуживания), описывающей конкретный тип роботов.

УДК 621.865.8:007.52:006.354	ОКС 25.040.30
Ключевые слова: роботы, робототехнические устройства, общая информационная модель

---