---
title: "\"ГОСТ Р 60.0.0.4-2019/ИСО 8373:2012. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения\""
number: "ГОСТ Р 60.0.0.4-2019"
issuer: "Федеральное агентство по техническому регулированию и метрологии"
status: утратил силу
canonical: "https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2019"
---

## "ГОСТ Р 60.0.0.4-2019/ИСО 8373:2012. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения"

# "ГОСТ Р 60.0.0.4-2019/ИСО 8373:2012. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения"

(утв. и введен в действие Приказом Росстандарта от 14.02.2019 N 31-ст)

> [!WARNING]
> Документ утратил силу с 01.09.2023 в связи с изданием Приказа Росстандарта от 20.04.2023 N 255-ст.
> Взамен введен в действие [ГОСТ Р 60.0.0.4-2023](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2023).
> Документ утратил силу с 01.09.2023 в связи с изданием Приказа Росстандарта от 20.04.2023 N 255-ст. Взамен введен в действие [ГОСТ Р 60.0.0.4-2023](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2023).
> Документ [введен](#p100010) в действие с 01.09.2019.
> Взамен [ГОСТ Р ИСО 8373-2014](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-iso-8373-2014).

> [!NOTE]
> ИСТОРИЯ ИЗМЕНЕНИЙ НОРМАТИВНО-ТЕХНИЧЕСКИХ АКТОВ

```mermaid
flowchart LR
  n0["ГОСТ Р ИСО 8373-2014"]:::rst
  click n0 "https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-iso-8373-2014" "ГОСТ Р ИСО 8373-2014. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения (утв. и введен в действие Приказом Росстандарта от 26"
  n1["ГОСТ Р 60.0.0.4-2019"]:::rst
  click n1 "https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2019" "ГОСТ Р 60.0.0.4-2019. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения (утв. и введен в действие Приказом Росстандарта от 14"
  n2["ГОСТ Р 60.0.0.4-2023"]:::doc
  click n2 "https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-4-2023" "ГОСТ Р 60.0.0.4-2023. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения (утв. и введен в действие Приказом Росстандарта от 20"
  n1 --> n2
  n0 --> n1
classDef rst fill:#FFEBEB,stroke:#8B0000,color:#000;
classDef doc fill:#EBFFEB,stroke:#006400,color:#000;
classDef notEnt fill:#FFFFEB,stroke:#FF8C00,color:#000;
```


<a id="p100001"></a>Утвержден и введен в действие
Приказом Федерального агентства
по техническому регулированию
и метрологии
от 14 февраля 2019 г. N 31-ст

<a id="p100002"></a>НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

<a id="p100003"></a>РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА

<div align="right">

<a id="p100004"></a>ТЕРМИНЫ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ

<a id="p100005"></a>Robots and robotic devices. Terms and definitions

<a id="p100006"></a>(ISO 8373:2012,<br>
Robots and robotic devices - Vocabulary,<br>
IDT)

</div>


<a id="p100007"></a>ГОСТ Р 60.0.0.4-2019/ИСО 8373:2012

<div align="center">

<a id="p100008"></a>**ОКС 25.040.30**<br>
**01.040.25**

</div>


<a id="p100009"></a>ОКПД2 28.99.39.190

<a id="p100010"></a>Дата введения
1 сентября 2019 года


### <a id="p100011"></a>Предисловие


<a id="p100012"></a>**1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии международного стандарта, указанного в [пункте 4](#p100015)**
<a id="p100013"></a>**2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 "Робототехника"**
<a id="p100014"></a>**3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 14 февраля 2019 г. N 31-ст**

<div align="center">

<a id="p100015"></a>**4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ISO 8373:2012 "Роботы и робототехнические устройства. Словарь" (ISO 8373:2012 "Robots and robotic devices - Vocabulary", IDT).**<br>
<a id="p100016"></a>**Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного международного стандарта для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5-2012 (пункт 3.5)**<br>
<a id="p100017"></a>**5 ВЗАМЕН [ГОСТ Р ИСО 8373-2014](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-iso-8373-2014)**

</div>


<a id="p100018"></a>Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)


### <a id="p100019"></a>Введение


<a id="p100020"></a>**Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботов и робототехнические устройства. Целью стандартов является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.**
<a id="p100021"></a>**Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения. Основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.**
<a id="p100022"></a>**Настоящий стандарт относится к тематической группе "Общие положения. Основные понятия, термины и определения" и распространяется на всех роботов и все робототехнические устройства. Он идентичен международному стандарту ИСО 8373:2012, который разработан подкомитетом (ПК) 2 "Роботы и робототехнические устройства" Технического комитета (ТК) 184 ИСО "Системы автоматизации производства и их интеграция".**
<a id="p100023"></a>*Примечание* - С 1 января 2016 года ИСО/ТК 184/ПК 2 "Роботы и робототехнические устройства" преобразован в ИСО/ТК 299 "Робототехника".

<a id="p100024"></a>Настоящий стандарт определяет термины, используемые в отношении роботов и робототехнических устройств, работающих как в промышленной, так и в непромышленной средах. В стандарте определено большинство используемых в робототехнике терминов, которые сгруппированы в разделы, соответствующие основным тематическим группам робототехники.

<div align="center">

<a id="p100025"></a>**Установленные в настоящем стандарте термины расположены в систематизированном порядке, отражающем систему понятий данной области знания.**<br>
<a id="p100026"></a>**Для каждого понятия установлен один стандартизованный термин.**<br>
<a id="p100027"></a>**Термины-синонимы без пометы "Нрк" приведены в качестве справочных данных и не являются стандартизованными.**

</div>

<a id="p100028"></a>Заключенная в круглые скобки часть термина может быть опущена при использовании термина в документах по стандартизации.
<a id="p100029"></a>**Наличие квадратных скобок в терминологической статье означает, что в нее включены два (три, четыре и т.п.) термина, имеющие общие терминоэлементы.**
<a id="p100030"></a>**В алфавитном [указателе](#p100333) данные термины приведены отдельно с указанием номера статьи.**
<a id="p100031"></a>**В стандарте приведены иноязычные эквиваленты стандартизованных терминов на английском языке.**
<a id="p100032"></a>Стандартизованные термины набраны полужирным шрифтом, их краткие формы, представленные аббревиатурой, - светлым, синонимы - курсивом.


### <a id="p100033"></a>1 Область применения


<a id="p100034"></a>Настоящий стандарт определяет термины, применяемые в отношении роботов и робототехнических устройств, работающих как в промышленной, так и в непромышленной средах.


### <a id="p100035"></a>2 Общие термины


<div align="center">

<a id="p100036"></a>**2.1 манипулятор (manipulator): Машина, механизм которой обычно состоит из последовательности сегментов, перемещающихся вращательно или поступательно друг относительно друга с целью захвата и/или перемещения объектов (деталей или инструментов) обычно по нескольким степеням свободы [(4.4)](#p100160).**<br>
<a id="p100037"></a>**Примечание 1 - Манипулятор может управляться оператором [(2.17)](#p100069), программируемым электронным контроллером или любой логической системой (например, копирующим устройством, монтажной логикой).**<br>
<a id="p100038"></a>**Примечание 2 - В состав манипулятора не входит рабочий орган [(3.11)](#p100111).**

</div>


<a id="p100039"></a>2.2 автономность (autonomy): Способность выполнять задачи по назначению на основе текущего состояния и восприятия внешней среды без вмешательства человека.
<a id="p100040"></a>2.3 конструктивное изменение (physical alteration): Изменение механической конструкции.
<a id="p100041"></a>*Примечание* - К механической конструкции не относятся носители данных, постоянные запоминающие устройства и т.д.

<a id="p100042"></a>**2.4 перепрограммируемый (reprogrammable): Спроектированный так, чтобы программные движения или вспомогательные функции могли быть изменены без конструктивного изменения [(2.3)](#p100040).**
<a id="p100043"></a>**2.5 реконфигурируемый (multipurpose): Приспосабливаемый для другого применения за счет конструктивного изменения [(2.3)](#p100040).**
<a id="p100044"></a>**2.6 робот (robot) [<1>](#p100046): Исполнительный механизм, программируемый по двум или более степеням подвижности [(4.3)](#p100158), обладающий определенной степенью автономности [(2.2)](#p100039) и способный перемещаться во внешней среде с целью выполнения задач по назначению.**

<a id="p100045"></a>

---

<a id="p100046"></a><1> ИСО/ТК 299 "Робототехника" в 2018 году принял новое определение: робот (robot): Программируемый исполнительный механизм с определенным уровнем автономности для выполнения перемещения, манипулирования или позиционирования.

<a id="p100047"></a>Примечание 1 - В состав робота входят система управления [(2.7)](#p100049) и интерфейс системы управления.
<a id="p100048"></a>Примечание 2 - Классификация роботов на промышленных роботов [(2.9)](#p100052) или сервисных роботов [(2.10)](#p100057) осуществляется в соответствии с их назначением.

<a id="p100049"></a>2.7 система управления (control system): Совокупность управляющей логики и силовых функций, позволяющих контролировать и управлять механической конструкцией робота [(2.6)](#p100044), а также осуществлять взаимосвязь с внешней средой (оборудованием и пользователями).

<div align="center">

<a id="p100050"></a>**2.8 робототехническое устройство (robotic device): Исполнительный механизм, обладающий характеристиками промышленного робота [(2.9)](#p100052) или сервисного робота [(2.10)](#p100057), но не имеющий либо необходимого числа программируемых степеней подвижности [(4.3)](#p100158), либо некоторой степени автономности.**<br>
<a id="p100051"></a>**Пример - Устройство оказания физической помощи; телеуправляемое устройство; двухосный промышленный манипулятор [(2.1)](#p100036).**<br>
<a id="p100052"></a>**2.9 промышленный робот (industrial robot): Автоматически управляемый, перепрограммируемый [(2.4)](#p100042), реконфигурируемый [(2.5)](#p100043) манипулятор [(2.1)](#p100036), программируемый по трем или более степеням подвижности [(4.3)](#p100158), который может быть либо установлен стационарно, либо перемещаться для применения в целях промышленной автоматизации.**<br>
<a id="p100053"></a>**Примечание 1 - В состав промышленного робота входят:**<br>
<a id="p100054"></a>**- манипулятор, включая приводы [(3.1)](#p100095);**

</div>

- <a id="p100055"></a>контроллер, включая пульт обучения [(5.8)](#p100232) и любой коммуникационный интерфейс (аппаратный и программный).
<a id="p100056"></a>*Примечание* 2 - В состав промышленного робота входят любые интегрированные дополнительные степени подвижности.

<a id="p100057"></a>2.10 сервисный робот (service robot): Робот [(2.6)](#p100044), который выполняет задания, полезные для человека или оборудования, за исключением применений в целях промышленной автоматизации.
<a id="p100058"></a>*Примечание* 1 - К применениям в целях промышленной автоматизации относятся, но не ограничиваются ими, производство, контроль, упаковка и сборка.
<a id="p100059"></a>Примечание 2 - Если шарнирные роботы [(3.15.5)](#p100126), используемые на производственных линиях, относятся к промышленным роботам [(2.9)](#p100052), то похожие шарнирные роботы, используемые для подачи еды, относятся к сервисным роботам [(2.10)](#p100057).

<a id="p100060"></a>2.11 персональный сервисный робот (сервисный робот для персонального использования) [personal service robot (service robot for personal use)]: Сервисный робот [(2.10)](#p100057), используемый в некоммерческих целях, обычно непрофессионалами.
<a id="p100061"></a>**Пример - Домашний обслуживающий робот; автоматизированное кресло на колесах; робот, помогающий при реабилитации утраченной подвижности; робот для тренировки животных.**
<a id="p100062"></a>**2.12 профессиональный сервисный робот (сервисный робот для профессионального использования) [professional service robot (service robot for professional use)]: Сервисный робот [(2.10)](#p100057), используемый в коммерческих и других профессиональных целях, обычно управляемый надлежащим образом подготовленным оператором [(2.17)](#p100069).**
<a id="p100063"></a>**Пример - Робот-уборщик для общественных мест, робот-доставщик для офисов или больниц, пожарный робот, реабилитационный робот и хирургический робот в больницах.**
<a id="p100064"></a>2.13 мобильный робот (mobile robot): Робот [(2.6)](#p100044), способный передвигаться под своим собственным управлением.
<a id="p100065"></a>Примечание - Мобильный робот может быть мобильной платформой [(3.18)](#p100145) с манипуляторами [(2.1)](#p100036) или без них.

<a id="p100066"></a>2.14 робототехнический комплекс (robot system): Комплекс, состоящий из одного или нескольких роботов [(2.6)](#p100044), их рабочих органов [(3.11)](#p100111) и любых механизмов, оборудования, приборов или датчиков, обеспечивающих выполнение роботом функционального назначения (задания).
<a id="p100067"></a>2.15 промышленный робототехнический комплекс (industrial robot system): Комплекс, состоящий из промышленного робота [(2.9)](#p100052), рабочих органов [(3.11)](#p100111) и любых механизмов, оборудования, приборов, внешних дополнительных осей или датчиков, обеспечивающих выполнение роботом функционального назначения (задания).
<a id="p100068"></a>2.16 робототехника (robotics): Наука и практика проектирования, производства и применения роботов [(2.6)](#p100044).

<div align="center">

<a id="p100069"></a>**2.17 оператор (operator): Лицо, уполномоченное запускать, контролировать и останавливать выполнение заданной операции роботом [(2.6)](#p100044) или робототехническим комплексом [(2.14)](#p100066).**<br>
<a id="p100070"></a>**2.18 программист (programmer): Лицо, уполномоченное разрабатывать программу выполнения задания [(5.1.1)](#p100202).**<br>
<a id="p100071"></a>**Примечание - Разные способы программирования определены в [5.2](#p100207).**

</div>


<a id="p100072"></a>2.19 получатель (бенефициарий) [recipient (beneficiary)]: Лицо, которое взаимодействует с сервисным роботом [(2.10)](#p100057) для получения пользы от его работы.
<a id="p100073"></a>Примечание - Данный термин определен для того, чтобы отличать получателя от оператора [(2.17)](#p100069).

