---
title: "\"ГОСТ Р 60.0.0.5-2019/ИСО 19649:2017. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Мобильные роботы. Термины и определения\""
number: "ГОСТ Р 60.0.0.5-2019"
issuer: "Федеральное агентство по техническому регулированию и метрологии"
status: действует
canonical: "https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-5-2019"
---

## "ГОСТ Р 60.0.0.5-2019/ИСО 19649:2017. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Мобильные роботы. Термины и определения"

# "ГОСТ Р 60.0.0.5-2019/ИСО 19649:2017. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Мобильные роботы. Термины и определения"

(утв. и введен в действие Приказом Росстандарта от 17.10.2019 N 1019-ст)

> [!IMPORTANT]
> Документ [введен](#p100011) в действие с 25.03.2020.


<a id="p100001"></a>Утвержден и введен в действие
Приказом Федерального
агентства по техническому
регулированию и метрологии
от 17 октября 2019 г. N 1019-ст

<a id="p100002"></a>**НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ**

<a id="p100003"></a>**РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА**

<a id="p100004"></a>**МОБИЛЬНЫЕ РОБОТЫ**

<a id="p100005"></a>**ТЕРМИНЫ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ**

<a id="p100006"></a>Robots and robotic devices.
Mobile robots. Terms and definitions

<a id="p100007"></a>**(ISO 19649:2017, IDT)**

<a id="p100008"></a>**ГОСТ Р 60.0.0.5-2019/ИСО 19649:2017**

<a id="p100009"></a>ОКС 01.040.25
25.040.30

<a id="p100010"></a>ОКПД2 28.99.39.190

<a id="p100011"></a>Дата введения
25 марта 2020 года


### <a id="p100012"></a>Предисловие


<a id="p100013"></a>1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в [пункте 4](#p100016)
<a id="p100014"></a>2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 "Робототехника"
<a id="p100015"></a>3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 17 октября 2019 г. N 1019-ст
<a id="p100016"></a>4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 19649:2017 "Мобильные роботы - Словарь" (ISO 19649:2017 "Mobile robots - Vocabulary", IDT).
<a id="p100017"></a>Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного международного стандарта для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5-2012 (пункт 3.5) и для увязки с наименованиями, принятыми в существующем комплексе национальных стандартов Российской Федерации
<a id="p100018"></a>**5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ**

<a id="p100019"></a>Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)


### <a id="p100020"></a>Введение


<a id="p100021"></a>Стандарты комплекса [ГОСТ Р 60](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-1-2016) распространяются на роботов и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.
<a id="p100022"></a>Стандарты комплекса [ГОСТ Р 60](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-1-2016) представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.
<a id="p100023"></a>Настоящий стандарт относится к тематической группе "Общие положения, основные понятия, термины и определения" и распространяется на мобильные платформы и мобильных роботов. Он идентичен международному стандарту ИСО 19649:2017, разработанному техническим комитетом ИСО/ТК 299 "Робототехника".


### <a id="p100024"></a>1 Область применения


<a id="p100025"></a>Настоящий стандарт определяет термины, относящиеся к мобильным роботам, которые перемещаются по твердой поверхности и работают в приложениях, связанных как с промышленными роботами, так и с сервисными роботами. Он определяет термины, используемые для описания мобильности, передвижения и других аспектов, связанных с мобильными роботами.


### <a id="p100026"></a>2 Нормативные ссылки


<a id="p100027"></a>В настоящем стандарте нормативные ссылки отсутствуют.


### <a id="p100028"></a>3 Термины и определения


<a id="p100029"></a>В настоящем стандарте применены приведенные ниже термины и определения. ИСО и МЭК поддерживают терминологические базы данных для использования в документах по стандартизации по следующим адресам:
- <a id="p100030"></a>платформа ИСО для онлайн-просмотра доступна по адресу http://www.iso.org/obp;
- <a id="p100031"></a>Electropedia МЭК доступна по адресу http://www.electropedia.org.


#### <a id="p100032"></a>3.1 Общие термины, относящиеся к мобильным роботам


<a id="p100033"></a>3.1.1

| <a id="p100034"></a><a id="p100035"></a><a id="p100036"></a>мобильный робот (mobile robot): Робот, способный передвигаться под своим собственным управлением.<br>Примечание - Мобильный робот может быть мобильной платформой [(3.1.2)](#p100039) с манипуляторами или без них [<*>](#p100038).<br>[ИСО 8373:2012, статья 2.13] |
| --- |


<a id="p100037"></a>

---

<a id="p100038"></a><*> Помимо манипуляторов на мобильной платформе может быть установлена и другая целевая нагрузка, соответствующая функциональному назначению мобильного робота, например грузовая платформа, функциональный модуль и др.

<a id="p100039"></a>3.1.2

| <a id="p100040"></a><a id="p100041"></a><a id="p100042"></a><a id="p100043"></a><a id="p100044"></a>мобильная платформа (mobile platform): Совокупность всех компонентов мобильного робота [(3.1.1)](#p100033), обеспечивающих его передвижение [(3.1.10)](#p100058).<br>Примечания<br>1 Мобильная платформа может включать шасси, которое может быть использовано для поддержки нагрузки.<br>2 Из-за возможной путаницы с термином "основание" не рекомендуется использовать термин "мобильное основание" для обозначения мобильной платформы.<br>[ИСО 8373:2012, статья 3.18] |
| --- |

<a id="p100045"></a>3.1.3 мобильность (mobility): Способность мобильной платформы [(3.1.2)](#p100039) перемещаться во внешней среде.
<a id="p100046"></a>Примечание - Мобильность может быть использована в качестве меры, например всенаправленный мобильный механизм [(3.3.6)](#p100074) обычно обладает более высокой мобильностью, чем колесный механизм с дифференциальным приводом [(3.3.7)](#p100077).

