---
title: "\"ГОСТ Р 60.0.0.3-2016/ИСО 9787:2013. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Системы координат и обозначение перемещений\""
number: "ГОСТ Р 60.0.0.3-2016"
issuer: "Федеральное агентство по техническому регулированию и метрологии"
status: действует
canonical: "https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-0-0-3-2016"
---

## "ГОСТ Р 60.0.0.3-2016/ИСО 9787:2013. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Системы координат и обозначение перемещений"

# "ГОСТ Р 60.0.0.3-2016/ИСО 9787:2013. Национальный стандарт Российской Федерации. Роботы и робототехнические устройства. Системы координат и обозначение перемещений"

(утв. и введен в действие Приказом Росстандарта от 08.11.2016 N 1623-ст)

> [!IMPORTANT]
> Документ [введен](#p100011) в действие с 1 января 2018 года.


<a id="p100001"></a>Утвержден и введен в действие
Приказом Федерального агентства
по техническому регулированию
и метрологии
от 8 ноября 2016 г. N 1623-ст

<a id="p100002"></a>**НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ**

<a id="p100003"></a>**РОБОТЫ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА**

<a id="p100004"></a>**СИСТЕМЫ КООРДИНАТ И ОБОЗНАЧЕНИЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ**

<a id="p100005"></a>Robots and robotic devices. Coordinate systems and motion
nomenclatures

<a id="p100006"></a>**(ISO 9787:2013, IDT)**

<a id="p100007"></a>**ГОСТ Р 60.0.0.3-2016/ИСО 9787:2013**

<a id="p100008"></a>Группа П87

<a id="p100009"></a>ОКС 25.040.30

<a id="p100010"></a>ОКСТУ 4002

<a id="p100011"></a>Дата введения
1 января 2018 года

<a id="p100012"></a>Предисловие

<a id="p100013"></a>1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным бюджетным учреждением "Консультационно-внедренческая фирма в области международной стандартизации и сертификации "Фирма "ИНТЕРСТАНДАРТ" совместно с Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) и ООО "Корпоративные электронные системы" (ООО "КЭЛС-центр") на основе собственного перевода на русский язык международного стандарта, указанного в [пункте 4](#p100016)
<a id="p100014"></a>2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 "Информационная поддержка жизненного цикла изделий"
<a id="p100015"></a>3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 8 ноября 2016 г. N 1623-ст
<a id="p100016"></a>4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 9787:2013 "Роботы и робототехнические устройства. Системы координат и обозначение перемещений" (ISO 9787:2013 "Robots and robotic devices - Coordinate systems and motion nomenclatures", IDT).
<a id="p100017"></a>При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов соответствующие им национальные стандарты, сведения о которых приведены в дополнительном [приложении ДА](#p100143)
<a id="p100018"></a>**5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ**

<a id="p100019"></a>Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)

<a id="p100020"></a>Введение

<a id="p100021"></a>Стандарты комплекса [ГОСТ Р 60](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-3-1-1-2016) распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.
<a id="p100022"></a>Стандарты комплекса [ГОСТ Р 60](https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-60-3-1-1-2016) представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.
<a id="p100023"></a>Настоящий стандарт относится к тематической группе "Общие положения, основные понятия, термины и определения" и распространяется на все роботы и робототехнические устройства наземного применения. Он идентичен международному стандарту ИСО 9787:2013, разработанному подкомитетом (ПК) 2 "Роботы и робототехнические устройства" Технического комитета (ТК) 184 ИСО "Системы автоматизации и их интеграция".
<a id="p100024"></a>*Примечание* - С 1 января 2016 года ИСО/ТК 184/ПК 2 "Роботы и робототехнические устройства" преобразован в ИСО/ТК 299 "Робототехника".

<a id="p100025"></a>1 Область применения

<a id="p100026"></a>Настоящий стандарт определяет и устанавливает системы координат роботов. Он также определяет типы основных перемещений роботов, включая их обозначения. Он предназначен для настройки, тестирования и программирования роботов.
<a id="p100027"></a>Настоящий стандарт применим ко всем роботам и робототехническим устройствам, определенным в ИСО 8373.