<div align="right">

<a id="p100074"></a>*Пример* - Пациент, получающий уход от медицинского робота.<br>
<a id="p100075"></a>2.20 установка (installation): Операция, включающая размещение робота [(2.6)](#p100044) на предназначенном для него месте, подключение его к питанию и в случае необходимости добавление инфраструктурных компонентов.<br>
<a id="p100076"></a>2.21 ввод в эксплуатацию (commissioning): Процесс наладки и проверки робототехнического комплекса [(2.14)](#p100066), за которыми следует верификация [(2.31)](#p100091) функций робота после установки [(2.20)](#p100075).<br>
<a id="p100077"></a>2.22 интеграция (integration): Процесс объединения робота [(2.6)](#p100044) с другим оборудованием или с другой машиной (включая других роботов) с целью создания машинного комплекса, способного выполнять полезную работу, например изготовление деталей.

</div>

<a id="p100078"></a>2.23 промышленная роботизированная ячейка (industrial robot cell): Один или несколько промышленных робототехнических комплексов [(2.15)](#p100067), включая связанные с ними машины и оборудование, а также соответствующее защищенное пространство [(4.8.5)](#p100191) и защитные меры.
<a id="p100079"></a>2.24 промышленная роботизированная линия (industrial robot line): Несколько промышленных роботизированных ячеек [(2.23)](#p100078), выполняющих одинаковые или разные функции, и связанное с ними оборудование, расположенные в одном или в соединенных защищенных пространствах [(4.8.5)](#p100191).
<a id="p100080"></a>2.25 совместная работа (collaborative operation): Процесс, при котором специально разработанные роботы [(2.6)](#p100044) работают в непосредственном взаимодействии с человеком в заданном рабочем пространстве.
<a id="p100081"></a>2.26 робот для совместной работы (collaborative robot): Робот [(2.6)](#p100044), разработанный для непосредственного взаимодействия с человеком.
<a id="p100082"></a>2.27 взаимодействие роботов (robot cooperation): Обмен информацией и действиями между несколькими роботами [(2.6)](#p100044), предназначенный для того, чтобы их совместные действия обеспечивали эффективное выполнение задания.
<a id="p100083"></a>2.28 адаптивный робот (intelligent robot): Робот [(2.6)](#p100044), способный выполнять задания, воспринимая и изменяя внешнюю среду и/или взаимодействуя с внешними источниками и адаптируя свое поведение.

<div align="right">

<a id="p100084"></a>Пример - Промышленный робот [(2.9)](#p100052) с техническим зрением для взятия и размещения неориентированных объектов; мобильный робот [(2.13)](#p100064), избегающий столкновений; шагающий робот [(3.16.2)](#p100138), идущий по неровной поверхности.<br>
<a id="p100085"></a>2.29 взаимодействие человек - робот; ВЧР (human-robot interaction; HRI): Обмен информацией и действиями между человеком и роботом [(2.6)](#p100044), предназначенный для выполнения задания с помощью пользовательского интерфейса [(5.12)](#p100237).<br>
<a id="p100086"></a>*Пример* - Обмен информацией с помощью голосовых, визуальных и тактильных средств.

</div>

<a id="p100087"></a>*Примечание* - Из-за возможной путаницы не рекомендуется использовать акроним "HRI" для обозначения интерфейса человек - робот при описании пользовательского интерфейса.

<div align="right">

<a id="p100088"></a>2.30

</div>


| <a id="p100089"></a><a id="p100090"></a>валидация (validation): Подтверждение посредством проверки и предоставления объективного свидетельства того, что конкретные требования, установленные для конкретного применения, выполнены.<br>[ИСО 9000:2005, пункт 3.8.5] |
| --- |

<div align="right">

<a id="p100091"></a>2.31

</div>


| <a id="p100092"></a><a id="p100093"></a>верификация (verification): Подтверждение посредством проверки и предоставления объективного свидетельства того, что установленные требования выполнены.<br>[ИСО 9000:2005, пункт 3.8.4] |
| --- |



### <a id="p100094"></a>3 Механическая конструкция


<a id="p100095"></a>3.1 привод (привод робота, привод машины) [actuator (robot actuator, machine actuator)]: Силовой механизм, используемый для осуществления движения робота [(2.6)](#p100044).
<a id="p100096"></a>*Пример* - Двигатель, преобразующий электрическую, гидравлическую или пневматическую энергию для осуществления движения робота.
<a id="p100097"></a>3.2 рука (робота) (главные степени подвижности) [(robotic) arm (primary axes)]: Совокупность взаимосвязанных звеньев [(3.6)](#p100101) и шарниров с силовым приводом манипулятора [(2.1)](#p100036), позиционирующих запястье [(3.3)](#p100098).
<a id="p100098"></a>3.3 запястье (робота) (вторичные степени подвижности) [(robotic) wrist (secondary axes)]: Совокупность взаимосвязанных звеньев [(3.6)](#p100101) и шарниров с силовым приводом манипулятора [(2.1)](#p100036), расположенных между рукой [(3.2)](#p100097) и рабочим органом [(3.11)](#p100111), которые поддерживают, позиционируют и ориентируют рабочий орган.
<a id="p100099"></a>3.4 нога (робота) [(robotic) leg]: Состоящий из звеньев [(3.6)](#p100101) механизм, оснащенный приводами для поддержки и перемещения мобильного робота [(2.13)](#p100064) за счет возвратно-поступательного движения и прерывистого контакта с поверхностью перемещения [(7.7)](#p100303).

<div align="center">

<a id="p100100"></a>**3.5 конфигурация (configuration): Совокупность значений положения всех шарниров, которая полностью определяет геометрию робота [(2.6)](#p100044) в любой момент времени.**<br>
<a id="p100101"></a>**3.6 звено (link): Твердое тело, соединяющее соседние шарниры.**

</div>


#### <a id="p100102"></a>3.7 Шарниры

<a id="p100103"></a>3.7.1 поступательный шарнир (призматический шарнир) [sliding joint (prismatic joint)]: Сборочная единица, расположенная между двумя звеньями [(3.6)](#p100101), которая дает возможность одному звену осуществлять линейное перемещение относительно другого.
<a id="p100104"></a>3.7.2 вращательный шарнир (поворотный шарнир) [rotary joint (revolute joint)]: Сборочная единица, соединяющая два звена [(3.6)](#p100101), которая дает возможность одному звену вращаться относительно другого.
<a id="p100105"></a>3.7.3 цилиндрический шарнир (cylindrical joint): Сборочная единица, расположенная между двумя звеньями [(3.6)](#p100101), которая дает возможность одному звену линейно перемещаться и вращаться относительно другого вокруг оси, связанной с линейным перемещением.
<a id="p100106"></a>3.7.4 сферический шарнир (spherical joint): Сборочная единица, расположенная между двумя звеньями [(3.6)](#p100101), которая дает возможность одному звену вращаться относительно другого вокруг неподвижной точки по трем степеням свободы [(4.4)](#p100160).
<a id="p100107"></a>3.8 основание (base): Конструкция, к которой крепится начало первого звена [(3.6)](#p100101) манипулятора [(2.1)](#p100036).
<a id="p100108"></a>3.9 установочная поверхность основания (base mounting surface): Поверхность соединения, расположенная между рукой [(3.2)](#p100097) и поддерживающей ее конструкцией.
<a id="p100109"></a>3.10 механический интерфейс (mechanical interface): Монтажная поверхность на конце манипулятора [(2.1)](#p100036), к которой крепится рабочий орган [(3.11)](#p100111).
<a id="p100110"></a>*Примечание* - См. ИСО 9409-1 и ИСО 9409-2.

<a id="p100111"></a>3.11 рабочий орган (end effector): Устройство, специально разработанное для закрепления на механическом интерфейсе [(3.10)](#p100109) с целью обеспечить выполнение задания роботом [(2.6)](#p100044).
<a id="p100112"></a>*Пример* - Захватное устройство, гайковерт, сварочный пистолет, краскопульт.
<a id="p100113"></a>3.12 соединительное устройство рабочего органа (end effector coupling device): Фланец или стержень на конце запястья [(3.3)](#p100098) и фиксирующие устройства или дополнительные детали, закрепляющие рабочий орган [(3.11)](#p100111) на конце запястья.
<a id="p100114"></a>3.13 система автоматической смены рабочего органа (automatic end effector exchange system): Соединительное устройство, расположенное между механическим интерфейсом [(3.10)](#p100109) и рабочим органом [(3.11)](#p100111), позволяющее обеспечить автоматическую смену рабочих органов.
<a id="p100115"></a>*Примечание* - См. ИСО 11593.

<a id="p100116"></a>3.14 захватное устройство (gripper): Рабочий орган [(3.11)](#p100111), сконструированный для захватывания и удержания объектов.

#### <a id="p100117"></a>3.15 Типы механической конструкции робота

<a id="p100118"></a>3.15.1 робот с прямоугольной системой координат (робот с декартовой системой координат) [rectangular robot (Cartesian robot)]: Робот [(2.6)](#p100044), рука [(3.2)](#p100097) которого имеет три поступательных шарнира [(3.7.1)](#p100103), оси которых образуют декартову систему координат.
<a id="p100119"></a>Пример - Портальный робот (см. [рисунок А.1](#p100316)).
<a id="p100120"></a>3.15.2 робот с цилиндрической системой координат (cylindrical robot): Робот [(2.6)](#p100044), рука [(3.2)](#p100097) которого имеет по меньшей мере один вращательный шарнир [(3.7.2)](#p100104) и по меньшей мере один поступательный шарнир [(3.7.1)](#p100103), оси которых образуют цилиндрическую систему координат.
<a id="p100121"></a>Примечание - См. [рисунок А.2](#p100318).

<a id="p100122"></a>3.15.3 робот с полярной системой координат (polar robot): Робот [(2.6)](#p100044), рука [(3.2)](#p100097) которого имеет два вращательных шарнира [(3.7.2)](#p100104) и один поступательный шарнир [(3.7.1)](#p100103), оси которых образуют полярную систему координат.
<a id="p100123"></a>Примечание - См. [рисунок А.3](#p100320).

<a id="p100124"></a>3.15.4 робот маятникового типа (pendular robot): Робот с полярной системой координат [(3.15.3)](#p100122), механическая конструкция которого включает универсальный шарнир, вращающий подсборку.
<a id="p100125"></a>Примечание - См. [рисунок А.4](#p100322).

<div align="center">

<a id="p100126"></a>**3.15.5 шарнирный робот (articulated robot): Робот [(2.6)](#p100044), рука [(3.2)](#p100097) которого имеет три или более вращательных шарнира [(3.7.2)](#p100104).**<br>
<a id="p100127"></a>**Примечание - См. [рисунок А.5](#p100324).**

</div>


<a id="p100128"></a>3.15.6 робот SCARA (SCARA robot): Робот [(2.6)](#p100044), который имеет два параллельных вращательных шарнира [(3.7.2)](#p100104) для обеспечения податливости [(5.3.9)](#p100223) в выбранной плоскости.
<a id="p100129"></a>*Примечание* - Акроним SCARA происходит от Selectively Compliant Arm for Robotic Assembly (селективно податливая рука для роботизированной сборки).

<a id="p100130"></a>3.15.7 робот позвоночного типа (spine robot) [<1>](#p100132): Робот [(2.6)](#p100044), рука [(3.2)](#p100097) которого имеет два или более сферических шарнира [(3.7.4)](#p100106).

<a id="p100131"></a>

---

<a id="p100132"></a><1> Допустимыми синонимами для данного термина являются "змееподобный робот" и "змеевидный робот".

<a id="p100133"></a>3.15.8 робот с параллельной структурой (робот с параллельными звеньями) [parallel robot (parallel link robot)]: Робот [(2.6)](#p100044), руки [(3.2)](#p100097) которого имеют звенья [(3.6)](#p100101), образующие структуры с замкнутым кинематическим контуром.
<a id="p100134"></a>*Пример* - Платформа Стюарта.

#### <a id="p100135"></a>3.16 Типы механической конструкции мобильного робота

<a id="p100136"></a>3.16.1 колесный робот (wheeled robot): Мобильный робот [(2.13)](#p100064), перемещающийся с помощью колес.
<a id="p100137"></a>Примечание - См. [рисунок А.6](#p100326).

<a id="p100138"></a>3.16.2 шагающий робот (legged robot): Мобильный робот [(2.13)](#p100064), перемещающийся на одной или нескольких ногах [(3.4)](#p100099).
<a id="p100139"></a>Примечание - См. [рисунок А.7](#p100328).

<a id="p100140"></a>3.16.3 двуногий робот (biped robot): Шагающий робот [(3.16.2)](#p100138), перемещающийся на двух ногах [(3.4)](#p100099).
<a id="p100141"></a>Примечание - См. [рисунок А.8](#p100330).

<a id="p100142"></a>3.16.4 гусеничный робот (робот на гусеничном ходу) [crawler robot (tracked robot)]: Мобильный робот [(2.13)](#p100064), перемещающийся на гусеницах.
<a id="p100143"></a>Примечание - См. [рисунок А.9](#p100332).

<a id="p100144"></a>3.17 гуманоидный робот (humanoid robot): Робот [(2.6)](#p100044) с телом, головой и конечностями, выглядящий и перемещающийся подобно человеку.
<a id="p100145"></a>3.18 мобильная платформа (mobile platform): Совокупность всех компонентов мобильного робота [(2.13)](#p100064), обеспечивающих его передвижение.
<a id="p100146"></a>Примечание 1 - Мобильная платформа может включать шасси, которое может быть использовано для поддержки нагрузки [(6.2.1)](#p100257).
<a id="p100147"></a>Примечание 2 - Из-за возможной путаницы с термином "основание" [(3.8)](#p100107) не рекомендуется использовать термин "мобильное основание" для обозначения мобильной платформы.