<a id="p100047"></a>3.1.4 руление (steering): Управление направлением передвижения мобильной платформы [(3.1.2)](#p100039).
<a id="p100048"></a>3.1.5

| <a id="p100049"></a><a id="p100050"></a>конфигурация (configuration): Совокупность значений положения всех шарниров, которая полностью определяет геометрию робота в любой момент времени.<br>[ИСО 8373:2012, статья 3.5] |
| --- |

<a id="p100051"></a>3.1.6 начальная конфигурация (эталонная конфигурация) [alignment configuration (reference configuration)]: Заданная конфигурация [(3.1.5)](#p100048) мобильной платформы [(3.1.2)](#p100039), определенная изготовителем.
<a id="p100052"></a>*Пример* - Конфигурация с нулевым углом поворота рулевых колес для колесного робота, заданная конфигурация спокойного стояния шагающего робота.
<a id="p100053"></a>3.1.7

| <a id="p100054"></a><a id="p100055"></a>поверхность перемещения (travel surface): Поверхность, по которой перемещается мобильный робот [(3.1.1)](#p100033).<br>[ИСО 8373:2012, статья 7.7] |
| --- |

<a id="p100056"></a>3.1.8 площадь контакта с поверхностью перемещения (площадь контакта с землей) [travel surface contact area (ground contact area)]: Площадь соприкосновения одного или нескольких колес, гусениц или ног, одновременно находящихся в контакте с поверхностью перемещения [(3.1.7)](#p100053).
<a id="p100057"></a>3.1.9 опорный многоугольник (support polygon): Выпуклая оболочка всех площадей контакта с поверхностью перемещения [(3.1.8)](#p100056).
<a id="p100058"></a>3.1.10 передвижение (locomotion): Автономное перемещение мобильной платформы [(3.1.2)](#p100039).
<a id="p100059"></a>3.1.11 турель (turret): Вращающаяся конструкция, установленная на мобильной платформе [(3.1.2)](#p100039) для обеспечения независимой ориентации закрепленным на ней устройствам.


#### <a id="p100060"></a>3.2 Термины, относящиеся к передвижению


<a id="p100061"></a>3.2.1 подвеска (suspension): Система или конструкция, которая предназначена для погашения колебаний и смягчения ударов от поверхности перемещения [(3.1.7)](#p100053).
<a id="p100062"></a>Примечание - Назначением подвески может быть поддержание устойчивости мобильной платформы [(3.1.2)](#p100039) и преодоление шероховатости поверхности перемещения путем поддержания контакта с поверхностью перемещения.

<a id="p100063"></a>3.2.2 активная подвеска (active suspension): Подвеска [(3.2.1)](#p100061), демпфирующими и/или пружинящими характеристиками которой можно управлять.
<a id="p100064"></a>3.2.3 точка нулевого момента (Zero Moment Point, ZMP): Точка на опорном многоугольнике [(3.1.9)](#p100057), относительно которой результирующий момент всех сил, приложенных к мобильному роботу [(3.1.1)](#p100033) от поверхности перемещения [(3.1.7)](#p100053), имеет нулевые составляющие в горизонтальном направлении.
<a id="p100065"></a>*Примечание* - При этом считается, что поверхность перемещения расположена горизонтально.


#### <a id="p100066"></a>3.3 Термины, относящиеся к колесным роботам


<a id="p100067"></a>3.3.1 управляемое колесо (рулевое колесо) [steer wheel (steered wheel)]: Колесо, ориентацией которого регулируется изменение направления перемещения.
<a id="p100068"></a>3.3.2 ведущее колесо (приводное колесо) [drive wheel (driving wheel)]: Колесо, приводящее в движение мобильную платформу [(3.1.2)](#p100039).
<a id="p100069"></a>3.3.3 ведомое колесо (неприводное колесо, поддерживающее колесо) [idler wheel (follower, trailing wheel)]: Колесо, которое не приводит в движение мобильную платформу [(3.1.2)](#p100039) и активно не управляется.
<a id="p100070"></a>3.3.4 (поворотная) роликовая опора [(swivel) castor]: Сборочная единица, включающая один или несколько роликов в корпусе, который свободно вращается вокруг вертикальной оси, имеющей горизонтальное смещение относительно оси вращения роликов.
<a id="p100071"></a>3.3.5 всенаправленное колесо (omni-directional wheel): Колесо с роликами, установленными на его наружной поверхности, которые обеспечивают перемещение в любом направлении, даже перпендикулярно самому колесу.
<a id="p100072"></a>*Пример* - Омни-колеса (ролики ориентированы под углом 90° к оси колеса), меканум-колеса (ролики ориентированы под углом 45° к оси колеса).
<a id="p100073"></a>*Примечание* - Всенаправленный мобильный механизм (3.3.6) часто конструируется с использованием трех и более всенаправленных колес.

<a id="p100074"></a>3.3.6

| <a id="p100075"></a><a id="p100076"></a>всенаправленный мобильный механизм (omni-directional mobile mechanism): Колесный механизм, обеспечивающий перемещение мобильного робота [(3.1.1)](#p100033) в любом направлении.<br>[ИСО 8373:2012, статья 3.19] |
| --- |

<a id="p100077"></a>3.3.7 дифференциальный привод (differential drive): Система взаимосвязанных устройств, обеспечивающая независимое управление ведущими колесами [(3.3.2)](#p100068), расположенными на одной геометрической оси, при котором скорости вращения колес обеспечивают поступательное перемещение, а разность скоростей обеспечивает поворот.
<a id="p100078"></a>*Примечание* - Данный термин применим и к гусеничным роботам.