<a id="p100028"></a>2 Нормативные ссылки

<a id="p100029"></a>В настоящем стандарте использована нормативная ссылка на следующий международный стандарт:
<a id="p100030"></a>ИСО 8373:2012, Роботы и робототехнические устройства - Термины и определения (ISO 8373:2012, Robots and robotic devices - Vocabulary)

<a id="p100031"></a>3 Термины и определения

<a id="p100032"></a>В настоящем стандарте применены термины и определения из ИСО 12100, а также следующие термины и определения:
<a id="p100033"></a>3.1

| <a id="p100034"></a><a id="p100035"></a>конфигурация (configuration): Совокупность значений положения всех шарниров, которая полностью определяет форму робота в любой момент времени.<br>[ИСО 8373:2012, 3.5] |
| --- |

<a id="p100036"></a>3.2

| <a id="p100037"></a><a id="p100038"></a>установочная поверхность основания (base mounting surface): Поверхность сопряжения руки робота с основанием.<br>[ИСО 8373:2012, 3.9] |
| --- |

<a id="p100039"></a>3.3

| <a id="p100040"></a><a id="p100041"></a>мобильная платформа (mobile platform): Совокупность всех узлов мобильного робота, обеспечивающих его передвижение.<br>[ИСО 8373:2012, 3.18, модифицировано: удалены примечания 1 и 2] |
| --- |

<a id="p100042"></a>3.4

| <a id="p100043"></a><a id="p100044"></a>глобальная система координат (world coordinate system): Неподвижная система координат, привязанная к месту нахождения робота, которая не зависит от перемещений робота.<br>[ИСО 8373:2012, 4.7.1] |
| --- |

<a id="p100045"></a>3.5

| <a id="p100046"></a><a id="p100047"></a>система координат основания (base coordinate system): Система координат, связанная с установочной поверхностью основания.<br>[ИСО 8373:2012, 4.7.2] |
| --- |

<a id="p100048"></a>3.6

| <a id="p100049"></a><a id="p100050"></a>система координат механического интерфейса (mechanical interface coordinate system): Система координат, связанная с механическим интерфейсом руки робота.<br>[ИСО 8373:2012, 4.7.3] |
| --- |

<a id="p100051"></a>3.7

| <a id="p100052"></a><a id="p100053"></a>система координат инструмента, СКИ (tool coordinate system, TCS): Система координат, связанная с инструментом или рабочим органом робота, прикрепленным к механическому интерфейсу.<br>[ИСО 8373:2012, 4.7.5] |
| --- |

<a id="p100054"></a>3.8

| <a id="p100055"></a><a id="p100056"></a>рабочее пространство (working space): Пространство, в котором может перемещаться базисная точка запястья с учетом диапазонов вращательных и поступательных движений степеней подвижности запястья.<br>[ИСО 8373:2012, 4.8.4] |
| --- |

<a id="p100057"></a>3.9

| <a id="p100058"></a><a id="p100059"></a>центральная точка инструмента, ЦТИ (tool centre point, TCP): Точка, определенная в системе координат механического интерфейса для конкретного применения робота.<br>[ИСО 8373:2012, 4.9] |
| --- |

<a id="p100060"></a>3.10

| <a id="p100061"></a><a id="p100062"></a>начало координат мобильной платформы, точка отсчета мобильной платформы (mobile platform origin, mobile platform reference point): Базисная точка системы координат мобильной платформы.<br>[ИСО 8373:2012, 4.11] |
| --- |

<a id="p100063"></a>3.11

| <a id="p100064"></a><a id="p100065"></a>система координат задания (task coordinate system): Система координат, связанная с местом выполнения задания, обозначаемая как Ok - Xk - Yk - Zk.<br>[ИСО 14539:2000, 3.3.5] |
| --- |

<a id="p100066"></a>3.12

| <a id="p100067"></a><a id="p100068"></a>система координат объекта (object coordinate system): Система координат, связанная с объектом, обозначаемая как Oj - Xj - Yj - Zj.<br>[ИСО 14539:2000, 3.3.5] |
| --- |

<a id="p100069"></a>3.13
<a id="p100070"></a>система координат камеры (camera coordinate system): Система координат, связанная с сенсором, который контролирует место выполнения задания, обозначаемая как Oc - Xc - Yc - Zc.
<a id="p100071"></a>*Примечание* - Система технического зрения может быть установлена для определения положения и ориентации произвольно расположенных объектов.


| <a id="p100072"></a><a id="p100073"></a><a id="p100074"></a><a id="p100075"></a>[ИСО 14539:2000, 3.3.7]<br>3.14<br>захватное устройство зажимного типа (grasp-type gripper): Захватное устройство, которое удерживает объект с помощью пальцеобразных механизмов.<br>[ИСО 14539:2000, 4.1.2.1] |
| --- |


<a id="p100076"></a>4 Общие правила для систем координат и типов перемещений


#### <a id="p100077"></a>4.1 Правые системы координат

<a id="p100078"></a>Все системы координат, использованные в настоящем стандарте, определены как ортогональные правые системы координат, как показано на рисунке 1.

<a id="p100079"></a> ![рис. 1](https://i.bukva.ai/ZgVOHcZY/img_0.png) 

<a id="p100080"></a>Рисунок 1 - Правая система координат


#### <a id="p100081"></a>4.2 Поступательные перемещения

<a id="p100082"></a>Поступательные перемещения вдоль осей X, Y и Z обозначаются следующим образом:
<a id="p100083"></a>+ или - x вдоль оси X;
<a id="p100084"></a>+ или - y вдоль оси Y;
<a id="p100085"></a>+ или - z вдоль оси Z.