<a id="p100148"></a>3.19 всенаправленный мобильный механизм (omni-directional mobile mechanism): Колесный механизм, обеспечивающий перемещение мобильного робота [(2.13)](#p100064) в любом направлении.
<a id="p100149"></a>3.20 автоматическая самоходная тележка; АСТ (automated guided vehicle; AGV) [<1>](#p100151): Мобильная платформа [(3.18)](#p100145), следующая по предварительно заданному маршруту [(4.5.4)](#p100168), обозначенному маркерами или внешними командами управления (обычно на предприятии).

<a id="p100150"></a>

---

<a id="p100151"></a><1> Допустимым синонимом для данного термина является "робокар".

<a id="p100152"></a>*Примечание* - Международные стандарты по АСТ разрабатывают в Техническом комитете ИСО/ТК 110 "Внутризаводской транспорт".


### <a id="p100153"></a>4 Геометрия и кинематика


<a id="p100154"></a>4.1 прямая кинематическая задача (forward kinematics): Математическое определение взаимосвязи между системами координат двух частей механического сочленения на основе значений положения шарниров данного сочленения.
<a id="p100155"></a>Примечание - Для манипулятора [(2.1)](#p100036) это обычно определение взаимосвязи между системой координат инструмента [(4.7.5)](#p100180) и системой координат основания [(4.7.2)](#p100173).

<a id="p100156"></a>**4.2 обратная кинематическая задача (inverse kinematics): Математическое определение значений положения шарниров механического сочленения на основе взаимосвязи между системами координат двух частей данного сочленения.**
<a id="p100157"></a>**Примечание - Для манипулятора [(2.1)](#p100036) обратная кинематическая задача обычно представляет взаимосвязь между системой координат инструмента [(4.7.5)](#p100180) и системой координат основания [(4.7.2)](#p100173), которая используется для определения значений положения шарниров.**

<a id="p100158"></a>4.3 степень подвижности (axis): Параметр, используемый для задания поступательного или вращательного движения робота [(2.6)](#p100044).
<a id="p100159"></a>*Примечание* - Термин "степень подвижности" также используется в значении "механический шарнир робота".

<a id="p100160"></a>4.4 степень свободы (degree of freedom; DOF): Одна из переменных (максимальное число которых равно шести), необходимых для определения движения тела в пространстве.
<a id="p100161"></a>Примечание - Из-за возможной путаницы со степенями подвижности [(4.3)](#p100158) не рекомендуется использовать термин "степень свободы" для описания движения робота.

<a id="p100162"></a>4.5 пространственное расположение (pose): Комбинация позиции и ориентации в пространстве.
<a id="p100163"></a>Примечание 1 - Под пространственным расположением манипулятора [(2.1)](#p100036) обычно понимают позицию и ориентацию рабочего органа [(3.11)](#p100111) или механического интерфейса [(3.10)](#p100109).
<a id="p100164"></a>Примечание 2 - Пространственное расположение мобильного робота [(2.13)](#p100064) может включать совокупность пространственных расположений мобильной платформы [(3.18)](#p100145) и любого манипулятора, установленного на мобильной платформе, относительно глобальной системы координат [(4.7.1)](#p100172).

<a id="p100165"></a>4.5.1 заданное пространственное расположение (запрограммированное пространственное расположение) [command pose (programmed pose)]: Пространственное расположение [(4.5)](#p100162), заданное программой выполнения задания [(5.1.1)](#p100202).
<a id="p100166"></a>4.5.2 фактическое пространственное расположение (attained pose): Пространственное расположение [(4.5)](#p100162), достигнутое роботом [(2.6)](#p100044) при отработке заданного пространственного расположения [(4.5.1)](#p100165).
<a id="p100167"></a>4.5.3 начальное пространственное расположение (alignment pose): Заданное пространственное расположение [(4.5.1)](#p100165), используемое для создания геометрического начала отсчета для робота [(2.6)](#p100044).
<a id="p100168"></a>4.5.4 маршрут (path): Упорядоченное множество пространственных расположений [(4.5)](#p100162).
<a id="p100169"></a>4.6 траектория (trajectory): Маршрут [(4.5.4)](#p100168) с привязкой ко времени.

#### <a id="p100170"></a>4.7 Системы координат

<a id="p100171"></a>*Примечание* - См. ИСО 9787.

<a id="p100172"></a>**4.7.1 глобальная система координат (world coordinate system): Стационарная система координат, привязанная к земле, которая не зависит от движения робота [(2.6)](#p100044).**
<a id="p100173"></a>**4.7.2 система координат основания (base coordinate system) [<1>](#p100175): Система координат, привязанная к установочной поверхности основания [(3.9)](#p100108).**

<a id="p100174"></a>

---

<a id="p100175"></a><1> Допустимым синонимом для данного термина является "базовая система координат".

<a id="p100176"></a>4.7.3 система координат механического интерфейса (mechanical interface coordinate system): Система координат, привязанная к механическому интерфейсу [(3.10)](#p100109).
<a id="p100177"></a>4.7.4 система координат шарниров (joint coordinate system) [<2>](#p100179): Система координат, привязанная к степеням подвижности [(4.3)](#p100158) шарниров, в которой координаты положения шарниров определены относительно координат положения предыдущего шарнира или относительно какой-либо другой системы координат.

<a id="p100178"></a>

---

<a id="p100179"></a><2> Допустимым синонимом для данного термина является "обобщенная система координат".

<a id="p100180"></a>4.7.5 система координат инструмента; СКИ (tool coordinate system; TCS): Система координат, привязанная к инструменту или к рабочему органу [(3.11)](#p100111), установленному на механическом интерфейсе [(3.10)](#p100109).
<a id="p100181"></a>4.7.6 система координат мобильной платформы (mobile platform coordinate system): Система координат, привязанная к одному из фиксированных компонентов мобильной платформы [(3.18)](#p100145).
<a id="p100182"></a>Примечание - У типичной системы координат мобильного робота [(2.13)](#p100064) ось X направлена вперед, ось Z - вверх, а ось Y направлена в соответствии с правилом правой руки.


#### <a id="p100183"></a>4.8 Пространства

<a id="p100184"></a>4.8.1 максимальное пространство (maximum space): Пространство, которое может быть охвачено подвижными частями робота [(2.6)](#p100044), указанными изготовителем, совместно с пространством, которое может быть охвачено рабочим органом [(3.11)](#p100111) и находящейся в нем деталью.
<a id="p100185"></a>Примечание - Для мобильной платформы [(3.18)](#p100145) данное пространство может рассматриваться как все пространство, которое теоретически может быть достигнуто при ее перемещении.

<a id="p100186"></a>4.8.2 ограниченное пространство (restricted space): Часть максимального пространства [(4.8.1)](#p100184), заданная ограничивающими устройствами [(5.15)](#p100243), устанавливающими границы, которые не могут быть нарушены.
<a id="p100187"></a>Примечание - Для мобильной платформы [(3.18)](#p100145) данное пространство может быть ограничено специальными маркерами на полах или стенах либо с помощью программных ограничений, заданных во внутренней карте.

<a id="p100188"></a>4.8.3 операционное пространство (оперативное пространство) [operational space (operating space)]: Часть ограниченного пространства [(4.8.2)](#p100186), которая фактически используется при выполнении всех движений, задаваемых программой выполнения задания [(5.1.1)](#p100202).
<a id="p100189"></a>4.8.4 рабочее пространство (working space): Пространство, которое может быть охвачено базисной точкой запястья [(4.10)](#p100195), расширенное диапазоном вращения или линейного перемещения каждого шарнира в запястье [(3.3)](#p100098).
<a id="p100190"></a>Примечание - Рабочее пространство меньше пространства, которое может быть охвачено всеми подвижными частями манипулятора [(2.1)](#p100036).

<a id="p100191"></a>4.8.5 защищенное пространство (safeguarded space): Пространство, определяемое защитными устройствами, установленными по его периметру.
<a id="p100192"></a>4.8.6 совместное рабочее пространство (collaborative space): Рабочее пространство внутри защищенного пространства [(4.8.5)](#p100191), в котором робот [(2.6)](#p100044) и человек могут выполнять задания одновременно во время производственной деятельности.
<a id="p100193"></a>Примечание - Данное определение в настоящее время применимо только к промышленным роботам [(2.9)](#p100052).

<a id="p100194"></a>4.9 центральная точка инструмента; ЦТИ (tool centre point; TCP): Точка, определенная для конкретного технологического применения относительно системы координат механического интерфейса [(4.7.3)](#p100176).
<a id="p100195"></a>4.10 базисная точка запястья (центральная точка запястья, начало координат запястья) [wrist reference point (wrist centre point, wrist origin)]: Точка пересечения двух самых внутренних вторичных степеней подвижности [(3.3)](#p100098) [т.е. расположенных наиболее близко к главным степеням подвижности [(3.2)](#p100097)] либо, если такого пересечения нет, то заданная точка на самой внутренней вторичной степени подвижности.
<a id="p100196"></a>4.11 начало координат мобильной платформы (базисная точка мобильной платформы) [mobile platform origin (mobile platform reference point)]: Точка начала координат в системе координат мобильной платформы [(4.7.6)](#p100181).
<a id="p100197"></a>4.12 преобразование координат (coordinate transformation): Процесс перевода координат пространственного расположения [(4.5)](#p100162) из одной системы координат в другую.
<a id="p100198"></a>4.13 сингулярность (singularity): Случай, когда ранг матрицы Якоби становится меньше полного ранга.
<a id="p100199"></a>Примечание - Математически в сингулярной конфигурации [(3.5)](#p100100) скорость шарнира в пространстве шарниров может достигать бесконечности для того, чтобы обеспечить скорость, заданную в декартовой системе координат. В реальном случае движения, заданные в декартовом пространстве и проходящие вблизи точек сингулярности, могут вызывать высокие скорости шарниров. Такие высокие скорости могут оказаться неожиданными для оператора [(2.17)](#p100069).


### <a id="p100200"></a>5 Программирование и управление



#### <a id="p100201"></a>5.1 Программы

<a id="p100202"></a>5.1.1 программа выполнения задания (task program): Совокупность команд, определяющих движения и выполнение других функций, которые формируют конкретное задание для робота [(2.6)](#p100044) или робототехнического комплекса [(2.14)](#p100066).
<a id="p100203"></a>*Примечание* 1 - Данный тип программы обычно создается после установки робота и может модифицироваться под определенные условия обученным специалистом.
<a id="p100204"></a>*Примечание* 2 - Задание определяет конкретные действия в рамках области применения, под которой понимается обобщенное поле деятельности.

<a id="p100205"></a>5.1.2 управляющая программа (control program): Встроенная совокупность команд управления, определяющая возможности, действия и реакции робота [(2.6)](#p100044) или робототехнического комплекса [(2.14)](#p100066).
<a id="p100206"></a>Примечание - Данный тип программы обычно создается до установки [(2.20)](#p100075) и впоследствии может модифицироваться изготовителем.


#### <a id="p100207"></a>5.2 Программирование

<a id="p100208"></a>5.2.1 программирование (выполнения задания) [(task) programming]: Действие по подготовке программы выполнения задания [(5.1.1)](#p100202).
<a id="p100209"></a>5.2.2 программирование ручным вводом данных (manual data input programming): Создание программы и ее ввод непосредственно в систему управления [(2.7)](#p100049) с помощью переключателей, коммутационных панелей или клавишных панелей.
<a id="p100210"></a>5.2.3 программирование обучением (teach programming): Программирование, осуществляемое с помощью проведения вручную рабочего органа [(3.11)](#p100111) робота, либо проведения вручную механического моделирующего устройства, либо с использованием пульта обучения [(5.8)](#p100232) с целью перемещения робота [(2.6)](#p100044) по последовательности заданных пространственных расположений.
<a id="p100211"></a>5.2.4 автономное программирование (off-line programming): Способ программирования, при котором программа выполнения задания [(5.1.1)](#p100202) подготавливается на устройствах, отдельных от робота [(2.6)](#p100044), для последующего ее ввода в систему управления роботом.
<a id="p100212"></a>5.2.5 целенаправленное программирование (goal-directed programming): Способ программирования, при котором определяется задание, которое должно быть выполнено, но не задается маршрут [(4.5.4)](#p100168) перемещения робота [(2.6)](#p100044).

#### <a id="p100213"></a>5.3 Управление

<a id="p100214"></a>5.3.1 позиционное управление; PTP-управление (pose-to-pose control; PTP control): Режим управления, при котором пользователь может устанавливать перемещения робота [(2.6)](#p100044) только с помощью заданных пространственных расположений [(4.5.1)](#p100165) без определения маршрута [(4.5.4)](#p100168) перемещения между этими пространственными расположениями [(4.5)](#p100162).
<a id="p100215"></a>5.3.2 контурное управление; CP-управление (continuous path control; CP control): Режим управления, при котором пользователь может устанавливать маршрут [(4.5.4)](#p100168) перемещения робота [(2.6)](#p100044) между заданными пространственными расположениями [(4.5.1)](#p100165).
<a id="p100216"></a>5.3.3 траекторное управление (trajectory control): Контурное управление [(5.3.2)](#p100215) с запрограммированным значением скоростей перемещения.
<a id="p100217"></a>5.3.4 копирующее управление (master-slave control): Режим управления, при котором движение первичного (задающего) устройства воспроизводится вторичными (ведомыми) устройствами.
<a id="p100218"></a>Примечание - Копирующее управление обычно используется при телеуправлении [(5.10)](#p100234).