#### <a id="p100079"></a>3.4 Термины, относящиеся к шагающим роботам


<a id="p100080"></a>3.4.1 походка (gait): Схема циклического движения ног при передвижении [(3.1.10)](#p100058) шаганием.
<a id="p100081"></a>3.4.2 длина шага (шаг) [stride length (stride)]: Расстояние, на которое перемещается шагающий робот за один цикл походки [(3.4.1)](#p100080).
<a id="p100082"></a>3.4.3 период походки (период ходьбы) [gait period (walking period)]: Время одного цикла походки [(3.4.<sub>1</sub>)](#p100080).
<a id="p100083"></a>3.4.4 фаза ноги (leg phase): Отношение промежутка времени между началом состояния переноса [(3.4.6)](#p100085) данной ноги и началом состояния переноса базовой ноги к периоду ходьбы [(3.4.3)](#p100082).
<a id="p100084"></a>3.4.5 состояние опоры (состояние стояния) [support state (stance state)]: Состояние ноги, при котором нога находится в контакте с поверхностью перемещения [(3.1.7)](#p100053).
<a id="p100085"></a>3.4.6 состояние переноса (состояние возврата в исходное положение, состояние перемещения) [swing state (recovery state, transfer state)]: Состояние ноги, при котором нога не находится в контакте с поверхностью перемещения [(3.1.7)](#p100053).
<a id="p100086"></a>3.4.7 коэффициент состояния опоры (duty factor): Отношение длительности состояния опоры [(3.4.5)](#p100084) ноги к периоду ходьбы [(3.4.3)](#p100082).
<a id="p100087"></a>3.4.8 диаграмма походки (gait diagram): Диаграмма циклического движения ног во времени при передвижении [(3.1.10)](#p100058) шаганием.
<a id="p100088"></a>Пример - Диаграмма медленной походки [(3.4.1)](#p100080) четвероногого робота показана на [рисунке A.1](#p100155).


#### <a id="p100089"></a>3.5 Термины, относящиеся к перемещению


<a id="p100090"></a>3.5.1 сила реакции поверхности перемещения (сила реакции земли) [travel surface reaction force (ground reaction force)]: Усилие, прилагаемое к мобильной платформе [(3.1.2)](#p100039) от поверхности перемещения [(3.1.7)](#p100053) через зону контакта с поверхностью перемещения [(3.1.8)](#p100056).
<a id="p100091"></a>3.5.2 контактное давление на поверхность перемещения (контактное давление на землю) [travel surface contact pressure (ground contact pressure)]: Давление, оказываемое колесами, гусеницами или ногами мобильной платформы [(3.1.2)](#p100039) на поверхность перемещения [(3.1.7)](#p100053) через зону контакта с поверхностью перемещения [(3.1.8)](#p100056).
<a id="p100092"></a>3.5.3 опрокидывающий момент (overturning moment): Минимальный момент, необходимый для того, чтобы опрокинуть мобильного робота [(3.1.1)](#p100033) из статически устойчивого пространственного расположения [(3.6.1)](#p100129).
<a id="p100093"></a>*Примечание* - Данный момент зависит от состояния поверхности, например, уклона.

<a id="p100094"></a>3.5.4 тяговое усилие (traction): Максимальная сила трения, которая может быть создана между поверхностью перемещения [(3.1.7)](#p100053) и колесами, гусеницами или ногами мобильного робота [(3.1.1)](#p100033).
<a id="p100095"></a>3.5.5

| <a id="p100096"></a><a id="p100097"></a>система координат мобильной платформы (mobile platform coordinate system): Система координат, привязанная к одному из фиксированных компонентов мобильной платформы [(3.1.2)](#p100039).<br>[ИСО 8373:2012, статья 4.7.6] |
| --- |

<a id="p100098"></a>Примечание <*> - ИСО 9787:2013, статья 5.5, определяет систему координат мобильной платформы Op - Xp - Yp - Zp. Начало системы координат мобильной платформы, Op, является нулевой точкой мобильной платформы. Ось +Xp направлена к переднему краю мобильной платформы. Ось +Zp направлена вверх от мобильной платформы [(рисунок A.2)](#p100157).

<a id="p100099"></a>

---

<a id="p100100"></a><*> Данное примечание заменяет примечание к ИСО 8373:2012, статья 4.7.6.

<a id="p100101"></a>3.5.6 угол поворота колеса (steer angle): Угловое смещение оси управляемого колеса [(3.3.1)](#p100067) вокруг оси +Zp.
<a id="p100102"></a>Примечание - Угол поворота колеса обычно равен нулю, когда ось колеса совпадает с направлением оси Yp мобильной платформы [(3.<sub>1</sub>.2)](#p100039).

<a id="p100103"></a>3.5.7 перемещение вперед (forward travel): Движение мобильной платформы [(3.1.2)](#p100039) по направлению оси +Xp.
<a id="p100104"></a>Примечание - См. система координат мобильной платформы [(3.5.5)](#p100095).

<a id="p100105"></a>3.5.8 перемещение назад (обратное перемещение) [reverse travel (backward travel)]: Движение мобильной платформы [(3.1.2)](#p100039) по направлению оси -Xp.
<a id="p100106"></a>Примечание - См. система координат мобильной платформы [(3.5.5)](#p100095).

<a id="p100107"></a>3.5.9 поперечное перемещение (траверс) [lateral travel (traverse)]: Движение мобильной платформы [(3.1.2)](#p100039) по направлению оси Yp.
<a id="p100108"></a>Примечание - См. система координат мобильной платформы [(3.5.5)](#p100095).

<a id="p100109"></a>3.5.10 диагональное перемещение (diagonal travel): Движение мобильной платформы [(3.1.2)](#p100039), являющееся комбинацией перемещения вперед [(3.5.7)](#p100103) или перемещения назад [(3.5.8)](#p100105) и поперечного перемещения [(3.5.9)](#p100107).
<a id="p100110"></a>3.5.11 всенаправленное перемещение (omni-directional travel): Движение мобильной платформы [(3.1.2)](#p100039), направление которого может быть незамедлительно и произвольно изменено с помощью всенаправленного мобильного механизма [(3.3.6)](#p100074).
<a id="p100111"></a>3.5.12

| <a id="p100112"></a><a id="p100113"></a><a id="p100114"></a>поворот (turning): Движение мобильной платформы [(3.1.2)](#p100039), вызывающее изменение ориентации системы координат мобильной платформы [(3.5.5)](#p100095).<br>Примечание - Поворот обычно сопровождается изменением направления движения мобильной платформы.<br>[ИСО 18646-1:2016, статья 3.12] |
| --- |