#### <a id="p100086"></a>4.3 Вращения

<a id="p100087"></a>Вращения вокруг осей X, Y и Z обозначаются следующим образом:
<a id="p100088"></a>+ или - A вокруг оси X;
<a id="p100089"></a>+ или - B вокруг оси Y;
<a id="p100090"></a>+ или - C вокруг оси Z.
<a id="p100091"></a>A, B и C называются также углами крена, тангажа и рыскания, соответственно.
<a id="p100092"></a>Положительные значения A, B и C отсчитываются в направлении завинчивания винта с правой резьбой в положительном направлении осей X, Y и Z, соответственно (см. рисунок 2).
<a id="p100093"></a>Общие вращения формируются за счет комбинации индивидуальных вращений.

<a id="p100094"></a> ![рис. 2](https://i.bukva.ai/ZgVOHcZY/img_1.png) 

<a id="p100095"></a>A - угол крена; B - угол тангажа; C - угол рыскания

<a id="p100096"></a>Рисунок 2 - Вращения


#### <a id="p100097"></a>4.4 Обозначение степеней подвижности манипуляторов

<a id="p100098"></a>Если степени подвижности обозначить числами, то степень подвижности 1 должна соответствовать первому подвижному соединению, ближайшему к установочной поверхности основания, степень подвижности 2 - второму подвижному соединению и так далее, а степень подвижности m - подвижному соединению, на котором установлен механический интерфейс.
<a id="p100099"></a>Примечание - Примеры приведены в [приложении А](#p100131).

<a id="p100100"></a>5 Системы координат


#### <a id="p100101"></a>5.1 Глобальная система координат O<sub>0</sub> - X<sub>0</sub> - Y<sub>0</sub> - Z<sub>0</sub>

<a id="p100102"></a>Начало глобальной системы координат O<sub>0</sub> должно быть определено пользователями в соответствии с их требованиями. Ось +Z<sub>0</sub> коллинеарна направлению ускорения вектора силы тяжести, но направлена в противоположную сторону. Ось +X0 должна быть определена пользователями в соответствии с их требованиями (см. рисунок 3).

<a id="p100103"></a> ![рис. 3](https://i.bukva.ai/ZgVOHcZY/img_2.png) 

<a id="p100104"></a>Рисунок 3 - Примеры систем координат


#### <a id="p100105"></a>5.2 Система координат основания O<sub>1</sub> - X<sub>1</sub> - Y<sub>1</sub> - Z<sub>1</sub>

<a id="p100106"></a>Начало системы координат основания O<sub>1</sub> должно быть определено изготовителем робота. Ось +Z<sub>1</sub> направлена в сторону механической конструкции робота перпендикулярно к установочной поверхности основания. Ось +X1 направлена из начала координат и проходит через проекцию центра рабочего пространства Cw на плоскость установочной поверхности основания (см. [рисунки 3](#p100104) и [4](#p100109)). Если конфигурация робота препятствует выполнению данного соглашения, то направление оси +X1 должно быть определено изготовителем.
<a id="p100107"></a>Примечание - Примеры систем координат основания и механического интерфейса приведены в [приложении А](#p100131).

<a id="p100108"></a> ![рис. 4](https://i.bukva.ai/ZgVOHcZY/img_3.png) 

<a id="p100109"></a>Рисунок 4 - Примеры рабочего пространства робота


#### <a id="p100110"></a>5.3 Система координат механического интерфейса Om - Xm - Ym - Zm

<a id="p100111"></a>Началом системы координат механического интерфейса Om является центр механического интерфейса Om. Ось +Zm направлена перпендикулярно в сторону от механического интерфейса. Ось +Xm определена как линия, параллельная оси +Z1 (+X1), когда механический интерфейс расположен параллельно плоскости Y1Z1 (X1Y1), а основные и дополнительные степени подвижности робота находятся вблизи своих средних положений. Если конфигурация робота препятствует выполнению данного соглашения, то положение основных степеней подвижности должно быть определено изготовителем (см. [рисунок 3](#p100104)).
<a id="p100112"></a>Примечание - Примеры систем координат основания и механического интерфейса приведены в [приложении А](#p100131).


#### <a id="p100113"></a>5.4 Система координат инструмента (СКИ) Ot - Xt - Yt - Zt

<a id="p100114"></a>Началом системы координат инструмента Ot является центральная точка инструмента (ЦТИ) Ot (см. рисунок 5). Направление оси +Zt зависит от инструмента, обычно она направлена в сторону от инструмента. В случае плоского захватного устройства зажимного типа ось +Ym расположена в плоскости перемещения пальцев.