<a id="p100219"></a>5.3.5 сенсорное управление (sensory control): Режим управления, при котором движение или усилие робота [(2.6)](#p100044) регулируется выходными сигналами от экстероцептивных датчиков [(7.11.2)](#p100311).
<a id="p100220"></a>5.3.6 адаптивное управление (adaptive control): Режим управления, при котором параметры системы управления настраиваются в зависимости от условий, выявляемых в процессе выполнения задания.
<a id="p100221"></a>5.3.7 управление с самообучением (learning control): Режим управления, при котором опыт, накопленный на предыдущих циклах [(6.22)](#p100289), автоматически используется для изменения параметров и/или алгоритмов управления.
<a id="p100222"></a>5.3.8 планирование движения (motion planning): Процесс, при котором программа управления роботом [(2.6)](#p100044) определяет, как управлять шарнирами механической конструкции в промежутках между заданными пространственными расположениями [(4.5.1)](#p100165), запрограммированными пользователем, в соответствии с выбранным типом интерполяции.
<a id="p100223"></a>5.3.9 податливость (compliance): Гибкое поведение робота [(2.6)](#p100044) или связанного с ним инструмента в ответ на воздействующие на него внешние силы.
<a id="p100224"></a>*Примечание* - Если поведение робота не зависит от сенсорной обратной связи, то такая податливость называется пассивной, в противном случае такая податливость называется активной.

<a id="p100225"></a>5.3.10 рабочий режим (эксплуатационный режим) [operating mode (operational mode)]: Состояние системы управления [(2.7)](#p100049) роботом, при котором робот способен выполнять задания по своему функциональному назначению.
<a id="p100226"></a>5.3.10.1 автоматический режим (automatic mode): Рабочий режим [(5.3.10)](#p100225), при котором система управления [(2.7)](#p100049) роботом работает в соответствии с программой выполнения задания [(5.1.1)](#p100202) без вмешательства человека.
<a id="p100227"></a>5.3.10.2 ручной режим (manual mode): Рабочий режим [(5.3.10)](#p100225), при котором робот [(2.6)](#p100044) управляется оператором [(2.17)](#p100069) с помощью, например, кнопок или джойстика [(5.9)](#p100233) и который исключает автоматическую работу.
<a id="p100228"></a>5.4 сервоуправление (servo-control): Процесс, при котором система управления [(2.7)](#p100049) роботом управляет приводами робота с целью совмещения фактического пространственного расположения [(4.5.2)](#p100166) с заданным пространственным расположением [(4.5.1)](#p100165).
<a id="p100229"></a>5.5 автоматическая работа (automatic operation): Состояние, при котором робот [(2.6)](#p100044) исполняет заданную для него программу выполнения задания [(5.1.1)](#p100202) без вмешательства человека.
<a id="p100230"></a>5.6 точка останова (stop-point): Заданное пространственное расположение [(4.5.1)](#p100165) (обученное или запрограммированное), к которому должны подойти степени подвижности [(4.3)](#p100158) робота [(2.6)](#p100044) с нулевым значением скорости и без отклонения по позиции и ориентации.
<a id="p100231"></a>5.7 пролетная точка (промежуточная точка) [fly-by point (via point)]: Заданное пространственное расположение [(4.5.1)](#p100165) (обученное или запрограммированное), к которому подошли степени подвижности [(4.3)](#p100158) робота [(2.6)](#p100044) с некоторым отклонением, величина которого зависит от общего профиля скорости степеней подвижности при подходе к данному пространственному расположению [(4.5)](#p100162) и заданного критерия прохождения (скорость, отклонение по позиции).
<a id="p100232"></a>5.8 пульт (обучения) [(teach) pendant]: Переносное устройство, связанное с системой управления [(2.7)](#p100049), с помощью которого робот [(2.6)](#p100044) может программироваться или перемещаться.
<a id="p100233"></a>5.9 джойстик (joystick): Устройство ручного управления, изменяемые положения и ориентации которого или прилагаемые к нему усилия измеряются и используются для формирования команд для системы управления [(2.7)](#p100049) роботом [(2.6)](#p100044).
<a id="p100234"></a>5.10 телеуправление (teleoperation): Управление в реальном времени движением робота [(2.6)](#p100044) или робототехнического устройства [(2.8)](#p100050), осуществляемое оператором из удаленного места (дистанционно) с использованием телевизионного канала обратной связи.
<a id="p100235"></a>*Пример* - Робототехнические операции по обезвреживанию бомб, сборке космической станции, подводным исследованиям и хирургические операции.
<a id="p100236"></a>5.11 работа в режиме воспроизведения (playback operation): Работа робота [(2.6)](#p100044), при которой он воспроизводит программу выполнения задания [(5.1.1)](#p100202), которая введена с помощью программирования обучением [(5.2.3)](#p100210).
<a id="p100237"></a>5.12 пользовательский интерфейс (user interface): Средства для обмена информацией и действиями между человеком и роботом [(2.6)](#p100044) во время взаимодействия человек - робот [(2.29)](#p100085).
<a id="p100238"></a>*Пример* - Микрофон, громкоговоритель, графический пользовательский интерфейс, джойстики, тактильные устройства.
<a id="p100239"></a>5.13 язык программирования робота (robot language): Язык программирования, используемый для описания программы выполнения задания [(5.1.1)](#p100202).
<a id="p100240"></a>5.14 одновременное движение (simultaneous motion): Движение двух или более роботов [(2.6)](#p100044) в одно время под управлением единого центра управления, которое может быть скоординировано или синхронизировано с помощью общей математической корреляции.
<a id="p100241"></a>Примечание 1 - Примером единого центра управления является пульт обучения [(5.8)](#p100232).
<a id="p100242"></a>*Примечание* 2 - Координация может быть реализована в форме копирующего управления.

<a id="p100243"></a>5.15 ограничивающее устройство (limiting device): Устройство, ограничивающее максимальное пространство [(4.8.1)](#p100184), останавливая или вызывая остановку движения робота [(2.6)](#p100044).
<a id="p100244"></a>5.16 верификация программы (program verification): Исполнение программы выполнения задания [(5.1.1)](#p100202) с целью устранения возможных ошибок, подтверждения правильности маршрута [(4.5.4)](#p100168) робота и показателей процесса исполнения.
<a id="p100245"></a>Примечание - Верификация программы может включать отработку всего маршрута прохождения центральной точки инструмента [(4.9)](#p100194) при исполнении программы выполнения задания или некоторого сегмента данного маршрута. Команды могут выполняться по одной или непрерывной последовательностью. Верификация программы используется в новых прикладных задачах и при точной настройке или редактировании существующих задач.

<a id="p100246"></a>5.17 защитный останов (protective stop): Вид прерывания работы, позволяющий приостановить движение в целях безопасности с сохранением логики выполнения программы для обеспечения возможности перезапуска.
<a id="p100247"></a>5.18 соответствующий уровню безопасности (safety-rated): Характеризующийся наличием установленной функции безопасности с заданными характеристиками, относящимися к обеспечению безопасности.
<a id="p100248"></a>*Пример* - Сниженная скорость, соответствующая уровню безопасности, контролируемая скорость, соответствующая уровню безопасности, выходной сигнал, соответствующий уровню безопасности.
<a id="p100249"></a>5.19 единая точка управления (single point of control): Режим управления роботом [(2.6)](#p100044), при котором инициализация движения робота возможна только из одного источника управления и не может быть отменена из другого источника.
<a id="p100250"></a>5.20 управление на сниженной скорости (управление на медленной скорости) [reduced speed control (slow speed control)]: Режим управления движением робота [(2.6)](#p100044), при котором скорость не превышает 250 мм/с.
<a id="p100251"></a>*Примечание* 1 - Сниженная скорость предназначена для того, чтобы у людей было достаточно времени, чтобы уйти от опасного движения или остановить робота.
<a id="p100252"></a>Примечание 2 - Данное определение в настоящее время относится только к промышленным роботам [(2.9)](#p100052).


### <a id="p100253"></a>6 Технические характеристики


<a id="p100254"></a>6.1 нормальные условия эксплуатации (normal operating conditions): Диапазон условий внешней среды и других параметров, которые могут влиять на технические характеристики робота [(2.6)](#p100044) (например, нестабильность источника электропитания, электромагнитные поля), в рамках которого поддерживаются технические характеристики робота [(2.6)](#p100044), указанные изготовителем.
<a id="p100255"></a>*Примечание* - К условиям внешней среды относятся температура и влажность.


#### <a id="p100256"></a>6.2 Нагрузки

<a id="p100257"></a>6.2.1 нагрузка (load): Силы и/или моменты, воздействующие на механический интерфейс [(3.10)](#p100109) или мобильную платформу [(3.18)](#p100145), которые могут быть приложены по разным направлениям движения при заданных значениях скорости и ускорения.
<a id="p100258"></a>Примечание - Нагрузка является функцией массы, момента инерции, а также статических и динамических сил, воздействующих на робота [(2.6)](#p100044).

<a id="p100259"></a>6.2.2 номинальная нагрузка (rated load): Максимальная нагрузка [(6.2.1)](#p100257), которая может быть приложена к механическому интерфейсу [(3.10)](#p100109) или мобильной платформе [(3.18)](#p100145) при нормальных условиях эксплуатации [(6.1)](#p100254) без ухудшения технических характеристик.
<a id="p100260"></a>Примечание - Номинальная нагрузка, где это применимо, включает инерционное влияние рабочего органа [(3.11)](#p100111), вспомогательного оборудования и перемещаемой детали.

<a id="p100261"></a>6.2.3 предельная нагрузка (limiting load): Максимальная нагрузка [(6.2.1)](#p100257), указанная изготовителем, которая может быть приложена к механическому интерфейсу [(3.10)](#p100109) или мобильной платформе [(3.18)](#p100145) без причинения какого-либо повреждения или отказа механизма робота [(2.6)](#p100044) при регламентированных условиях эксплуатации.
<a id="p100262"></a>6.2.4 дополнительная нагрузка (дополнительная масса) [additional load (additional mass)]: Нагрузка [(6.2.1)](#p100257), которую может выдерживать робот [(2.6)](#p100044) в дополнение к номинальной нагрузке [(6.2.2)](#p100259), но которая приложена не к механическому интерфейсу [(3.10)](#p100109), а к какому-либо другому месту на манипуляторе [(2.1)](#p100036), как правило, к руке [(3.2)](#p100097).
<a id="p100263"></a>6.2.5 максимальная сила [осевая нагрузка] (maximum force, maximum thrust): Сила [осевая нагрузка], исключая какое-либо инерционное влияние, которая может быть постоянно приложена к механическому интерфейсу [(3.10)](#p100109) или мобильной платформе [(3.18)](#p100145) без причинения какого-либо долговременного повреждения механизму робота [(2.6)](#p100044).
<a id="p100264"></a>6.2.6 максимальный момент [изгибающий момент] (maximum moment, maximum torque): Момент [изгибающий момент], исключая какое-либо инерционное влияние, который может быть постоянно приложен к механическому интерфейсу [(3.10)](#p100109) или мобильной платформе [(3.18)](#p100145) без причинения какого-либо долговременного повреждения механизму робота [(2.6)](#p100044).

#### <a id="p100265"></a>6.3 Скорость

<a id="p100266"></a>6.3.1 скорость отдельного шарнира (скорость отдельной степени подвижности) [individual joint velocity (individual axis velocity)]: Скорость заданной точки в результате движения одного отдельного шарнира.
<a id="p100267"></a>6.3.2 скорость перемещения по маршруту (path velocity): Изменение позиции за единицу времени вдоль маршрута [(4.5.4)](#p100168).
<a id="p100268"></a>Примечание - См. пространственное расположение [(4.5)](#p100162).


#### <a id="p100269"></a>6.4 Ускорение

<a id="p100270"></a>6.4.1 ускорение отдельного шарнира (ускорение отдельной степени подвижности) [individual joint acceleration (individual axis acceleration)]: Ускорение заданной точки в результате движения одного отдельного шарнира.
<a id="p100271"></a>6.4.2 ускорение перемещения по маршруту (path acceleration): Изменение скорости за единицу времени вдоль маршрута [(4.5.4)](#p100168).
<a id="p100272"></a>6.5 точность отработки пространственного расположения (при одностороннем подходе) [(unidirectional) pose accuracy]: Разница между заданным пространственным расположением [(4.5.1)](#p100165) и средним значением фактических пространственных расположений [(4.5.2)](#p100166) при подходе к заданному пространственному расположению с одного и того же направления.
<a id="p100273"></a>6.6 повторяемость отработки пространственного расположения (при одностороннем подходе) [(unidirectional) pose repeatability]: Расхождение между фактическими пространственными расположениями [(4.5.2)](#p100166) при повторяющемся подходе к одному заданному пространственному расположению [(4.5.1)](#p100165) с одного и того же направления.
<a id="p100274"></a>6.7 изменение точности отработки пространственного расположения при подходе с разных сторон (multidirectional pose accuracy variation): Максимальное расстояние между средними значениями фактических пространственных расположений [(4.5.2)](#p100166), полученными при подходе к одному заданному пространственному расположению [(4.5.1)](#p100165) несколько раз с трех взаимно перпендикулярных направлений.
<a id="p100275"></a>6.8 точность отработки расстояния (distance accuracy): Разница между заданным расстоянием и средним значением фактических расстояний.
<a id="p100276"></a>6.9 повторяемость отработки расстояния (distance repeatability): Расхождение между фактическими расстояниями при многократной отработке заданного расстояния в одном и том же направлении.
<a id="p100277"></a>6.10 время стабилизации пространственного расположения (pose stabilization time): Время между моментом, когда робот [(2.6)](#p100044) выдает сигнал "в позиции", и моментом, когда затухающее колебательное движение или затухающее движение механического интерфейса [(3.10)](#p100109) или мобильной платформы [(3.18)](#p100145) оказывается в заданных пределах.
<a id="p100278"></a>6.11 перерегулирование по пространственному расположению (pose overshoot): Максимальное расстояние между конечным пространственным расположением заданного маршрута [(4.5.4)](#p100168) и фактическим пространственным расположением [(4.5.2)](#p100166), в котором робот [(2.6)](#p100044) выдал сигнал "в позиции".
<a id="p100279"></a>6.12 дрейф точности отработки пространственного расположения (drift of pose accuracy): Изменение точности отработки пространственного расположения [(6.5)](#p100272) за заданное время.
<a id="p100280"></a>6.13 дрейф повторяемости отработки пространственного расположения (drift of pose repeatability): Изменение повторяемости отработки пространственного расположения [(6.6)](#p100273) за заданное время.
<a id="p100281"></a>6.14 точность отработки маршрута (path accuracy): Разница между заданным маршрутом [(4.5.4)](#p100168) и средним значением фактически пройденных маршрутов.
<a id="p100282"></a>6.15 повторяемость отработки маршрута (path repeatability): Расхождение между несколькими фактическими маршрутами [(4.5.4)](#p100168) при перемещении по одному заданному маршруту.
<a id="p100283"></a>6.16 точность скорости перемещения по маршруту (path velocity accuracy): Разница между заданной скоростью перемещения по маршруту [(6.3.2)](#p100267) и средним значением фактической скорости перемещения по маршруту при движении по заданному маршруту.
<a id="p100284"></a>6.17 повторяемость скорости перемещения по маршруту (path velocity repeatability): Расхождение между фактическими скоростями для заданной скорости перемещения по маршруту [(6.3.2)](#p100267).
<a id="p100285"></a>6.18 флуктуация скорости перемещения по маршруту (path velocity fluctuation): Разница между минимальной и максимальной скоростями при перемещении по заданному маршруту [(4.5.4)](#p100168) с заданной скоростью.
<a id="p100286"></a>6.19 минимальное время позиционирования (minimum posing time): Минимальное время, прошедшее между выходом из стационарного состояния и приходом в новое стационарное состояние механического интерфейса [(3.10)](#p100109) или мобильной платформы [(3.18)](#p100145) при перемещении на заранее заданное расстояние (включая время стабилизации).
<a id="p100287"></a>6.20 статическая податливость (static compliance): Максимальное смещение механического интерфейса [(3.10)](#p100109) при приложении к нему единицы нагрузки [(6.2.1)](#p100257).
<a id="p100288"></a>6.21 разрешение (resolution): Минимальное единичное перемещение, которое может быть отработано приводом степени подвижности [(4.3)](#p100158) или шарнира робота [(2.6)](#p100044).
<a id="p100289"></a>6.22 цикл (cycle): Одноразовое исполнение программы выполнения задания [(5.1.1)](#p100202).
<a id="p100290"></a>*Примечание* - Некоторые программы выполнения задания могут не быть циклическими.