<a id="p100115"></a>Примечание - В [таблице A.1](#p100159) приведено сравнение поворота, поворота вокруг точки контакта (3.5.13) и вращения [(3.5.14)](#p100118).


| <a id="p100116"></a><a id="p100117"></a>3.5.13 поворот вокруг точки контакта (поворачивание) [pivot turning (pivoting)]: Вращение с поступательным перемещением, во время которого точка контакта одного колеса, гусеницы или ноги остается на одном месте на поверхности перемещения [(3.1.7)](#p100053) и определяет ось, вокруг которой осуществляется поворот [(3.5.12)](#p100111).<br>Примечание - В [таблице A.1](#p100159) приведено сравнение поворота [(3.5.12)](#p100111), поворота вокруг точки контакта и вращения (3.5.14). |
| --- |


<a id="p100118"></a>3.5.14
<a id="p100119"></a>поворот вращением (вращение) [spin turning (spinning)]: Вращение на месте или вращение вокруг начала координат мобильной платформы [(3.1.2)](#p100039) без поступательного перемещения.
<a id="p100120"></a>[ИСО 18646-1:2016, статья 3.13]
<a id="p100121"></a>Примечание - В [таблице A.1](#p100159) приведено сравнение поворота [(3.5.12)](#p100111), поворота вокруг точки контакта [(3.5.13)](#p100116) и вращения.

<a id="p100122"></a>3.5.15 радиус поворота (turning radius): Радиус кривизны траектории начала координат мобильной платформы [(3.1.2)](#p100039).
<a id="p100123"></a>3.5.16

| <a id="p100124"></a><a id="p100125"></a>ширина поворота (turning width): Минимальная ширина коридора, в пределах которого мобильная платформа [(3.1.2)](#p100039) может выполнить конкретный вид поворота [(3.5.12)](#p100111).<br>[ИСО 18646-1:2016, статья 3.14] |
| --- |

<a id="p100126"></a>3.5.17 боковая реакция при повороте (cornering force): Сила, воздействующая на мобильного робота [(3.1.1)](#p100033) за счет центробежной силы, возникающей при его движении на повороте.
<a id="p100127"></a>3.5.18 контроль равновесия (управление равновесием) [balance control (balance management)]: Процесс поддержания статической и динамической устойчивости мобильного робота [(3.1.1)](#p100033).


#### <a id="p100128"></a>3.6 Термины, относящиеся к навигации


<a id="p100129"></a>3.6.1

| <a id="p100130"></a><a id="p100131"></a><a id="p100132"></a><a id="p100133"></a><a id="p100134"></a>пространственное расположение (pose): Комбинация позиции и ориентации в пространстве.<br>Примечания<br>1 Под пространственным расположением манипулятора обычно понимают позицию и ориентацию рабочего органа или механического интерфейса.<br>2 Пространственное расположение мобильного робота [(3.1.1)](#p100033) может включать совокупность пространственных расположений мобильной платформы [(3.1.2)](#p100039) и любого манипулятора, установленного на мобильной платформе, относительно глобальной системы координат.<br>[ИСО 8373:2012, статья 4.5] |
| --- |

<a id="p100135"></a>3.6.2 одновременные локализация и построение карты (simultaneous localization and mapping, SLAM): Построение и уточнение карты внешней среды с использованием параметров частично построенной карты для распознавания пространственного расположения [(3.6.1)](#p100129) мобильного робота [(3.1.1)](#p100033), перемещающегося в данной среде.
<a id="p100136"></a>3.6.3 наведение (guidance): Предоставление внешней информации для обеспечения навигации мобильного робота [(3.1.1)](#p100033).
<a id="p100137"></a>3.6.4 планирование маршрута (path planning): Планирование упорядоченного набора пространственных расположений [(3.6.1)](#p100129) при перемещении.
<a id="p100138"></a>3.6.5 планирование траектории (trajectory planning): Планирование маршрута [(3.6.4)](#p100137) с учетом времени как параметра.
<a id="p100139"></a>3.6.6 столкновение (collision): Динамический контакт, приводящий к обмену импульсами.
<a id="p100140"></a>3.6.7 обход препятствий (obstacle avoidance): Предотвращение взаимодействия, такого как приближение, соприкосновение или столкновение [(3.6.6)](#p100139), с препятствиями благодаря их обнаружению с помощью датчиков внешнего состояния и корректировки планирования траектории [(3.6.5)](#p100138).
<a id="p100141"></a>3.6.8 предотвращение столкновения (collision avoidance): Исключение возможности столкновения [(3.6.6)](#p100139) с помощью датчиков внешнего состояния и надлежащего реагирования.
<a id="p100142"></a>3.6.9 стыковка (docking): Процесс подхода и/или соединения со станцией, оборудованием или другой мобильной платформой [(3.1.2)](#p100039) для выполнения поставленного задания.
<a id="p100143"></a>*Примечание* - Примерами поставленных заданий являются зарядка аккумулятора, обмен данными и передача полезной нагрузки.


| <a id="p100144"></a><a id="p100145"></a>3.6.10 инерциальная навигационная система, ИНС (inertial navigation system, INS): Система, обрабатывающая данные от инерциальных датчиков для расчета пространственного расположения [(3.6.1)](#p100129), линейных и угловых скоростей и ускорений мобильной платформы [(3.1.2)](#p100039).<br>Примечание - ИНС обычно вычисляет пространственное расположение, линейные и угловые скорости и ускорения, используя инерциальный блок измерения (ИБИ), состоящий из гироскопа и акселерометра, а также, дополнительно, компаса. |
| --- |


<a id="p100146"></a>3.6.11
<a id="p100147"></a>счисление пути (dead reckoning): Метод вычисления пространственного расположения [(3.6.1)](#p100129) мобильного робота [(3.1.1)](#p100033) с использованием только внутренних измерений, начиная с известного исходного пространственного расположения.
<a id="p100148"></a>[ИСО 8373:2012, статья 7.8]
<a id="p100149"></a>3.6.12 одометрия (odometry): Метод измерения, использующий инкрементные данные о расстоянии от датчиков внутреннего состояния для оценки изменения положения с течением времени.
<a id="p100150"></a>Примечание - Когда используются не только инкрементные данные о расстоянии, но и информация о направлении от компаса или инерциальной навигационной системы [(3.6.10)](#p100144), то применение термина "счисление пути" [(3.6.11)](#p100146) будет более правильным, чем применение термина "одометрия".