<a id="p100115"></a> ![рис. 5](https://i.bukva.ai/ZgVOHcZY/img_4.png) 

<a id="p100116"></a>Рисунок 5 - Пример системы координат инструмента


#### <a id="p100117"></a>5.5 Система координат мобильной платформы Op - Xp - Yp - Zp

<a id="p100118"></a>Началом системы координат мобильной платформы является исходная точка мобильной платформы Op. Направление оси +Xp обычно соответствует направлению движения вперед мобильной платформы. Ось +Zp обычно направлена вверх от мобильной платформы (см. рисунок 6).

<a id="p100119"></a> ![рис. 6](https://i.bukva.ai/ZgVOHcZY/img_5.png) 

<a id="p100120"></a>Рисунок 6 - Пример системы координат мобильной платформы


#### <a id="p100121"></a>5.6 Система координат задания Ok - Xk - Yk - Zk

<a id="p100122"></a>Система координат задания показана на рисунке 7.

<a id="p100123"></a> ![рис. 7](https://i.bukva.ai/ZgVOHcZY/img_6.png) 

<a id="p100124"></a>1 - глобальная система координат; 2 - система координат
основания; 3 - система координат механического интерфейса;
4 - система координат инструмента; 5 - система координат
задания; 6 - система координат объекта; 7 - система
координат камеры; 8 - ЦТИ; 9 - захватное устройство

<a id="p100125"></a>Рисунок 7 - Системы координат при взятии объекта


#### <a id="p100126"></a>5.7 Система координат объекта Oj - Xj - Yj - Zj

<a id="p100127"></a>Система координат объекта показана на [рисунке 7](#p100125).

#### <a id="p100128"></a>5.8 Система координат камеры Oc - Xc - Yc - Zc

<a id="p100129"></a>Система координат камеры показана на [рисунке 7](#p100125).





<a id="p100130"></a>Приложение А
(справочное)

<a id="p100131"></a>**ПРИМЕРЫ СИСТЕМ КООРДИНАТ ДЛЯ РАЗНЫХ МЕХАНИЧЕСКИХ КОНСТРУКЦИЙ**

<a id="p100132"></a> ![рис. 8](https://i.bukva.ai/ZgVOHcZY/img_7.png) 

<a id="p100133"></a>Рисунок А.1 - Робот с прямоугольной системой координат



<a id="p100134"></a> ![рис. 9](https://i.bukva.ai/ZgVOHcZY/img_8.png) 

<a id="p100135"></a>Рисунок А.2 - Робот с цилиндрической системой координат



<a id="p100136"></a> ![рис. 10](https://i.bukva.ai/ZgVOHcZY/img_9.png) 

<a id="p100137"></a>Рисунок А.3 - Робот с полярной системой координат



<a id="p100138"></a> ![рис. 11](https://i.bukva.ai/ZgVOHcZY/img_10.png) 

<a id="p100139"></a>Рисунок А.4 - Шарнирный робот



<a id="p100140"></a> ![рис. 12](https://i.bukva.ai/ZgVOHcZY/img_11.png) 

<a id="p100141"></a>Рисунок А.5 - Робот типа SCARA





<a id="p100142"></a>Приложение ДА
(справочное)

<a id="p100143"></a>**СВЕДЕНИЯ О СООТВЕТСТВИИ ССЫЛОЧНЫХ МЕЖДУНАРОДНЫХ СТАНДАРТОВ**
**НАЦИОНАЛЬНЫМ СТАНДАРТАМ**

<a id="p100144"></a>Таблица ДА.1


<table>
<colgroup><col width="27%"><col width="19%"><col width="54%"></colgroup>
<tr><td><a id="p100145"></a>Обозначение ссылочного международного стандарта</td><td><a id="p100146"></a>Степень соответствия</td><td><a id="p100147"></a>Обозначение и наименование соответствующего национального стандарта</td></tr>
<tr><td><a id="p100148"></a>ISO 8373:2012</td><td><a id="p100149"></a>IDT</td><td><a id="p100150"></a><a href="https://bukva.ai/docs/standart-gost-r-iso-8373-2014">ГОСТ Р ИСО 8373-2014</a> "Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения"</td></tr>
<tr><td colspan="3"><a id="p100151"></a><a id="p100152"></a>Примечание - В настоящей таблице использовано следующее условное обозначение степени соответствия стандарта:<br>- IDT - идентичный стандарт.</td></tr>
</table>






<a id="p100153"></a>Библиография


| <a id="p100154"></a>[1] | <a id="p100155"></a>ISO 14539:2000, | <a id="p100156"></a>Manipulating industrial robots - Object handling with grasp-type grippers - Vocabulary and presentation of characteristics |
| --- | --- | --- |




<a id="p100157"></a>

---