<a id="p100291"></a>6.23 время цикла (cycle time): Время, необходимое для выполнения цикла [(6.22)](#p100289).
<a id="p100292"></a>6.24 стандартный цикл (standard cycle): Последовательность движений робота [(2.6)](#p100044) во время выполнения типового задания (рассматриваемого как эталон) при заданных условиях.


### <a id="p100293"></a>7 Датчики и навигация


<a id="p100294"></a>7.1 карта внешней среды (модель внешней среды) [environment map (environment model)]: Карта или модель, описывающая внешнюю среду и ее характерные особенности.
<a id="p100295"></a>*Пример* - Карта с координатной сеткой, геометрическая карта, топологическая карта, семантическая карта.
<a id="p100296"></a>7.2 локализация (localization): Определение пространственного расположения [(4.5)](#p100162) мобильного робота [(2.13)](#p100064) или его идентификация на карте внешней среды [(7.1)](#p100294).
<a id="p100297"></a>7.3 наземный ориентир (landmark): Искусственный или естественный объект, идентифицируемый на карте внешней среды [(7.1)](#p100294) и используемый для локализации [(7.2)](#p100296) мобильного робота [(2.13)](#p100064).
<a id="p100298"></a>7.4 препятствие (obstacle): Статический или движущийся объект или особенность (на земле, стене или потолке), препятствующая намеченному движению.
<a id="p100299"></a>*Примечание* - К наземным препятствиям относятся ступени, ямы, неровная поверхность и т.д.

<a id="p100300"></a>7.5 картографирование (построение карты, создание карты) [mapping (map building, map generation)]: Формирование карты внешней среды [(7.1)](#p100294) для описания внешней среды с ее геометрическими и выявляемыми характеристиками, наземными ориентирами [(7.3)](#p100297) и препятствиями [(7.4)](#p100298).
<a id="p100301"></a>7.6 навигация (navigation): Определение и контроль направления перемещения, установленного на основе локализации [(7.2)](#p100296) и карты внешней среды [(7.1)](#p100294).
<a id="p100302"></a>Примечание - Навигация может включать планирование маршрута [(4.5.4)](#p100168) для перемещения от точки к точке и полный обзор рабочей области.

<a id="p100303"></a>7.7 поверхность перемещения (travel surface): Поверхность, по которой перемещается мобильный робот [(2.13)](#p100064).
<a id="p100304"></a>7.8 счисление пути (dead reckoning): Метод вычисления пространственного расположения [(4.5)](#p100162) мобильного робота [(2.13)](#p100064) с использованием только внутренних измерений, начиная с известного исходного пространственного расположения [(4.5)](#p100162).
<a id="p100305"></a>7.9 комплексирование датчиков (sensor fusion): Процесс получения обобщенной и улучшенной информации с помощью интеграции информации от нескольких датчиков.
<a id="p100306"></a>7.10 планирование выполнения задания (task planning): Процесс решения подлежащей выполнению задачи путем разработки соответствующей процедуры, состоящей из подзадач и движений.
<a id="p100307"></a>*Примечание* - Планирование выполнения задания может быть автономным и разрабатываемым пользователем.

<a id="p100308"></a>7.11 датчик робота (robot sensor): Измерительный преобразователь, предназначенный для получения внутренней и внешней информации о состоянии робота и окружающей среды для управления роботом [(2.6)](#p100044).
<a id="p100309"></a>7.11.1 проприоцептивный датчик (датчик внутреннего состояния) [proprioceptive sensor (internal state sensor)]: Датчик робота [(7.11)](#p100308), предназначенный для измерения внутреннего состояния (состояний) робота [(2.6)](#p100044).
<a id="p100310"></a>*Пример* - Кодовый датчик положения, потенциометр, тахогенератор, инерциальный датчик, такой как акселерометр и гироскоп.
<a id="p100311"></a>7.11.2 экстероцептивный датчик (датчик внешнего состояния) [exteroceptive sensor (external state sensor)]: Датчик робота [(7.11)](#p100308), предназначенный для измерения состояний внешней среды робота [(2.6)](#p100044) или взаимодействия робота со своей внешней средой.
<a id="p100312"></a>*Пример* - Глобальная система позиционирования, датчик изображения, датчик расстояния, датчик усилия, тактильный датчик, акустический датчик.





<a id="p100313"></a>Приложение А
(справочное)

<a id="p100314"></a>ПРИМЕРЫ ТИПОВ МЕХАНИЧЕСКИХ КОНСТРУКЦИЙ

<a id="p100315"></a> ![7 Датчики и навигация](https://i.bukva.ai/YEBVzyUh/img_0.png) 

<a id="p100316"></a>Рисунок А.1 - Робот с прямоугольной или декартовой системой
координат: портальный робот



<a id="p100317"></a> ![7 Датчики и навигация](https://i.bukva.ai/YEBVzyUh/img_1.png) 

<a id="p100318"></a>Рисунок А.2 - Робот с цилиндрической системой координат



<a id="p100319"></a> ![7 Датчики и навигация](https://i.bukva.ai/YEBVzyUh/img_2.png) 

<a id="p100320"></a>Рисунок А.3 - Робот с полярной или сферической системой
координат



<a id="p100321"></a> ![7 Датчики и навигация](https://i.bukva.ai/YEBVzyUh/img_3.png) 

<a id="p100322"></a>Рисунок А.4 - Робот маятникового типа



<a id="p100323"></a> ![7 Датчики и навигация](https://i.bukva.ai/YEBVzyUh/img_4.png) 

<a id="p100324"></a>Рисунок А.5 - Шарнирный робот



<a id="p100325"></a> ![7 Датчики и навигация](https://i.bukva.ai/YEBVzyUh/img_5.png) 

<a id="p100326"></a>Рисунок А.6 - Колесный робот



<a id="p100327"></a> ![7 Датчики и навигация](https://i.bukva.ai/YEBVzyUh/img_6.png) 

<a id="p100328"></a>Рисунок А.7 - Шагающий робот



<a id="p100329"></a> ![7 Датчики и навигация](https://i.bukva.ai/YEBVzyUh/img_7.png) 

<a id="p100330"></a>**Рисунок А.8 - Двуногий робот**



<a id="p100331"></a> ![7 Датчики и навигация](https://i.bukva.ai/YEBVzyUh/img_8.png) 