<a id="p100151"></a>Приложение A
(справочное)

<a id="p100152"></a>**ПРИМЕРЫ**

<a id="p100153"></a> ![3.6 Термины, относящиеся к навигации](https://i.bukva.ai/3rbxVxzQ/img_0.png) 

<a id="p100154"></a>Коэффициент состояния опоры для всех ног равен 0,75.
Фазы ног 2, 3 и 4 равны 0,75, 0,25 и 0,5, соответственно.

<a id="p100155"></a>Рисунок A.1 - Диаграмма типичной медленной походки



<a id="p100156"></a> ![3.6 Термины, относящиеся к навигации](https://i.bukva.ai/3rbxVxzQ/img_1.png) 

<a id="p100157"></a>Рисунок A.2 - Пример системы координат мобильной платформы

<a id="p100158"></a>Таблица A.1

<a id="p100159"></a>Сравнение поворота,
поворота вокруг точки контакта и вращения


| <a id="p100160"></a>Тип привода | <a id="p100161"></a>Поворот | <a id="p100162"></a>Поворот | <a id="p100163"></a>Поворот вокруг точки контакта | <a id="p100164"></a>Вращение |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| <a id="p100165"></a>Дифференциальный привод | <a id="p100166"></a>![3.6 Термины, относящиеся к навигации](https://i.bukva.ai/3rbxVxzQ/img_2.png) | <a id="p100167"></a>![3.6 Термины, относящиеся к навигации](https://i.bukva.ai/3rbxVxzQ/img_3.png) | <a id="p100168"></a>![3.6 Термины, относящиеся к навигации](https://i.bukva.ai/3rbxVxzQ/img_4.png) | <a id="p100169"></a>![3.6 Термины, относящиеся к навигации](https://i.bukva.ai/3rbxVxzQ/img_5.png) |
| <a id="p100170"></a>Всенаправленный привод | <a id="p100171"></a>![3.6 Термины, относящиеся к навигации](https://i.bukva.ai/3rbxVxzQ/img_6.png) | <a id="p100172"></a>![3.6 Термины, относящиеся к навигации](https://i.bukva.ai/3rbxVxzQ/img_7.png) | <a id="p100173"></a>![3.6 Термины, относящиеся к навигации](https://i.bukva.ai/3rbxVxzQ/img_8.png) | <a id="p100174"></a>![3.6 Термины, относящиеся к навигации](https://i.bukva.ai/3rbxVxzQ/img_9.png) |
| <a id="p100175"></a>Описание поворота | <a id="p100176"></a>Поворот с перемещением | <a id="p100177"></a>Поворот | <a id="p100178"></a>Специальный поворот, когда одна из точек контакта с поверхностью является центром вращения | <a id="p100179"></a>Поворот без перемещения |







## <a id="p100180"></a>АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ ТЕРМИНОВ НА РУССКОМ ЯЗЫКЕ



| <a id="p100181"></a>вращение | <a id="p100182"></a>[3.5.14](#p100118) |
| --- | --- |
| <a id="p100183"></a>давление на землю контактное | <a id="p100184"></a>[3.5.2](#p100091) |
| <a id="p100185"></a>давление на поверхность перемещения контактное | <a id="p100186"></a>[3.5.2](#p100091) |
| <a id="p100187"></a>диаграмма походки | <a id="p100188"></a>[3.4.8](#p100087) |
| <a id="p100189"></a>длина шага | <a id="p100190"></a>[3.4.2](#p100081) |
| <a id="p100191"></a>ИНС | <a id="p100192"></a>[3.6.10](#p100144) |
| <a id="p100193"></a>колесо ведомое | <a id="p100194"></a>[3.3.3](#p100069) |
| <a id="p100195"></a>колесо ведущее | <a id="p100196"></a>[3.3.2](#p100068) |
| <a id="p100197"></a>колесо всенаправленное | <a id="p100198"></a>[3.3.5](#p100071) |
| <a id="p100199"></a>колесо неприводное | <a id="p100200"></a>[3.3.3](#p100069) |
| <a id="p100201"></a>колесо поддерживающее | <a id="p100202"></a>[3.3.3](#p100069) |
| <a id="p100203"></a>колесо приводное | <a id="p100204"></a>[3.3.2](#p100068) |
| <a id="p100205"></a>колесо рулевое | <a id="p100206"></a>[3.3.1](#p100067) |
| <a id="p100207"></a>колесо управляемое | <a id="p100208"></a>[3.3.1](#p100067) |
| <a id="p100209"></a>контроль равновесия | <a id="p100210"></a>[3.5.18](#p100127) |
| <a id="p100211"></a>конфигурация | <a id="p100212"></a>[3.1.5](#p100048) |
| <a id="p100213"></a>конфигурация начальная | <a id="p100214"></a>[3.1.6](#p100051) |
| <a id="p100215"></a>конфигурация эталонная | <a id="p100216"></a>[3.1.6](#p100051) |
| <a id="p100217"></a>коэффициент состояния опоры | <a id="p100218"></a>[3.4.7](#p100086) |
| <a id="p100219"></a>локализация и построение карты одновременные | <a id="p100220"></a>[3.6.2](#p100135) |
| <a id="p100221"></a>механизм мобильный всенаправленный | <a id="p100222"></a>[3.3.6](#p100074) |
| <a id="p100223"></a>многоугольник опорный | <a id="p100224"></a>[3.1.9](#p100057) |
| <a id="p100225"></a>мобильность | <a id="p100226"></a>[3.1.3](#p100045) |
| <a id="p100227"></a>момент опрокидывающий | <a id="p100228"></a>[3.5.3](#p100092) |
| <a id="p100229"></a>наведение | <a id="p100230"></a>[3.6.3](#p100136) |
| <a id="p100231"></a>обход препятствий | <a id="p100232"></a>[3.6.7](#p100140) |
| <a id="p100233"></a>одометрия | <a id="p100234"></a>[3.6.12](#p100149) |
| <a id="p100235"></a>опора роликовая | <a id="p100236"></a>[3.3.4](#p100070) |
| <a id="p100237"></a>опора роликовая поворотная | <a id="p100238"></a>[3.3.4](#p100070) |
| <a id="p100239"></a>передвижение | <a id="p100240"></a>[3.1.10](#p100058) |
| <a id="p100241"></a>перемещение вперед | <a id="p100242"></a>[3.5.7](#p100103) |
| <a id="p100243"></a>перемещение всенаправленное | <a id="p100244"></a>[3.5.11](#p100110) |
| <a id="p100245"></a>перемещение диагональное | <a id="p100246"></a>[3.5.10](#p100109) |
| <a id="p100247"></a>перемещение назад | <a id="p100248"></a>[3.5.8](#p100105) |
| <a id="p100249"></a>перемещение обратное | <a id="p100250"></a>[3.5.8](#p100105) |
| <a id="p100251"></a>перемещение поперечное | <a id="p100252"></a>[3.5.9](#p100107) |
| <a id="p100253"></a>период походки | <a id="p100254"></a>[3.4.3](#p100082) |
| <a id="p100255"></a>период ходьбы | <a id="p100256"></a>[3.4.3](#p100082) |
| <a id="p100257"></a>планирование маршрута | <a id="p100258"></a>[3.6.4](#p100137) |
| <a id="p100259"></a>планирование траектории | <a id="p100260"></a>[3.6.5](#p100138) |
| <a id="p100261"></a>платформа мобильная | <a id="p100262"></a>[3.1.2](#p100039) |
| <a id="p100263"></a>площадь контакта с землей | <a id="p100264"></a>[3.1.8](#p100056) |
| <a id="p100265"></a>площадь контакта с поверхностью перемещения | <a id="p100266"></a>[3.1.8](#p100056) |
| <a id="p100267"></a>поверхность перемещения | <a id="p100268"></a>[3.1.7](#p100053) |
| <a id="p100269"></a>поворачивание | <a id="p100270"></a>[3.5.13](#p100116) |
| <a id="p100271"></a>поворот | <a id="p100272"></a>[3.5.12](#p100111) |
| <a id="p100273"></a>поворот вокруг точки контакта | <a id="p100274"></a>[3.5.13](#p100116) |
| <a id="p100275"></a>поворот вращением | <a id="p100276"></a>[3.5.14](#p100118) |
| <a id="p100277"></a>подвеска | <a id="p100278"></a>[3.2.1](#p100061) |
| <a id="p100279"></a>подвеска активная | <a id="p100280"></a>[3.2.2](#p100063) |
| <a id="p100281"></a>походка | <a id="p100282"></a>[3.4.1](#p100080) |
| <a id="p100283"></a>предотвращение столкновения | <a id="p100284"></a>[3.6.8](#p100141) |
| <a id="p100285"></a>привод дифференциальный | <a id="p100286"></a>[3.3.7](#p100077) |
| <a id="p100287"></a>радиус поворота | <a id="p100288"></a>[3.5.15](#p100122) |
| <a id="p100289"></a>расположение пространственное | <a id="p100290"></a>[3.6.1](#p100129) |
| <a id="p100291"></a>реакция при повороте боковая | <a id="p100292"></a>[3.5.17](#p100126) |
| <a id="p100293"></a>робот мобильный | <a id="p100294"></a>[3.1.1](#p100033) |
| <a id="p100295"></a>руление | <a id="p100296"></a>[3.1.4](#p100047) |
| <a id="p100297"></a>сила реакции земли | <a id="p100298"></a>[3.5.1](#p100090) |
| <a id="p100299"></a>сила реакции поверхности перемещения | <a id="p100300"></a>[3.5.1](#p100090) |
| <a id="p100301"></a>система координат мобильной платформы | <a id="p100302"></a>[3.5.5](#p100095) |
| <a id="p100303"></a>система навигационная инерциальная | <a id="p100304"></a>[3.6.10](#p100144) |
| <a id="p100305"></a>состояние возврата в исходное положение | <a id="p100306"></a>[3.4.6](#p100085) |
| <a id="p100307"></a>состояние опоры | <a id="p100308"></a>[3.4.5](#p100084) |
| <a id="p100309"></a>состояние перемещения | <a id="p100310"></a>[3.4.6](#p100085) |
| <a id="p100311"></a>состояние переноса | <a id="p100312"></a>[3.4.6](#p100085) |
| <a id="p100313"></a>состояние стояния | <a id="p100314"></a>[3.4.5](#p100084) |
| <a id="p100315"></a>столкновение | <a id="p100316"></a>[3.6.6](#p100139) |
| <a id="p100317"></a>стыковка | <a id="p100318"></a>[3.6.9](#p100142) |
| <a id="p100319"></a>счисление пути | <a id="p100320"></a>[3.6.11](#p100146) |
| <a id="p100321"></a>точка нулевого момента | <a id="p100322"></a>[3.2.3](#p100064) |
| <a id="p100323"></a>траверс | <a id="p100324"></a>[3.5.9](#p100107) |
| <a id="p100325"></a>турель | <a id="p100326"></a>[3.1.11](#p100059) |
| <a id="p100327"></a>угол поворота колеса | <a id="p100328"></a>[3.5.6](#p100101) |
| <a id="p100329"></a>управление равновесием | <a id="p100330"></a>[3.5.18](#p100127) |
| <a id="p100331"></a>усилие тяговое | <a id="p100332"></a>[3.5.4](#p100094) |
| <a id="p100333"></a>фаза ноги | <a id="p100334"></a>[3.4.4](#p100083) |
| <a id="p100335"></a>шаг | <a id="p100336"></a>[3.4.2](#p100081) |
| <a id="p100337"></a>ширина поворота | <a id="p100338"></a>[3.5.16](#p100123) |