<a id="p100332"></a>Рисунок А.9 - Гусеничный робот






## <a id="p100333"></a>Алфавитный указатель терминов на русском языке



| <a id="p100334"></a>автономность | <a id="p100335"></a>[2.2](#p100039) |
| --- | --- |
| <a id="p100336"></a>АСТ | <a id="p100337"></a>[3.20](#p100149) |
| <a id="p100338"></a>бенефициарий | <a id="p100339"></a>[2.19](#p100072) |
| <a id="p100340"></a>валидация | <a id="p100341"></a>[2.30](#p100088) |
| <a id="p100342"></a>верификация | <a id="p100343"></a>[2.31](#p100091) |
| <a id="p100344"></a>верификация программы | <a id="p100345"></a>[5.16](#p100244) |
| <a id="p100346"></a>ввод в эксплуатацию | <a id="p100347"></a>[2.21](#p100076) |
| <a id="p100348"></a>взаимодействие роботов | <a id="p100349"></a>[2.27](#p100082) |
| <a id="p100350"></a>взаимодействие человек - робот | <a id="p100351"></a>[2.29](#p100085) |
| <a id="p100352"></a>время позиционирования минимальное | <a id="p100353"></a>[6.19](#p100286) |
| <a id="p100354"></a>время стабилизации пространственного расположения | <a id="p100355"></a>[6.10](#p100277) |
| <a id="p100356"></a>время цикла | <a id="p100357"></a>[6.23](#p100291) |
| <a id="p100358"></a>ВЧР | <a id="p100359"></a>[2.29](#p100085) |
| <a id="p100360"></a>датчик внешнего состояния | <a id="p100361"></a>[7.11.2](#p100311) |
| <a id="p100362"></a>датчик внутреннего состояния | <a id="p100363"></a>[7.11.1](#p100309) |
| <a id="p100364"></a>датчик робота | <a id="p100365"></a>[7.11](#p100308) |
| <a id="p100366"></a>датчик проприоцептивный | <a id="p100367"></a>[7.11.1](#p100309) |
| <a id="p100368"></a>датчик экстероцептивный | <a id="p100369"></a>[7.11.2](#p100311) |
| <a id="p100370"></a>движение одновременное | <a id="p100371"></a>[5.14](#p100240) |
| <a id="p100372"></a>джойстик | <a id="p100373"></a>[5.9](#p100233) |
| <a id="p100374"></a>дрейф повторяемости отработки пространственного расположения | <a id="p100375"></a>[6.13](#p100280) |
| <a id="p100376"></a>дрейф точности отработки пространственного расположения | <a id="p100377"></a>[6.12](#p100279) |
| <a id="p100378"></a>задача кинематическая обратная | <a id="p100379"></a>[4.2](#p100156) |
| <a id="p100380"></a>задача кинематическая прямая | <a id="p100381"></a>[4.1](#p100154) |
| <a id="p100382"></a>запястье | <a id="p100383"></a>[3.3](#p100098) |
| <a id="p100384"></a>запястье робота | <a id="p100385"></a>[3.3](#p100098) |
| <a id="p100386"></a>звено | <a id="p100387"></a>[3.6](#p100101) |
| <a id="p100388"></a>изменение точности отработки пространственного расположения при подходе с разных сторон | <a id="p100389"></a>[6.7](#p100274) |
| <a id="p100390"></a>изменение конструктивное | <a id="p100391"></a>[2.3](#p100040) |
| <a id="p100392"></a>интеграция | <a id="p100393"></a>[2.22](#p100077) |
| <a id="p100394"></a>интерфейс механический | <a id="p100395"></a>[3.10](#p100109) |
| <a id="p100396"></a>интерфейс пользовательский | <a id="p100397"></a>[5.12](#p100237) |
| <a id="p100398"></a>карта внешней среды | <a id="p100399"></a>[7.1](#p100294) |
| <a id="p100400"></a>картографирование | <a id="p100401"></a>[7.5](#p100300) |
| <a id="p100402"></a>комплекс робототехнический | <a id="p100403"></a>[2.14](#p100066) |
| <a id="p100404"></a>комплекс робототехнический промышленный | <a id="p100405"></a>[2.15](#p100067) |
| <a id="p100406"></a>комплексирование датчиков | <a id="p100407"></a>[7.9](#p100305) |
| <a id="p100408"></a>конфигурация | <a id="p100409"></a>[3.5](#p100100) |
| <a id="p100410"></a>линия роботизированная промышленная | <a id="p100411"></a>[2.24](#p100079) |
| <a id="p100412"></a>локализация | <a id="p100413"></a>[7.2](#p100296) |
| <a id="p100414"></a>манипулятор | <a id="p100415"></a>[2.1](#p100036) |
| <a id="p100416"></a>маршрут | <a id="p100417"></a>[4.5.4](#p100168) |
| <a id="p100418"></a>масса дополнительная | <a id="p100419"></a>[6.2.4](#p100262) |
| <a id="p100420"></a>механизм мобильный всенаправленный | <a id="p100421"></a>[3.19](#p100148) |
| <a id="p100422"></a>модель внешней среды | <a id="p100423"></a>[7.1](#p100294) |
| <a id="p100424"></a>момент изгибающий максимальный | <a id="p100425"></a>[6.2.6](#p100264) |
| <a id="p100426"></a>момент максимальный | <a id="p100427"></a>[6.2.6](#p100264) |
| <a id="p100428"></a>навигация | <a id="p100429"></a>[7.6](#p100301) |
| <a id="p100430"></a>нагрузка | <a id="p100431"></a>[6.2.1](#p100257) |
| <a id="p100432"></a>нагрузка дополнительная | <a id="p100433"></a>[6.2.4](#p100262) |
| <a id="p100434"></a>нагрузка номинальная | <a id="p100435"></a>[6.2.2](#p100259) |
| <a id="p100436"></a>нагрузка осевая максимальная | <a id="p100437"></a>[6.2.5](#p100263) |
| <a id="p100438"></a>нагрузка предельная | <a id="p100439"></a>[6.2.3](#p100261) |
| <a id="p100440"></a>начало координат запястья | <a id="p100441"></a>[4.10](#p100195) |
| <a id="p100442"></a>начало координат мобильной платформы | <a id="p100443"></a>[4.11](#p100196) |
| <a id="p100444"></a>нога | <a id="p100445"></a>[3.4](#p100099) |
| <a id="p100446"></a>нога робота | <a id="p100447"></a>[3.4](#p100099) |
| <a id="p100448"></a>оператор | <a id="p100449"></a>[2.17](#p100069) |
| <a id="p100450"></a>орган рабочий | <a id="p100451"></a>[3.11](#p100111) |
| <a id="p100452"></a>ориентир наземный | <a id="p100453"></a>[7.3](#p100297) |
| <a id="p100454"></a>основание | <a id="p100455"></a>[3.8](#p100107) |
| <a id="p100456"></a>останов защитный | <a id="p100457"></a>[5.17](#p100246) |
| <a id="p100458"></a>перепрограммируемый | <a id="p100459"></a>[2.4](#p100042) |
| <a id="p100460"></a>перерегулирование по пространственному расположению | <a id="p100461"></a>[6.11](#p100278) |
| <a id="p100462"></a>планирование выполнения задания | <a id="p100463"></a>[7.10](#p100306) |
| <a id="p100464"></a>планирование движения | <a id="p100465"></a>[5.3.8](#p100222) |
| <a id="p100466"></a>платформа мобильная | <a id="p100467"></a>[3.18](#p100145) |
| <a id="p100468"></a>поверхность основания установочная | <a id="p100469"></a>[3.9](#p100108) |
| <a id="p100470"></a>поверхность перемещения | <a id="p100471"></a>[7.7](#p100303) |
| <a id="p100472"></a>повторяемость отработки маршрута | <a id="p100473"></a>[6.15](#p100282) |
| <a id="p100474"></a>повторяемость отработки пространственного расположения | <a id="p100475"></a>[6.6](#p100273) |
| <a id="p100476"></a>повторяемость отработки пространственного расположения при одностороннем подходе | <a id="p100477"></a>[6.6](#p100273) |
| <a id="p100478"></a>повторяемость отработки расстояния | <a id="p100479"></a>[6.9](#p100276) |
| <a id="p100480"></a>повторяемость скорости перемещения по маршруту | <a id="p100481"></a>[6.17](#p100284) |
| <a id="p100482"></a>податливость | <a id="p100483"></a>[5.3.9](#p100223) |
| <a id="p100484"></a>податливость статическая | <a id="p100485"></a>[6.20](#p100287) |
| <a id="p100486"></a>получатель | <a id="p100487"></a>[2.19](#p100072) |
| <a id="p100488"></a>построение карты | <a id="p100489"></a>[7.5](#p100300) |
| <a id="p100490"></a>преобразование координат | <a id="p100491"></a>[4.12](#p100197) |
| <a id="p100492"></a>препятствие | <a id="p100493"></a>[7.4](#p100298) |
| <a id="p100494"></a>привод | <a id="p100495"></a>[3.1](#p100095) |
| <a id="p100496"></a>привод машины | <a id="p100497"></a>[3.1](#p100095) |
| <a id="p100498"></a>привод робота | <a id="p100499"></a>[3.1](#p100095) |
| <a id="p100500"></a>программа выполнения задания | <a id="p100501"></a>[5.1.1](#p100202) |
| <a id="p100502"></a>программа управляющая | <a id="p100503"></a>[5.1.2](#p100205) |
| <a id="p100504"></a>программирование | <a id="p100505"></a>[5.2.1](#p100208) |
| <a id="p100506"></a>программирование автономное | <a id="p100507"></a>[5.2.4](#p100211) |
| <a id="p100508"></a>программирование выполнения задания | <a id="p100509"></a>[5.2.1](#p100208) |
| <a id="p100510"></a>программирование обучением | <a id="p100511"></a>[5.2.3](#p100210) |
| <a id="p100512"></a>программирование ручным вводом данных | <a id="p100513"></a>[5.2.2](#p100209) |
| <a id="p100514"></a>программирование целенаправленное | <a id="p100515"></a>[5.2.5](#p100212) |
| <a id="p100516"></a>программист | <a id="p100517"></a>[2.18](#p100070) |
| <a id="p100518"></a>пространство защищенное | <a id="p100519"></a>[4.8.5](#p100191) |
| <a id="p100520"></a>пространство максимальное | <a id="p100521"></a>[4.8.1](#p100184) |
| <a id="p100522"></a>пространство ограниченное | <a id="p100523"></a>[4.8.2](#p100186) |
| <a id="p100524"></a>пространство оперативное | <a id="p100525"></a>[4.8.3](#p100188) |
| <a id="p100526"></a>пространство операционное | <a id="p100527"></a>[4.8.3](#p100188) |
| <a id="p100528"></a>пространство рабочее | <a id="p100529"></a>[4.8.4](#p100189) |
| <a id="p100530"></a>пространство рабочее совместное | <a id="p100531"></a>[4.8.6](#p100192) |
| <a id="p100532"></a>пульт | <a id="p100533"></a>[5.8](#p100232) |
| <a id="p100534"></a>пульт обучения | <a id="p100535"></a>[5.8](#p100232) |
| <a id="p100536"></a>работа автоматическая | <a id="p100537"></a>[5.5](#p100229) |
| <a id="p100538"></a>работа в режиме воспроизведения | <a id="p100539"></a>[5.11](#p100236) |
| <a id="p100540"></a>работа совместная | <a id="p100541"></a>[2.25](#p100080) |
| <a id="p100542"></a>разрешение | <a id="p100543"></a>[6.21](#p100288) |
| <a id="p100544"></a>расположение пространственное | <a id="p100545"></a>[4.5](#p100162) |
| <a id="p100546"></a>расположение пространственное начальное | <a id="p100547"></a>[4.5.3](#p100167) |
| <a id="p100548"></a>расположение пространственное фактическое | <a id="p100549"></a>[4.5.2](#p100166) |
| <a id="p100550"></a>режим автоматический | <a id="p100551"></a>[5.3.10.1](#p100226) |
| <a id="p100552"></a>режим рабочий | <a id="p100553"></a>[5.3.10](#p100225) |
| <a id="p100554"></a>режим ручной | <a id="p100555"></a>[5.3.10.2](#p100227) |
| <a id="p100556"></a>режим эксплуатационный | <a id="p100557"></a>[5.3.10](#p100225) |
| <a id="p100558"></a>реконфигурируемый | <a id="p100559"></a>[2.5](#p100043) |
| <a id="p100560"></a>робот | <a id="p100561"></a>[2.6](#p100044) |
| <a id="p100562"></a>робот адаптивный | <a id="p100563"></a>[2.28](#p100083) |
| <a id="p100564"></a>робот гуманоидный | <a id="p100565"></a>[3.17](#p100144) |
| <a id="p100566"></a>робот гусеничный | <a id="p100567"></a>[3.16.4](#p100142) |
| <a id="p100568"></a>робот двуногий | <a id="p100569"></a>[3.16.3](#p100140) |
| <a id="p100570"></a>робот для совместной работы | <a id="p100571"></a>[2.26](#p100081) |
| <a id="p100572"></a>робот колесный | <a id="p100573"></a>[3.16.1](#p100136) |
| <a id="p100574"></a>робот маятникового типа | <a id="p100575"></a>[3.15.4](#p100124) |
| <a id="p100576"></a>робот мобильный | <a id="p100577"></a>[2.13](#p100064) |
| <a id="p100578"></a>робот на гусеничном ходу | <a id="p100579"></a>[3.16.4](#p100142) |
| <a id="p100580"></a>робот позвоночного типа | <a id="p100581"></a>[3.15.7](#p100130) |
| <a id="p100582"></a>робот промышленный | <a id="p100583"></a>[2.9](#p100052) |
| <a id="p100584"></a>робот с декартовой системой координат | <a id="p100585"></a>[3.15.1](#p100118) |
| <a id="p100586"></a>робот с параллельной структурой | <a id="p100587"></a>[3.15.8](#p100133) |
| <a id="p100588"></a>робот с параллельными звеньями | <a id="p100589"></a>[3.15.8](#p100133) |
| <a id="p100590"></a>робот с полярной системой координат | <a id="p100591"></a>[3.15.3](#p100122) |
| <a id="p100592"></a>робот с прямоугольной системой координат | <a id="p100593"></a>[3.15.1](#p100118) |
| <a id="p100594"></a>робот с цилиндрической системой координат | <a id="p100595"></a>[3.15.2](#p100120) |
| <a id="p100596"></a>робот сервисный | <a id="p100597"></a>[2.10](#p100057) |
| <a id="p100598"></a>робот сервисный для персонального использования | <a id="p100599"></a>[2.11](#p100060) |
| <a id="p100600"></a>робот сервисный для профессионального использования | <a id="p100601"></a>[2.12](#p100062) |
| <a id="p100602"></a>робот сервисный персональный | <a id="p100603"></a>[2.11](#p100060) |
| <a id="p100604"></a>робот сервисный профессиональный | <a id="p100605"></a>[2.12](#p100062) |
| <a id="p100606"></a>робот SCARA | <a id="p100607"></a>[3.15.6](#p100128) |
| <a id="p100608"></a>робот шагающий | <a id="p100609"></a>[3.16.2](#p100138) |
| <a id="p100610"></a>робот шарнирный | <a id="p100611"></a>[3.15.5](#p100126) |
| <a id="p100612"></a>робототехника | <a id="p100613"></a>[2.16](#p100068) |
| <a id="p100614"></a>PTP-управление | <a id="p100615"></a>[5.3.1](#p100214) |
| <a id="p100616"></a>рука | <a id="p100617"></a>[3.2](#p100097) |
| <a id="p100618"></a>рука робота | <a id="p100619"></a>[3.2](#p100097) |
| <a id="p100620"></a>сервоуправление | <a id="p100621"></a>[5.4](#p100228) |
| <a id="p100622"></a>сила максимальная | <a id="p100623"></a>[6.2.5](#p100263) |
| <a id="p100624"></a>сингулярность | <a id="p100625"></a>[4.13](#p100198) |
| <a id="p100626"></a>система автоматической смены рабочего органа | <a id="p100627"></a>[3.13](#p100114) |
| <a id="p100628"></a>система координат глобальная | <a id="p100629"></a>[4.7.1](#p100172) |
| <a id="p100630"></a>система координат инструмента | <a id="p100631"></a>[4.7.5](#p100180) |
| <a id="p100632"></a>система координат механического интерфейса | <a id="p100633"></a>[4.7.3](#p100176) |
| <a id="p100634"></a>система координат мобильной платформы | <a id="p100635"></a>[4.7.6](#p100181) |
| <a id="p100636"></a>система координат основания | <a id="p100637"></a>[4.7.2](#p100173) |
| <a id="p100638"></a>система координат шарниров | <a id="p100639"></a>[4.7.4](#p100177) |
| <a id="p100640"></a>система управления | <a id="p100641"></a>[2.7](#p100049) |
| <a id="p100642"></a>СКИ | <a id="p100643"></a>[4.7.5](#p100180) |
| <a id="p100644"></a>скорость отдельного шарнира | <a id="p100645"></a>[6.3.1](#p100266) |
| <a id="p100646"></a>скорость отдельной степени подвижности | <a id="p100647"></a>[6.3.1](#p100266) |
| <a id="p100648"></a>скорость перемещения по маршруту | <a id="p100649"></a>[6.3.2](#p100267) |
| <a id="p100650"></a>создание карты | <a id="p100651"></a>[7.5](#p100300) |
| <a id="p100652"></a>соответствующий уровню безопасности | <a id="p100653"></a>[5.18](#p100247) |
| <a id="p100654"></a>CP-управление | <a id="p100655"></a>[5.3.2](#p100215) |
| <a id="p100656"></a>степени подвижности вторичные | <a id="p100657"></a>[3.3](#p100098) |
| <a id="p100658"></a>степени подвижности главные | <a id="p100659"></a>[3.2](#p100097) |
| <a id="p100660"></a>степень подвижности | <a id="p100661"></a>[4.3](#p100158) |
| <a id="p100662"></a>степень свободы | <a id="p100663"></a>[4.4](#p100160) |
| <a id="p100664"></a>счисление пути | <a id="p100665"></a>[7.8](#p100304) |
| <a id="p100666"></a>тележка автоматическая самоходная | <a id="p100667"></a>[3.20](#p100149) |
| <a id="p100668"></a>телеуправление | <a id="p100669"></a>[5.10](#p100234) |
| <a id="p100670"></a>точка запястья базисная | <a id="p100671"></a>[4.10](#p100195) |
| <a id="p100672"></a>точка запястья центральная | <a id="p100673"></a>[4.10](#p100195) |
| <a id="p100674"></a>точка инструмента центральная | <a id="p100675"></a>[4.9](#p100194) |
| <a id="p100676"></a>точка мобильной платформы базисная | <a id="p100677"></a>[4.11](#p100196) |
| <a id="p100678"></a>точка останова | <a id="p100679"></a>[5.6](#p100230) |
| <a id="p100680"></a>точка пролетная | <a id="p100681"></a>[5.7](#p100231) |
| <a id="p100682"></a>точка промежуточная | <a id="p100683"></a>[5.7](#p100231) |
| <a id="p100684"></a>точка управления единая | <a id="p100685"></a>[5.19](#p100249) |
| <a id="p100686"></a>точность отработки маршрута | <a id="p100687"></a>[6.14](#p100281) |
| <a id="p100688"></a>точность отработки пространственного расположения | <a id="p100689"></a>[6.5](#p100272) |
| <a id="p100690"></a>точность отработки пространственного расположения при одностороннем подходе | <a id="p100691"></a>[6.5](#p100272) |
| <a id="p100692"></a>точность отработки расстояния | <a id="p100693"></a>[6.8](#p100275) |
| <a id="p100694"></a>точность скорости перемещения по маршруту | <a id="p100695"></a>[6.16](#p100283) |
| <a id="p100696"></a>траектория | <a id="p100697"></a>[4.6](#p100169) |
| <a id="p100698"></a>управление адаптивное | <a id="p100699"></a>[5.3.6](#p100220) |
| <a id="p100700"></a>управление контурное | <a id="p100701"></a>[5.3.2](#p100215) |
| <a id="p100702"></a>управление копирующее | <a id="p100703"></a>[5.3.4](#p100217) |
| <a id="p100704"></a>управление на медленной скорости | <a id="p100705"></a>[5.20](#p100250) |
| <a id="p100706"></a>управление на сниженной скорости | <a id="p100707"></a>[5.20](#p100250) |
| <a id="p100708"></a>управление позиционное | <a id="p100709"></a>[5.3.1](#p100214) |
| <a id="p100710"></a>управление с самообучением | <a id="p100711"></a>[5.3.7](#p100221) |
| <a id="p100712"></a>управление сенсорное | <a id="p100713"></a>[5.3.5](#p100219) |
| <a id="p100714"></a>управление траекторное | <a id="p100715"></a>[5.3.3](#p100216) |
| <a id="p100716"></a>ускорение отдельного шарнира | <a id="p100717"></a>[6.4.1](#p100270) |
| <a id="p100718"></a>ускорение отдельной степени подвижности | <a id="p100719"></a>[6.4.1](#p100270) |
| <a id="p100720"></a>ускорение перемещения по маршруту | <a id="p100721"></a>[6.4.2](#p100271) |
| <a id="p100722"></a>условия эксплуатации нормальные | <a id="p100723"></a>[6.1](#p100254) |
| <a id="p100724"></a>установка | <a id="p100725"></a>[2.20](#p100075) |
| <a id="p100726"></a>устройство захватное | <a id="p100727"></a>[3.14](#p100116) |
| <a id="p100728"></a>устройство ограничивающее | <a id="p100729"></a>[5.15](#p100243) |
| <a id="p100730"></a>устройство рабочего органа соединительное | <a id="p100731"></a>[3.12](#p100113) |
| <a id="p100732"></a>устройство робототехническое | <a id="p100733"></a>[2.8](#p100050) |
| <a id="p100734"></a>флуктуация скорости перемещения по маршруту | <a id="p100735"></a>[6.18](#p100285) |
| <a id="p100736"></a>цикл | <a id="p100737"></a>[6.22](#p100289) |
| <a id="p100738"></a>цикл стандартный | <a id="p100739"></a>[6.24](#p100292) |
| <a id="p100740"></a>ЦТИ | <a id="p100741"></a>[4.9](#p100194) |
| <a id="p100742"></a>шарнир вращательный | <a id="p100743"></a>[3.7.2](#p100104) |
| <a id="p100744"></a>шарнир поворотный | <a id="p100745"></a>[3.7.2](#p100104) |
| <a id="p100746"></a>шарнир поступательный | <a id="p100747"></a>[3.7.1](#p100103) |
| <a id="p100748"></a>шарнир призматический | <a id="p100749"></a>[3.7.1](#p100103) |
| <a id="p100750"></a>шарнир сферический | <a id="p100751"></a>[3.7.4](#p100106) |
| <a id="p100752"></a>шарнир цилиндрический | <a id="p100753"></a>[3.7.3](#p100105) |
| <a id="p100754"></a>язык программирования робота | <a id="p100755"></a>[5.13](#p100239) |
| <a id="p100756"></a>ячейка роботизированная промышленная | <a id="p100757"></a>[2.23](#p100078) |