## <a id="p100339"></a>АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ ЭКВИВАЛЕНТОВ ТЕРМИНОВ НА АНГЛИЙСКОМ ЯЗЫКЕ



| <a id="p100340"></a>active suspension | <a id="p100341"></a>[3.2.2](#p100063) |
| --- | --- |
| <a id="p100342"></a>alignment configuration | <a id="p100343"></a>[3.1.6](#p100051) |
| <a id="p100344"></a>backward travel | <a id="p100345"></a>[3.5.8](#p100105) |
| <a id="p100346"></a>balance control | <a id="p100347"></a>[3.5.18](#p100127) |
| <a id="p100348"></a>balance management | <a id="p100349"></a>[3.5.18](#p100127) |
| <a id="p100350"></a>castor | <a id="p100351"></a>[3.3.4](#p100070) |
| <a id="p100352"></a>collision | <a id="p100353"></a>[3.6.6](#p100139) |
| <a id="p100354"></a>collision avoidance | <a id="p100355"></a>[3.6.8](#p100141) |
| <a id="p100356"></a>configuration | <a id="p100357"></a>[3.1.5](#p100048) |
| <a id="p100358"></a>cornering force | <a id="p100359"></a>[3.5.17](#p100126) |
| <a id="p100360"></a>dead reckoning | <a id="p100361"></a>[3.6.11](#p100146) |
| <a id="p100362"></a>diagonal travel | <a id="p100363"></a>[3.5.10](#p100109) |
| <a id="p100364"></a>differential drive | <a id="p100365"></a>[3.3.7](#p100077) |
| <a id="p100366"></a>docking | <a id="p100367"></a>[3.6.9](#p100142) |
| <a id="p100368"></a>drive wheel | <a id="p100369"></a>[3.3.2](#p100068) |
| <a id="p100370"></a>driving wheel | <a id="p100371"></a>[3.3.2](#p100068) |
| <a id="p100372"></a>duty factor | <a id="p100373"></a>[3.4.7](#p100086) |
| <a id="p100374"></a>follower | <a id="p100375"></a>[3.3.3](#p100069) |
| <a id="p100376"></a>forward travel | <a id="p100377"></a>[3.5.7](#p100103) |
| <a id="p100378"></a>gait | <a id="p100379"></a>[3.4.1](#p100080) |
| <a id="p100380"></a>gait diagram | <a id="p100381"></a>[3.4.8](#p100087) |
| <a id="p100382"></a>gait period | <a id="p100383"></a>[3.4.3](#p100082) |
| <a id="p100384"></a>ground contact area | <a id="p100385"></a>[3.1.8](#p100056) |
| <a id="p100386"></a>ground contact pressure | <a id="p100387"></a>[3.5.2](#p100091) |
| <a id="p100388"></a>ground reaction force | <a id="p100389"></a>[3.5.1](#p100090) |
| <a id="p100390"></a>guidance | <a id="p100391"></a>[3.6.3](#p100136) |
| <a id="p100392"></a>idler wheel | <a id="p100393"></a>[3.3.3](#p100069) |
| <a id="p100394"></a>inertial navigation system | <a id="p100395"></a>[3.6.10](#p100144) |
| <a id="p100396"></a>INS | <a id="p100397"></a>[3.6.10](#p100144) |
| <a id="p100398"></a>lateral travel | <a id="p100399"></a>[3.5.9](#p100107) |
| <a id="p100400"></a>leg phase | <a id="p100401"></a>[3.4.4](#p100083) |
| <a id="p100402"></a>locomotion | <a id="p100403"></a>[3.1.10](#p100058) |
| <a id="p100404"></a>mobile platform | <a id="p100405"></a>[3.1.2](#p100039) |
| <a id="p100406"></a>mobile platform coordinate system | <a id="p100407"></a>[3.5.5](#p100095) |
| <a id="p100408"></a>mobile robot | <a id="p100409"></a>[3.1.1](#p100033) |
| <a id="p100410"></a>mobility | <a id="p100411"></a>[3.1.3](#p100045) |
| <a id="p100412"></a>obstacle avoidance | <a id="p100413"></a>[3.6.7](#p100140) |
| <a id="p100414"></a>odometry | <a id="p100415"></a>[3.6.12](#p100149) |
| <a id="p100416"></a>omni-directional mobile mechanism | <a id="p100417"></a>[3.3.6](#p100074) |
| <a id="p100418"></a>omni-directional travel | <a id="p100419"></a>[3.5.11](#p100110) |
| <a id="p100420"></a>omni-directional wheel | <a id="p100421"></a>[3.3.5](#p100071) |
| <a id="p100422"></a>overturning moment | <a id="p100423"></a>[3.5.3](#p100092) |
| <a id="p100424"></a>path planning | <a id="p100425"></a>[3.6.4](#p100137) |
| <a id="p100426"></a>pivot turning | <a id="p100427"></a>[3.5.13](#p100116) |
| <a id="p100428"></a>pivoting | <a id="p100429"></a>[3.5.13](#p100116) |
| <a id="p100430"></a>pose | <a id="p100431"></a>[3.6.1](#p100129) |
| <a id="p100432"></a>recovery state | <a id="p100433"></a>[3.4.6](#p100085) |
| <a id="p100434"></a>reference configuration | <a id="p100435"></a>[3.1.6](#p100051) |
| <a id="p100436"></a>reverse travel | <a id="p100437"></a>[3.5.8](#p100105) |
| <a id="p100438"></a>simultaneous localization and mapping | <a id="p100439"></a>[3.6.2](#p100135) |
| <a id="p100440"></a>SLAM | <a id="p100441"></a>[3.6.2](#p100135) |
| <a id="p100442"></a>spin turning | <a id="p100443"></a>[3.5.14](#p100118) |
| <a id="p100444"></a>stance state | <a id="p100445"></a>[3.4.5](#p100084) |
| <a id="p100446"></a>spinning | <a id="p100447"></a>[3.5.14](#p100118) |
| <a id="p100448"></a>steer angle | <a id="p100449"></a>[3.5.6](#p100101) |
| <a id="p100450"></a>steer wheel | <a id="p100451"></a>[3.3.1](#p100067) |
| <a id="p100452"></a>steered wheel | <a id="p100453"></a>[3.3.1](#p100067) |
| <a id="p100454"></a>steering | <a id="p100455"></a>[3.1.4](#p100047) |
| <a id="p100456"></a>stride | <a id="p100457"></a>[3.4.2](#p100081) |
| <a id="p100458"></a>stride length | <a id="p100459"></a>[3.4.2](#p100081) |
| <a id="p100460"></a>support polygon | <a id="p100461"></a>[3.1.9](#p100057) |
| <a id="p100462"></a>support state | <a id="p100463"></a>[3.4.5](#p100084) |
| <a id="p100464"></a>suspension | <a id="p100465"></a>[3.2.1](#p100061) |
| <a id="p100466"></a>swing state | <a id="p100467"></a>[3.4.6](#p100085) |
| <a id="p100468"></a>swivel castor | <a id="p100469"></a>[3.3.4](#p100070) |
| <a id="p100470"></a>traction | <a id="p100471"></a>[3.5.4](#p100094) |
| <a id="p100472"></a>trailing wheel | <a id="p100473"></a>[3.3.3](#p100069) |
| <a id="p100474"></a>trajectory planning | <a id="p100475"></a>[3.6.5](#p100138) |
| <a id="p100476"></a>transfer state | <a id="p100477"></a>[3.4.6](#p100085) |
| <a id="p100478"></a>travel surface | <a id="p100479"></a>[3.1.7](#p100053) |
| <a id="p100480"></a>travel surface contact area | <a id="p100481"></a>[3.1.8](#p100056) |
| <a id="p100482"></a>travel surface contact pressure | <a id="p100483"></a>[3.5.2](#p100091) |
| <a id="p100484"></a>travel surface reaction force | <a id="p100485"></a>[3.5.1](#p100090) |
| <a id="p100486"></a>traverse | <a id="p100487"></a>[3.5.9](#p100107) |
| <a id="p100488"></a>turning | <a id="p100489"></a>[3.5.12](#p100111) |
| <a id="p100490"></a>turning radius | <a id="p100491"></a>[3.5.15](#p100122) |
| <a id="p100492"></a>turning width | <a id="p100493"></a>[3.5.16](#p100123) |
| <a id="p100494"></a>turret | <a id="p100495"></a>[3.1.11](#p100059) |
| <a id="p100496"></a>walking period | <a id="p100497"></a>[3.4.3](#p100082) |
| <a id="p100498"></a>Zero Moment Point | <a id="p100499"></a>[3.2.3](#p100064) |
| <a id="p100500"></a>ZMP | <a id="p100501"></a>[3.2.3](#p100064) |







## <a id="p100502"></a>БИБЛИОГРАФИЯ



| <a id="p100503"></a>[1] | <a id="p100504"></a>ISO 8373:2012 [<1>](#p100516), Robots and robotic devices - Vocabulary |
| --- | --- |
| <a id="p100505"></a>[2] | <a id="p100506"></a>ISO 9283 [<2>](#p100517), Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods |
| <a id="p100507"></a>[3] | <a id="p100508"></a>ISO 9787:2013 [<3>](#p100518), Robots and robotic devices - Coordinate systems and motion nomenclatures |
| <a id="p100509"></a>[4] | <a id="p100510"></a>ISO 9946 [<4>](#p100519), Manipulating industrial robots - Presentation of characteristics |
| <a id="p100511"></a>[5] | <a id="p100512"></a>ISO 13482 [<5>](#p100520), Robots and robotic devices - Safety requirements for personal care robots |
| <a id="p100513"></a>[6] | <a id="p100514"></a>ISO 18646-1:2016 [<6>](#p100521), Robotics - Performance criteria and related test methods for service robots - Part 1: Locomotion for wheeled robots |



<a id="p100515"></a>

---

<a id="p100516"></a><1> Действует [ГОСТ Р 60.0.0.4-2019](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2019)/ИСО 8373:2012 Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения.
<a id="p100517"></a><2> Действует [ГОСТ Р 60.3.3.1-2016](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-3-3-1-2016)/ИСО 9283:1998 Роботы промышленные манипуляционные. Рабочие характеристики и соответствующие методы тестирования.
<a id="p100518"></a><3> Действует [ГОСТ Р 60.0.0.3-2016](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-3-2016)/ИСО 9787:2013 Роботы и робототехнические устройства. Системы координат и обозначение перемещений.
<a id="p100519"></a><4> Действует [ГОСТ Р 60.3.1.1-2016](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-3-1-1-2016)/ИСО 9946:1999 Роботы промышленные манипуляционные. Представление характеристик.
<a id="p100520"></a><5> Действует [ГОСТ Р 60.2.2.1-2016](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-2-2-1-2016)/ИСО 13482:2014 Роботы и робототехнические устройства. Требования по безопасности для роботов по персональному уходу.
<a id="p100521"></a><6> Действует [ГОСТ Р 60.6.3.14-2019](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-6-3-14-2019)/ИСО 18646-1:2016 Роботы и робототехнические устройства. Рабочие характеристики и соответствующие методы испытаний сервисных мобильных роботов. Часть 1. Передвижение колесных роботов.






<table>
<colgroup><col width="44%"><col width="26%"><col width="30%"></colgroup>
<tr><td><a id="p100522"></a>УДК 621.865.8:007.52:006.72</td><td><a id="p100523"></a>ОКС 01.040.25<br>25.040.30</td><td><a id="p100524"></a>ОКПД2 28.99.39.190</td></tr>
<tr><td colspan="3"><a id="p100525"></a>Ключевые слова: роботы, робототехнические устройства, мобильные роботы, термины и определения, робототехника</td></tr>
</table>




<a id="p100526"></a>

---