## <a id="p100758"></a>Алфавитный указатель эквивалентов терминов на английском языке



| <a id="p100759"></a>actuator | <a id="p100760"></a>[3.1](#p100095) |
| --- | --- |
| <a id="p100761"></a>adaptive control | <a id="p100762"></a>[5.3.6](#p100220) |
| <a id="p100763"></a>additional load | <a id="p100764"></a>[6.2.4](#p100262) |
| <a id="p100765"></a>additional mass | <a id="p100766"></a>[6.2.4](#p100262) |
| <a id="p100767"></a>AGV | <a id="p100768"></a>[3.20](#p100149) |
| <a id="p100769"></a>alignment pose | <a id="p100770"></a>[4.5.3](#p100167) |
| <a id="p100771"></a>arm | <a id="p100772"></a>[3.2](#p100097) |
| <a id="p100773"></a>articulated robot | <a id="p100774"></a>[3.15.5](#p100126) |
| <a id="p100775"></a>attained pose | <a id="p100776"></a>[4.5.2](#p100166) |
| <a id="p100777"></a>automated guided vehicle | <a id="p100778"></a>[3.20](#p100149) |
| <a id="p100779"></a>automatic end effector exchange system | <a id="p100780"></a>[3.13](#p100114) |
| <a id="p100781"></a>automatic mode | <a id="p100782"></a>[5.3.10.1](#p100226) |
| <a id="p100783"></a>automatic operation | <a id="p100784"></a>[5.5](#p100229) |
| <a id="p100785"></a>autonomy | <a id="p100786"></a>[2.2](#p100039) |
| <a id="p100787"></a>axis | <a id="p100788"></a>[4.3](#p100158) |
| <a id="p100789"></a>base | <a id="p100790"></a>[3.8](#p100107) |
| <a id="p100791"></a>base coordinate system | <a id="p100792"></a>[4.7.2](#p100173) |
| <a id="p100793"></a>base mounting surface | <a id="p100794"></a>[3.9](#p100108) |
| <a id="p100795"></a>beneficiary | <a id="p100796"></a>[2.19](#p100072) |
| <a id="p100797"></a>biped robot | <a id="p100798"></a>[3.16.3](#p100140) |
| <a id="p100799"></a>Cartesian robot | <a id="p100800"></a>[3.15.1](#p100118) |
| <a id="p100801"></a>collaborative operation | <a id="p100802"></a>[2.25](#p100080) |
| <a id="p100803"></a>collaborative robot | <a id="p100804"></a>[2.26](#p100081) |
| <a id="p100805"></a>collaborative workspace | <a id="p100806"></a>[4.8.6](#p100192) |
| <a id="p100807"></a>command pose | <a id="p100808"></a>[4.5.1](#p100165) |
| <a id="p100809"></a>commissioning | <a id="p100810"></a>[2.21](#p100076) |
| <a id="p100811"></a>compliance | <a id="p100812"></a>[5.3.9](#p100223) |
| <a id="p100813"></a>configuration | <a id="p100814"></a>[3.5](#p100100) |
| <a id="p100815"></a>continuous path control | <a id="p100816"></a>[5.3.2](#p100215) |
| <a id="p100817"></a>control program | <a id="p100818"></a>[5.1.2](#p100205) |
| <a id="p100819"></a>control system | <a id="p100820"></a>[2.7](#p100049) |
| <a id="p100821"></a>coordinate transformation | <a id="p100822"></a>[4.12](#p100197) |
| <a id="p100823"></a>CP control | <a id="p100824"></a>[5.3.2](#p100215) |
| <a id="p100825"></a>crawler robot | <a id="p100826"></a>[3.16.4](#p100142) |
| <a id="p100827"></a>cycle | <a id="p100828"></a>[6.22](#p100289) |
| <a id="p100829"></a>cycle time | <a id="p100830"></a>[6.23](#p100291) |
| <a id="p100831"></a>cylindrical joint | <a id="p100832"></a>[3.7.3](#p100105) |
| <a id="p100833"></a>cylindrical robot | <a id="p100834"></a>[3.15.2](#p100120) |
| <a id="p100835"></a>dead reckoning | <a id="p100836"></a>[7.8](#p100304) |
| <a id="p100837"></a>degree of freedom | <a id="p100838"></a>[4.4](#p100160) |
| <a id="p100839"></a>distance accuracy | <a id="p100840"></a>[6.8](#p100275) |
| <a id="p100841"></a>distance repeatability | <a id="p100842"></a>[6.9](#p100276) |
| <a id="p100843"></a>DOF | <a id="p100844"></a>[4.4](#p100160) |
| <a id="p100845"></a>drift of pose accuracy | <a id="p100846"></a>[6.12](#p100279) |
| <a id="p100847"></a>drift of pose repeatability | <a id="p100848"></a>[6.13](#p100280) |
| <a id="p100849"></a>end effector | <a id="p100850"></a>[3.11](#p100111) |
| <a id="p100851"></a>end effector coupling device | <a id="p100852"></a>[3.12](#p100113) |
| <a id="p100853"></a>environment map | <a id="p100854"></a>[7.1](#p100294) |
| <a id="p100855"></a>environment model | <a id="p100856"></a>[7.1](#p100294) |
| <a id="p100857"></a>external state sensor | <a id="p100858"></a>[7.11.2](#p100311) |
| <a id="p100859"></a>exteroceptive sensor | <a id="p100860"></a>[7.11.2](#p100311) |
| <a id="p100861"></a>fly-by point | <a id="p100862"></a>[5.7](#p100231) |
| <a id="p100863"></a>forward kinematics | <a id="p100864"></a>[4.1](#p100154) |
| <a id="p100865"></a>goal-directed programming | <a id="p100866"></a>[5.2.5](#p100212) |
| <a id="p100867"></a>gripper | <a id="p100868"></a>[3.14](#p100116) |
| <a id="p100869"></a>HRI | <a id="p100870"></a>[2.29](#p100085) |
| <a id="p100871"></a>humanoid robot | <a id="p100872"></a>[3.17](#p100144) |
| <a id="p100873"></a>human-robot interaction | <a id="p100874"></a>[2.29](#p100085) |
| <a id="p100875"></a>individual axis acceleration | <a id="p100876"></a>[6.4.1](#p100270) |
| <a id="p100877"></a>individual axis velocity | <a id="p100878"></a>[6.3.1](#p100266) |
| <a id="p100879"></a>individual joint acceleration | <a id="p100880"></a>[6.4.1](#p100270) |
| <a id="p100881"></a>individual joint velocity | <a id="p100882"></a>[6.3.1](#p100266) |
| <a id="p100883"></a>industrial robot | <a id="p100884"></a>[2.9](#p100052) |
| <a id="p100885"></a>industrial robot cell | <a id="p100886"></a>[2.23](#p100078) |
| <a id="p100887"></a>industrial robot line | <a id="p100888"></a>[2.24](#p100079) |
| <a id="p100889"></a>industrial robot system | <a id="p100890"></a>[2.15](#p100067) |
| <a id="p100891"></a>installation | <a id="p100892"></a>[2.20](#p100075) |
| <a id="p100893"></a>integration | <a id="p100894"></a>[2.22](#p100077) |
| <a id="p100895"></a>intelligent robot | <a id="p100896"></a>[2.28](#p100083) |
| <a id="p100897"></a>internal state sensor | <a id="p100898"></a>[7.11.1](#p100309) |
| <a id="p100899"></a>inverse kinematics | <a id="p100900"></a>[4.2](#p100156) |
| <a id="p100901"></a>joint coordinate system | <a id="p100902"></a>[4.7.4](#p100177) |
| <a id="p100903"></a>joystick | <a id="p100904"></a>[5.9](#p100233) |
| <a id="p100905"></a>landmark | <a id="p100906"></a>[7.3](#p100297) |
| <a id="p100907"></a>learning control | <a id="p100908"></a>[5.3.7](#p100221) |
| <a id="p100909"></a>leg | <a id="p100910"></a>[3.4](#p100099) |
| <a id="p100911"></a>legged robot | <a id="p100912"></a>[3.16.2](#p100138) |
| <a id="p100913"></a>limiting device | <a id="p100914"></a>[5.15](#p100243) |
| <a id="p100915"></a>limiting load | <a id="p100916"></a>[6.2.3](#p100261) |
| <a id="p100917"></a>link | <a id="p100918"></a>[3.6](#p100101) |
| <a id="p100919"></a>load | <a id="p100920"></a>[6.2.1](#p100257) |
| <a id="p100921"></a>localization | <a id="p100922"></a>[7.2](#p100296) |
| <a id="p100923"></a>machine actuator | <a id="p100924"></a>[3.1](#p100095) |
| <a id="p100925"></a>manipulator | <a id="p100926"></a>[2.1](#p100036) |
| <a id="p100927"></a>manual data input programming | <a id="p100928"></a>[5.2.2](#p100209) |
| <a id="p100929"></a>manual mode | <a id="p100930"></a>[5.3.10.2](#p100227) |
| <a id="p100931"></a>map building | <a id="p100932"></a>[7.5](#p100300) |
| <a id="p100933"></a>map generation | <a id="p100934"></a>[7.5](#p100300) |
| <a id="p100935"></a>mapping | <a id="p100936"></a>[7.5](#p100300) |
| <a id="p100937"></a>master-slave control | <a id="p100938"></a>[5.3.4](#p100217) |
| <a id="p100939"></a>maximum force | <a id="p100940"></a>[6.2.5](#p100263) |
| <a id="p100941"></a>maximum moment | <a id="p100942"></a>[6.2.6](#p100264) |
| <a id="p100943"></a>maximum space | <a id="p100944"></a>[4.8.1](#p100184) |
| <a id="p100945"></a>maximum thrust | <a id="p100946"></a>[6.2.5](#p100263) |
| <a id="p100947"></a>maximum torque | <a id="p100948"></a>[6.2.6](#p100264) |
| <a id="p100949"></a>mechanical interface | <a id="p100950"></a>[3.10](#p100109) |
| <a id="p100951"></a>mechanical interface coordinate system | <a id="p100952"></a>[4.7.3](#p100176) |
| <a id="p100953"></a>minimum posing time | <a id="p100954"></a>[6.19](#p100286) |
| <a id="p100955"></a>mobile platform | <a id="p100956"></a>[3.18](#p100145) |
| <a id="p100957"></a>mobile platform coordinate system | <a id="p100958"></a>[4.7.6](#p100181) |
| <a id="p100959"></a>mobile platform origin | <a id="p100960"></a>[4.11](#p100196) |
| <a id="p100961"></a>mobile platform reference point | <a id="p100962"></a>[4.11](#p100196) |
| <a id="p100963"></a>mobile robot | <a id="p100964"></a>[2.13](#p100064) |
| <a id="p100965"></a>motion planning | <a id="p100966"></a>[5.3.8](#p100222) |
| <a id="p100967"></a>multidirectional pose accuracy variation | <a id="p100968"></a>[6.7](#p100274) |
| <a id="p100969"></a>multipurpose | <a id="p100970"></a>[2.5](#p100043) |
| <a id="p100971"></a>navigation | <a id="p100972"></a>[7.6](#p100301) |
| <a id="p100973"></a>normal operating conditions | <a id="p100974"></a>[6.1](#p100254) |
| <a id="p100975"></a>obstacle | <a id="p100976"></a>[7.4](#p100298) |
| <a id="p100977"></a>off-line programming | <a id="p100978"></a>[5.2.4](#p100211) |
| <a id="p100979"></a>omni-directional mobile mechanism | <a id="p100980"></a>[3.19](#p100148) |
| <a id="p100981"></a>operating mode | <a id="p100982"></a>[5.3.10](#p100225) |
| <a id="p100983"></a>operating space | <a id="p100984"></a>[4.8.3](#p100188) |
| <a id="p100985"></a>operational mode | <a id="p100986"></a>[5.3.10](#p100225) |
| <a id="p100987"></a>operational space | <a id="p100988"></a>[4.8.3](#p100188) |
| <a id="p100989"></a>operator | <a id="p100990"></a>[2.17](#p100069) |
| <a id="p100991"></a>parallel link robot | <a id="p100992"></a>[3.15.8](#p100133) |
| <a id="p100993"></a>parallel robot | <a id="p100994"></a>[3.15.8](#p100133) |
| <a id="p100995"></a>path | <a id="p100996"></a>[4.5.4](#p100168) |
| <a id="p100997"></a>path acceleration | <a id="p100998"></a>[6.4.2](#p100271) |
| <a id="p100999"></a>path accuracy | <a id="p101000"></a>[6.14](#p100281) |
| <a id="p101001"></a>path repeatability | <a id="p101002"></a>[6.15](#p100282) |
| <a id="p101003"></a>path velocity | <a id="p101004"></a>[6.3.2](#p100267) |
| <a id="p101005"></a>path velocity accuracy | <a id="p101006"></a>[6.16](#p100283) |
| <a id="p101007"></a>path velocity fluctuation | <a id="p101008"></a>[6.18](#p100285) |
| <a id="p101009"></a>path velocity repeatability | <a id="p101010"></a>[6.17](#p100284) |
| <a id="p101011"></a>pendant | <a id="p101012"></a>[5.8](#p100232) |
| <a id="p101013"></a>pendular robot | <a id="p101014"></a>[3.15.4](#p100124) |
| <a id="p101015"></a>personal service robot | <a id="p101016"></a>[2.11](#p100060) |
| <a id="p101017"></a>physical alteration | <a id="p101018"></a>[2.3](#p100040) |
| <a id="p101019"></a>playback operation | <a id="p101020"></a>[5.11](#p100236) |
| <a id="p101021"></a>polar robot | <a id="p101022"></a>[3.15.3](#p100122) |
| <a id="p101023"></a>pose | <a id="p101024"></a>[4.5](#p100162) |
| <a id="p101025"></a>pose accuracy | <a id="p101026"></a>[6.5](#p100272) |
| <a id="p101027"></a>pose overshoot | <a id="p101028"></a>[6.11](#p100278) |
| <a id="p101029"></a>pose repeatability | <a id="p101030"></a>[6.6](#p100273) |
| <a id="p101031"></a>pose stabilization time | <a id="p101032"></a>[6.10](#p100277) |
| <a id="p101033"></a>pose-to-pose control | <a id="p101034"></a>[5.3.1](#p100214) |
| <a id="p101035"></a>primary axes | <a id="p101036"></a>[3.2](#p100097) |
| <a id="p101037"></a>prismatic joint | <a id="p101038"></a>[3.7.1](#p100103) |
| <a id="p101039"></a>professional service robot | <a id="p101040"></a>[2.12](#p100062) |
| <a id="p101041"></a>program verification | <a id="p101042"></a>[5.16](#p100244) |
| <a id="p101043"></a>programmed pose | <a id="p101044"></a>[4.5.1](#p100165) |
| <a id="p101045"></a>programmer | <a id="p101046"></a>[2.18](#p100070) |
| <a id="p101047"></a>programming | <a id="p101048"></a>[5.2.1](#p100208) |
| <a id="p101049"></a>proprioceptive sensor | <a id="p101050"></a>[7.11.1](#p100309) |
| <a id="p101051"></a>protective stop | <a id="p101052"></a>[5.17](#p100246) |
| <a id="p101053"></a>PTP control | <a id="p101054"></a>[5.3.1](#p100214) |
| <a id="p101055"></a>rated load | <a id="p101056"></a>[6.2.2](#p100259) |
| <a id="p101057"></a>recipient | <a id="p101058"></a>[2.19](#p100072) |
| <a id="p101059"></a>rectangular robot | <a id="p101060"></a>[3.15.1](#p100118) |
| <a id="p101061"></a>reduced speed control | <a id="p101062"></a>[5.20](#p100250) |
| <a id="p101063"></a>reprogrammable | <a id="p101064"></a>[2.4](#p100042) |
| <a id="p101065"></a>resolution | <a id="p101066"></a>[6.21](#p100288) |
| <a id="p101067"></a>restricted space | <a id="p101068"></a>[4.8.2](#p100186) |
| <a id="p101069"></a>revolute joint | <a id="p101070"></a>[3.7.2](#p100104) |
| <a id="p101071"></a>robot | <a id="p101072"></a>[2.6](#p100044) |
| <a id="p101073"></a>robot actuator | <a id="p101074"></a>[3.1](#p100095) |
| <a id="p101075"></a>robot cooperation | <a id="p101076"></a>[2.27](#p100082) |
| <a id="p101077"></a>robot language | <a id="p101078"></a>[5.13](#p100239) |
| <a id="p101079"></a>robot sensor | <a id="p101080"></a>[7.11](#p100308) |
| <a id="p101081"></a>robot system | <a id="p101082"></a>[2.14](#p100066) |
| <a id="p101083"></a>robotic arm | <a id="p101084"></a>[3.2](#p100097) |
| <a id="p101085"></a>robotic device | <a id="p101086"></a>[2.8](#p100050) |
| <a id="p101087"></a>robotic leg | <a id="p101088"></a>[3.4](#p100099) |
| <a id="p101089"></a>robotic wrist | <a id="p101090"></a>[3.3](#p100098) |
| <a id="p101091"></a>robotics | <a id="p101092"></a>[2.16](#p100068) |
| <a id="p101093"></a>rotary joint | <a id="p101094"></a>[3.7.2](#p100104) |
| <a id="p101095"></a>safeguarded space | <a id="p101096"></a>[4.8.5](#p100191) |
| <a id="p101097"></a>safety-rated | <a id="p101098"></a>[5.18](#p100247) |
| <a id="p101099"></a>SCARA robot | <a id="p101100"></a>[3.15.6](#p100128) |
| <a id="p101101"></a>secondary axes | <a id="p101102"></a>[3.3](#p100098) |
| <a id="p101103"></a>sensor fusion | <a id="p101104"></a>[7.9](#p100305) |
| <a id="p101105"></a>sensory control | <a id="p101106"></a>[5.3.5](#p100219) |
| <a id="p101107"></a>service robot | <a id="p101108"></a>[2.10](#p100057) |
| <a id="p101109"></a>service robot for personal use | <a id="p101110"></a>[2.11](#p100060) |
| <a id="p101111"></a>service robot for professional use | <a id="p101112"></a>[2.12](#p100062) |
| <a id="p101113"></a>servo-control | <a id="p101114"></a>[5.4](#p100228) |
| <a id="p101115"></a>simultaneous motion | <a id="p101116"></a>[5.14](#p100240) |
| <a id="p101117"></a>single point of control | <a id="p101118"></a>[5.19](#p100249) |
| <a id="p101119"></a>singularity | <a id="p101120"></a>[4.13](#p100198) |
| <a id="p101121"></a>sliding joint | <a id="p101122"></a>[3.7.1](#p100103) |
| <a id="p101123"></a>slow speed control | <a id="p101124"></a>[5.20](#p100250) |
| <a id="p101125"></a>spherical joint | <a id="p101126"></a>[3.7.4](#p100106) |
| <a id="p101127"></a>spine robot | <a id="p101128"></a>[3.15.7](#p100130) |
| <a id="p101129"></a>standard cycle | <a id="p101130"></a>[6.24](#p100292) |
| <a id="p101131"></a>static compliance | <a id="p101132"></a>[6.20](#p100287) |
| <a id="p101133"></a>stop-point | <a id="p101134"></a>[5.6](#p100230) |
| <a id="p101135"></a>task planning | <a id="p101136"></a>[7.10](#p100306) |
| <a id="p101137"></a>task program | <a id="p101138"></a>[5.1.1](#p100202) |
| <a id="p101139"></a>task programming | <a id="p101140"></a>[5.2.1](#p100208) |
| <a id="p101141"></a>TCP | <a id="p101142"></a>[4.9](#p100194) |
| <a id="p101143"></a>TCS | <a id="p101144"></a>[4.7.5](#p100180) |
| <a id="p101145"></a>teach pendant | <a id="p101146"></a>[5.8](#p100232) |
| <a id="p101147"></a>teach programming | <a id="p101148"></a>[5.2.3](#p100210) |
| <a id="p101149"></a>teleoperation | <a id="p101150"></a>[5.10](#p100234) |
| <a id="p101151"></a>tool centre point | <a id="p101152"></a>[4.9](#p100194) |
| <a id="p101153"></a>tool coordinate system | <a id="p101154"></a>[4.7.5](#p100180) |
| <a id="p101155"></a>tracked robot | <a id="p101156"></a>[3.16.4](#p100142) |
| <a id="p101157"></a>trajectory | <a id="p101158"></a>[4.6](#p100169) |
| <a id="p101159"></a>trajectory control | <a id="p101160"></a>[5.3.3](#p100216) |
| <a id="p101161"></a>travel surface | <a id="p101162"></a>[7.7](#p100303) |
| <a id="p101163"></a>unidirectional pose accuracy | <a id="p101164"></a>[6.5](#p100272) |
| <a id="p101165"></a>unidirectional pose repeatability | <a id="p101166"></a>[6.6](#p100273) |
| <a id="p101167"></a>user interface | <a id="p101168"></a>[5.12](#p100237) |
| <a id="p101169"></a>validation | <a id="p101170"></a>[2.30](#p100088) |
| <a id="p101171"></a>verification | <a id="p101172"></a>[2.31](#p100091) |
| <a id="p101173"></a>via point | <a id="p101174"></a>[5.7](#p100231) |
| <a id="p101175"></a>wheeled robot | <a id="p101176"></a>[3.16.1](#p100136) |
| <a id="p101177"></a>working space | <a id="p101178"></a>[4.8.4](#p100189) |
| <a id="p101179"></a>world coordinate system | <a id="p101180"></a>[4.7.1](#p100172) |
| <a id="p101181"></a>wrist | <a id="p101182"></a>[3.3](#p100098) |
| <a id="p101183"></a>wrist centre point | <a id="p101184"></a>[4.10](#p100195) |
| <a id="p101185"></a>wrist origin | <a id="p101186"></a>[4.10](#p100195) |
| <a id="p101187"></a>wrist reference point | <a id="p101188"></a>[4.10](#p100195) |







## <a id="p101189"></a>Библиография



| <a id="p101190"></a>[1] | <a id="p101191"></a>ISO 9000:2005 | <a id="p101192"></a>Quality management systems - Fundamentals and vocabulary |
| --- | --- | --- |
| <a id="p101193"></a>[2] | <a id="p101194"></a>ISO 9283 | <a id="p101195"></a>Manipulating industrial robots - Performance criteria and related test methods |
| <a id="p101196"></a>[3] | <a id="p101197"></a>ISO 9409-1 | <a id="p101198"></a>Manipulating industrial robots - Mechanical interfaces - Part 1: Plates |
| <a id="p101199"></a>[4] | <a id="p101200"></a>ISO 9409-2 | <a id="p101201"></a>Manipulating industrial robots - Mechanical interfaces - Part 2: Shafts |
| <a id="p101202"></a>[5] | <a id="p101203"></a>ISO 9787 | <a id="p101204"></a>Robots and robotic devices - Coordinate systems and motion nomenclatures |
| <a id="p101205"></a>[6] | <a id="p101206"></a>ISO 9946 | <a id="p101207"></a>Manipulating industrial robots - Presentation of characteristics |
| <a id="p101208"></a>[7] | <a id="p101209"></a>ISO 10218-1 | <a id="p101210"></a>Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part 1: Robots |
| <a id="p101211"></a>[8] | <a id="p101212"></a>ISO 10218-2 | <a id="p101213"></a>Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part 2: Robot systems and integration |
| <a id="p101214"></a>[9] | <a id="p101215"></a>ISO 11593 | <a id="p101216"></a>Manipulating industrial robots - Automatic end effector exchange systems - Vocabulary and presentation of characteristics |
| <a id="p101217"></a>[10] | <a id="p101218"></a>ISO 14539 | <a id="p101219"></a>Manipulating industrial robots - Object handling with grasp-type grippers - Vocabulary and presentation of characteristics |
| <a id="p101220"></a>[11] | <a id="p101221"></a>ISO/TR 13309 | <a id="p101222"></a>Manipulating industrial robots - Informative guide on test equipment and metrology methods of operation for robot performance evaluation in accordance with ISO 9283 |




<a id="p101223"></a>

---